可转向细长装置的系统和方法制造方法及图纸

用于控制细长装置的系统和方法包括输入控件控制台。该控制台包括：第一输入控件，其具有在第一方向上的无限行程长度；第二输入控件，其具有在多于一个方向上的无限行程长度；一个或多个收发器，其用于将控制台耦接到细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将第一输入控件和第二输入控件耦接到一个或多个收发器。第一输入控件提供适合于控制细长装置的插入深度的第一命令。第二输入控件提供适合于控制细长装置的远端的转向的第二命令。在一些实施例中，控制台包括凸起环或凸起座圈，输入控件被安装在凸起环或凸起座圈内。在一些实施例中，帷帘的袋被锚固到凸起环或凸起座圈。

System and Method of Steerable Slender Device

Systems and methods for controlling slender devices include input control console. The console includes: a first input control having an infinite travel length in the first direction; a second input control having an infinite travel length in more than one direction; one or more transceivers for coupling the console to a control unit of a slender device; and an interface circuit for coupling the first input control and the second input control to one or more. Multiple transceivers. The first input control provides a first command suitable for controlling the insertion depth of the slender device. The second input control provides a second command suitable for controlling the distal direction of the slender device. In some embodiments, the console includes a bump ring or a bump seat ring, and the input control is mounted in the bump ring or the bump seat ring. In some embodiments, the bag of the curtain is anchored to a raised ring or a raised seat ring.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可转向细长装置的系统和方法相关申请本申请要求2016年6月30日提交的名称为“SYSTEMSANDMETHODSOFSTEERABLEELONGATEDEVICE”的美国临时专利申请No.62/357,272的优先权和申请日的利益，其全部内容通过引用合并于此。
本公开涉及用于控制可转向细长装置的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术意图减少医疗程序期间损伤的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。可以通过患者解剖结构的自然孔口或通过一个或多个手术切口进行这种微创技术。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入微创医疗器械(包括手术、诊断、治疗或活检器械)到达目标组织方位。一种这样的微创技术是使用柔性和/或可转向细长装置，诸如能够被插入到解剖通路内并且朝向患者解剖结构内的感兴趣区域被导航的导管。由医疗人员控制这种细长装置涉及几个自由度的管理，至少包括细长装置的插入和缩回以及装置的转向的管理。此外，还可以支持不同的操作模式。因此，提供输入控件将是有利的，这些输入控件支持直观控制和管理柔性和/或可转向细长装置，例如，适用于微创医疗技术的可转向导管。
技术实现思路
随附于说明书的权利要求最佳地概括了本专利技术的实施例。与一些实施例一致，一种细长装置的输入控件控制台包括：第一输入控件，其在第一方向上具有无限行程长度；第二输入控件，其在多于一个方向上具有无限行程长度；一个或多个收发器，其用于将控制台耦接到细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将第一输入控件和第二输入控件耦接到一个或多个收发器。第一输入控件提供适合于控制细长装置的插入深度的第一命令。第二输入控件提供适合于控制细长装置的远端的转向的第二命令。与一些实施例一致，一种操作细长装置的方法包括：细长装置的控制单元从安装在输入控件控制台上的第一输入控件接收插入或缩回命令；基于插入或缩回命令控制细长装置的插入深度；从安装在输入控件控制台上的第二输入控件接收转向命令；以及基于转向命令控制细长装置的远端的转向。第一输入控件在第一方向上具有无限行程长度。第二输入控件在多于一个方向上具有无限行程长度。与一些实施例一致，一种用于细长装置的输入控件控制台的外科手术帷帘包括：主帷帘部分和多个袋，所述主帷帘部分被配置为经由在主帷帘部分的一端处的主开口装配在输入控件控制台上方。多个袋中的每个袋包括袋开口，袋开口附接到主帷帘部分中的相应的次开口。多个袋中的每个袋被配置为使用相应的紧固元件在袋开口处锚固到输入控件控制台上的相应的凸起环或凸起座圈的侧表面。与一些实施例一致，一种使用具有细长装置的输入控件控制台的外科手术帷帘的方法包括：使用主帷帘部分的一端处的第一开口将外科手术帷帘的主帷帘部分定位在输入控件控制台上方；将外科手术帷帘中的多个袋中的每个袋在输入控件控制台上的相应的凸起环或凸起座圈上方对齐；使用紧固元件将多个袋中的每个袋中的第二开口锚固到相应的凸起环或凸起座圈；以及使用附接到第一开口附近的主帷帘部分的封闭元件封闭外科手术帷帘的第一开口。多个袋中的每个袋的尺寸被设置成使得用户能够与下方无限行程长度控制输入相互作用，该下方无限行程长度控制输入位于其锚固到的相应的凸起环或凸起座圈的边界内。与一些实施例一致，一种制造具有细长装置的输入控件控制台的外科手术帷帘的方法包括：通过将相应的第一帷帘材料片对半折叠并将每个相应的第一帷帘材料片的第一侧边熔合在一起来形成多个袋；通过将多个袋中的每个袋中的第一开口的相应第二侧边与相应狭缝的第三侧边融合，将多个袋中的每个袋附接到第二帷帘材料片中的相应狭缝；折叠第二帷帘材料片并将第二帷帘材料片的外边缘熔合在一起以形成管；熔合封闭该管的第一端；以及将封闭元件附接到位于该管的与第一端相对的第二端处的外科手术帷帘中的第二开口。应理解，以上大致描述和以下详细描述二者本质上是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解而非限制本公开的范围。就此而言，根据下面的详细描述，本公开的附加方面、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。附图说明图1是根据一些实施例的远程操作医疗系统的简化示意图。图2A是根据一些实施例的医疗器械系统的简化示意图。图2B是根据一些实施例的具有延伸的医疗工具的医疗器械的简化示意图。图3A和图3B是根据一些实施例的包括被安装在插入组装件上的医疗器械的患者坐标空间的侧视图的简化示意图。图4A和图4B分别是根据一些实施例的细长装置的输入控件控制台的俯视图和侧视图的简化示意图。图5是根据一些实施例的与图4A和图4B的输入控件控制台一起使用的帷帘的简化示意图。图6是根据一些实施例的与图4A和图4B的输入控件控制台一起使用的具有袋的帷帘的简化示意图。图7是根据一些实施例的制作图6的帷帘的方法的简化示意图。图8A-图8F是根据一些实施例的图6的帷帘在组装的各个阶段期间的简化示意图。图9是根据一些实施例的使用具有袋的帷帘的方法的简化示意图。图10是根据一些实施例的使用触敏输入控件的另一输入控件控制台的简化示意图。通过参考随后的详细描述，将最好地理解本公开的示例及其优点。应认识到，同样的附图标记被用来识别在一个或多个附图中图示的同样的元件，其中的标识是用于图示本公开的实施例的目的，并不是用于限制本公开。具体实施方式在以下描述中，阐述了描述与本公开一致的一些实施例的特定细节。阐述了很多特定细节，以便提供对实施例的充分理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些特定细节中的一些或全部的情况下实践一些实施例。本文中公开的特定实施例旨在是图示性的而不是限制性的。本领域技术人员可以实现尽管此处未具体描述但是在本公开的范围和精神内的其他元件。此外，为了避免不必要的重复，结合一个实施例示出并描述的一个或多个特征可以被并入到其他实施例内，除非另外具体描述或如果一个或多个特征将会使实施例不能工作。在一些实例中，公知的方法、程序、部件和电路未被详细描述，从而不会不必要地使实施例的多个方面难以理解。对外科手术器械和外科手术方法的任何引用都是非限制性的，因为本文所述的器械和方法可以用于动物、人类尸体、动物尸体、部分人体或动物解剖结构、非外科手术诊断、工业系统和一般的机器人或远程操作系统。本公开就不同器械和器械部分在三维空间中的状态而言对其进行描述。如本文所用，术语“位置”指代对象或对象的一些部分在三维空间中的方位(例如，沿笛卡尔X、Y和Z坐标的三个平移自由度)。如本文所用，术语“取向”指代对象或对象的一些部分的旋转布置(三个旋转自由度——例如，滚转、俯仰和偏航)。如本文所用，术语“姿态”指代对象或对象的一些部分在至少一个平移自由度上的位置和对象或对象的一些部分在至少一个旋转自由度上的取向(多达六个自由度)。如本文所用，术语“形状”指代沿着对象测量的一组姿态、位置或取向。图1是根据一些实施例的远程操作医疗系统100的简化示意图。在一些实施例中，远程操作医疗系统100可以适合于在例如手术、诊断、治疗、或活检程序中使用。如图1所示，医疗系统100一般包括用于操作医疗器械104以对患者P执行各种程序的远程操作操纵器组装件102。远程操作操纵器组装件102安装于操作台T或安装在操作台T附近。主控组装件106允许操作者(例如，如图1所示的外科医生、临床医生或医师O)观看介本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于细长装置的输入控件控制台，所述控制台包括：第一输入控件，其具有在第一方向上的无限行程长度，所述第一输入控件提供适于控制所述细长装置的插入深度的第一命令；第二输入控件，其具有在多于一个方向上的无限行程长度，所述第二输入控件提供适于控制所述细长装置的远端的转向的第二命令；一个或多个收发器，其用于将所述控制台耦接到所述细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将所述第一输入控件和所述第二输入控件耦接到所述一个或多个收发器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.30 US 62/357,2721.一种用于细长装置的输入控件控制台，所述控制台包括：第一输入控件，其具有在第一方向上的无限行程长度，所述第一输入控件提供适于控制所述细长装置的插入深度的第一命令；第二输入控件，其具有在多于一个方向上的无限行程长度，所述第二输入控件提供适于控制所述细长装置的远端的转向的第二命令；一个或多个收发器，其用于将所述控制台耦接到所述细长装置的控制单元；以及接口电路，其用于将所述第一输入控件和所述第二输入控件耦接到所述一个或多个收发器。2.根据权利要求1所述的控制台，其中所述第一输入控件是单轴线装置，并且所述第二输入控件是多轴线装置。3.根据权利要求1所述的控制台，其中所述第一输入控件是滚轮。4.根据权利要求1所述的控制台，其中所述第二输入控件是跟踪球。5.根据权利要求1所述的控制台，其中所述第一输入控件或所述第二输入控件是触摸板。6.根据权利要求5所述的控制台，其中所述触摸板与所述控制台的顶表面齐平安装。7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制台，还包括：第一凸起环，其位于所述控制台的顶表面上，所述第一输入控件安装在所述第一凸起环内；以及第二凸起环，其位于所述控制台的所述顶表面上，所述第二输入控件安装在所述第二凸起环内。8.根据权利要求7所述的控制台，其中：所述第一凸起环包括第一侧表面，所述第一侧表面被配置为将帷帘的第一袋中的开口保持锚固到所述第一凸起环；并且所述第二凸起环包括第二侧表面，所述第二侧表面被配置为将所述帷帘的第二袋中的开口保持锚固到所述第一凸起环。9.根据权利要求8所述的控制台，其中所述第一侧表面是锯齿状的。10.根据权利要求1-6中任一项所述的控制台，还包括：第一凸起座圈，其位于所述控制台的顶表面上，所述第一输入控件安装在所述第一凸起座圈上；以及第二凸起座圈，其位于所述控制台的所述顶表面上，所述第二输入控件安装在所述第二凸起座圈上。11.根据权利要求1-6中任一项所述的控制台，还包括腕托，所述腕托在安装有所述第一输入控件和所述第二输入控件的表面上方凸起。12.根据权利要求11所述的控制台，其中所述腕托填充有垫料。13.根据权利要求11所述的控制台，其中所述腕托的高度是可调节的。14.根据权利要求11所述的控制台，其中所述腕托被底切以在所述腕托的下侧与安装有所述第一输入控件和所述第二输入控件的所述表面之间提供间隙。15.根据权利要求1-6中任一项所述的控制台，其中所述一个或多个收发器是无线的。16.根据权利要求1-6中任一项所述的控制台，还包括紧急停止输入控件。17.根据权利要求1所述的控制台，还包括一个或多个第三输入控件，所述第三输入控件用于接收对所述细长装置的显示视图的选择。18.根据权利要求1所述的控制台，还包括一个或多个第三输入控件，所述第三输入控件用于接收对所述细长装置的操作模式的选择。19.根据权利要求18所述的控制台，其中所述操作模式选自由以下各项构成的群组：锁定模式、受控模式和被动控制模式。20.根据权利要求18所述的控制台，其中所述一个或多个第三输入控件中的一个安装在所述控制台的侧面上。21.根据权利要求1所述的控制台，还包括第三输入控件，所述第三输入控件用于激活所述细长装置的清洁系统。22.根据权利要求17-21中任一项所述的控制台，其中所述一个或多个第三输入控件选自由以下各项构成的群组：一个或多个按钮、滑动开关、旋转开关、拨动开关、摇臂开关和所述第二输入控件的敲打敏感区域。23.根据权利要求1-6或17-21中任一项所述的控制台，还包括安装凸缘。24.一种操作细长装置的方法，所述方法包括：由所述细长装置的控制单元从安装在输入控件控制台上的第一输入控件接收插入或缩回命令，所述第一输入控件在第一方向上具...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·贝利，F·巴巴格力，R·布鲁尔，C·卡尔森，V·多文戴姆，T·毛利毛托，M·帕里斯，O·瓦格，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US