A system according to the present invention includes: (1) a robot group, which has at least one robot (10); (2) a controller (30) for controlling the robot group; (2) a sensor group (21A, 21B, 23, 24, 25) for detecting obstacles in at least part of the working area of the robot group; and (3) a safety controller (31) for detecting obstacles based on at least one detection. The distance between the obstacle and the processing area of the robot group and/or the robot group and/or the change of the distance over time are used to monitor the robot group.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对机器人组的监视
本专利技术涉及一种具有机器人组和用于监视机器人组的安全控制器的系统,一种用于控制该系统的方法以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。
技术介绍
特别是为了保证人身安全,大型机器人通常在带有围栏的工作单元中工作,并在有人进入工作单元的情况下停止运行。这特别是对于灵活的人机协作是不利的。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改进机器人的运行。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1特征的系统来实现。权利要求6和权利要求13请求保护一种用于控制本文所述的系统的方法和一种用于执行本文所述方法的计算机程序产品。从属权利要求涉及到有利的扩展方案。根据本专利技术的一种实施方式,一系统具有带一个或多个机器人的机器人组,其中,在一种实施方式中,一个机器人或多个机器人中的一个或多个机器人(分别)具有至少4个、特别是至少6个、特别是至少7个关节或者说(运动)轴,特别是通过驱动器、特别是电动马达来促动的轴、特别是转动轴或转动关节。优选地,一个该机器人或多个该机器人中的一个或多个机器人是工业机器人或大型机器人,在一种实施方式中,其具有至少100kg、特别是至少250kg的最大载荷。根据本专利技术的一种实施方式,该系统具有一(机器人)控制器,用于控制机器人组、特别是用于设定和/或转换额定运动,和/或控制机器人组的驱动器和/或特别是机器人引导的和/或与周围环境固定的工具、特别是用于接合、加工和/或运输的工具,例如机器人引导的夹持器或还有与周围环境固定的传送带等。该控制器可以特别是用于控制多个机器人中的一个或多个的(单个或中央)控制器,或者也可以是分散控制器,该分散控制器具有多 ...
【技术保护点】
1.一种系统,其具有:‑机器人组,所述机器人组具有至少一个机器人(10);以及‑控制器(30),用于控制所述机器人组,其特征在于,配设有‑传感器组(21A,21B,23,24,25),用于在所述机器人组的至少一部分工作区域中检测障碍物;以及‑安全控制器(31),用于基于至少一个所检测到的障碍物与所述机器人组和/或所述机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化来监视所述机器人组。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.20 DE 102016007520.11.一种系统,其具有:-机器人组,所述机器人组具有至少一个机器人(10);以及-控制器(30),用于控制所述机器人组,其特征在于,配设有-传感器组(21A,21B,23,24,25),用于在所述机器人组的至少一部分工作区域中检测障碍物;以及-安全控制器(31),用于基于至少一个所检测到的障碍物与所述机器人组和/或所述机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化来监视所述机器人组。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述传感器组具有:-至少一个传感器、特别是雷达传感器(21A,21B),其被设置在所述机器人组的一机器人(10)的基座(11)上;-至少一个传感器、特别是雷达传感器(23,24),其被设置在所述机器人组的一机器人(10)的一可移动节肢(13,24)上、特别是远端部节肢上或者被设置在该远端部节肢与所述基座之间的中间节肢上;和/或-至少一个与所述机器人组间隔开的、特别是与周围环境固定的传感器、特别是雷达传感器(25)。3.根据上述权利要求所述的系统,其特征在于,至少一个雷达传感器具有至少一个雷达透镜(26),用于特别是选择性地修改一检测区域(121A,121B,122,125);和/或所述至少一个雷达传感器被设置在所述机器人组的一机器人的覆盖层下方。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,配设有用于检测作用到所述机器人组上的力的力检测装置,所述力检测装置与所述安全控制器信号连接,用以基于所检测到的力来监视所述机器人组。5.根据前述权利要求中任一项所述的系统,其特征在于,所述系统被设计用于执行根据以下权利要求中任一项所述的方法。6.一种用于控制根据前述权利要求中任一项所述的系统的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:-检测处在所述机器人组的至少一部分工作区域中的障碍物(S10);和-基于在至少一个所检测到的障碍物与所述机器人组和/或所述机器人组的处理区域之间的距离和/或该距离的随时间变化,监视所述机器人组(S20-S50)。7.根据上述权利要求所述的方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:-确定至...
【专利技术属性】
技术研发人员:A·凯贝尔,B·利佩特,
申请(专利权)人:库卡德国有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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