用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法技术方案

一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。

System and Method of Screen Menu Used in Teleoperation Medical System

A system includes a remote operation assembly, which includes an operator control system and a first remote operation operator. The first remote operation operator is configured to be operated by an operator control device of an operator control system. The first remote operation manipulator is configured to control the operation of the first medical device in a surgical environment. The system also includes processing units comprising one or more processors. The processing unit is configured to display an image of the field of view of the surgical environment and display a menu of images close to the first medical device in the field of view image. The menu contains at least one icon representing the function of the first medical device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法相关申请本专利申请要求2016年7月14日提交的题为“SYSTEMSANDMETHODSFORONSCREENMENUSINATELEOPERATIONALMEDICALSYSTEM”的美国临时专利申请62/362，376的申请日的优先权和权益，该临时专利申请通过整体引用结合于此。
本公开涉及用于执行远程操作医疗过程的系统和方法，并且更具体地涉及用于显示用于外科手术环境中的远程操作器械的功能菜单的系统和方法。
技术介绍
微创医疗技术旨在减少在侵入性医疗过程期间受损的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口来执行。通过这些自然孔口或切口，临床医生可以插入医疗工具以到达目标组织方位。微创医疗工具包含器械，诸如治疗器械、诊断器械和外科手术器械。微创医疗工具还可以包含成像器械，诸如内窥镜器械。成像器械为用户提供患者解剖结构内的视场。一些微创医疗工具和成像器械可以是远程操作的或以其他方式计算机辅助的。随着远程操作医疗系统变得更加复杂，具有附加特征和交互模态，向操作员控制站添加附加的物理控制装置变得不太可行。为了扩展远程操作系统的能力，需要操作员可见和可访问的图形菜单。
技术实现思路
通过下面的权利要求概述了本专利技术的实施例。在一个实施例中，一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，该第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。在另一个实施例中，一种方法包括显示外科手术环境的视场的图像。视场中的第一医疗器械耦接到远程操作装配件中的第一操纵器。该方法还包括在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含多个图标，其中每个图标与第一医疗器械的功能相关联。该方法还包括基于远程操作操作员控制系统的操作员控制装置的移动从多个图标中识别所选图标。附图说明当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解本公开的各方面。需要强调的是，根据工业上的标准实践，各种特征未按比例绘制。实际上，为了清楚讨论，可以任意增加或减少各种特征的尺寸。另外，本公开可以在各种示例中重复参考数字和/或字母。该重复是为了简单和清楚的目的，并且其本身并不表示所讨论的各种实施例和/或配置之间的关系。图1A是根据本公开的实施例的远程操作医疗系统的示意图。图1B是根据本文描述的原理的一个示例的患者侧推车的透视图。图1C是根据多个实施例的用于远程操作医疗系统的外科医生的控制台的透视图。图2示出了外科医生的控制台的输入控制装置。图3示出了具有接近视场中的医疗器械的图形菜单的手术环境的视场。图4示出了最小化图形菜单。图5示出了用于访问医疗器械的特征的方法。图6示出了打开的图形菜单。图7示出了另一个图形菜单。图8A至图8C示出了根据本公开的实施例的夹具图标。图9A示出了与功能的活动状态相关联的图标。图9B示出了与功能的选定状态相关联的图标。图9C示出了与功能的启用状态相关联的图标。图9D示出了与不可用功能相关联的图标。图10示出了根据本公开的另一个实施例的图形用户界面。图11示出了根据本公开的另一个实施例的图形菜单。具体实施方式为了促进对本公开的原理的理解，现在将参考附图中示出的实施例，并且将使用特定语言来描述这些实施例。然而，应当理解的是，不旨在限制本公开的范围。在以下对本专利技术各方面的详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所公开实施例的透彻理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本公开的实施例。在其他情况下，没有详细描述公知的方法、过程、部件和电路，以免不必要地模糊本专利技术的实施例的各方面。如本公开所涉及领域的技术人员通常会想到的，对所描述的装置、器械、方法以及本公开的原理的任何进一步应用的任何改变和进一步修改都是完全预期的。具体地，关于一个实施例所描述的特征、部件和/或步骤可以与关于本公开的其他实施例描述的特征、部件和/或步骤组合是完全预期的。另外，本文所提供的尺寸是用于特定示例，并且可以预期可以使用不同的大小、尺寸和/或比率来实现本公开的概念。为了避免不必要的描述性重复，可以使用或省略根据一个说明性实施例描述的一个或多个部件或动作，如适用于其他说明性实施例。为简洁起见，将不单独描述这些组合的多次迭代。为简单起见，在某些情况下，在所有附图中使用相同的附图标记来表示相同的部分或相似的部分。以下实施例将在三维空间中描述各种器械和器械的部分的状态。如本文所使用的，术语“位置”指的是物体或物体的部分在三维空间中的方位(例如，沿笛卡尔X、Y、Z坐标的三个平移自由度)。如本文所使用的，术语“取向”是指物体或物体的部分的旋转放置(三个旋转自由度——例如，滚动、俯仰和偏转)。如本文所使用的，术语“姿势”是指物体或物体的部分在至少一个平移自由度中的位置以及该物体或物体的部分在至少一个旋转自由度中的取向(多大总共六个自由度)。如本文所用的，术语“形状”是指沿物体测量的一组姿势、位置或取向。参考附图的图1A，用于例如包含诊断、治疗或外科手术的医疗过程的远程操作医疗系统通常由附图标记10指示。如将被描述的，本公开的远程操作医疗系统处于外科医生的远程操作控制之下。在可替代的实施例中，远程操作医疗系统可以在被编程为执行过程或子过程的计算机的部分控制之下。在其他可替代的实施例中，在被编程为执行过程或子过程的计算机的完全控制之下的全自动医疗系统可以用于执行过程或子过程。如图1所示，远程操作医疗系统10通常包含安装到手术台O上或附近的远程操作装配件12，患者P定位在手术台O上。远程操作装配件12可以被称为患者侧推车。医疗器械系统14(也称为“医疗器械14”)和内窥镜成像系统15(也称为“内窥镜15”)可操作地耦接到远程操作装配件12。操作员输入系统16允许外科医生或其他类型的临床医生S观察外科手术部位的图像或观察表示外科手术部位的图像并控制医疗器械系统14和/或内窥镜成像系统15的操作。操作员输入系统16可以位于外科医生的控制台或其他控制台，外科医生的控制台或其他控制台通常位于与手术台O相同的房间中。然而，应当理解的是，外科医生S可以位于不同的房间或与患者P完全不同的建筑物。操作员输入系统16通常包含用于控制医疗器械系统14的一个或多个控制装置。(一个或多个)控制装置可包含任意数量的各种输入装置的一种或多种，诸如手柄、操纵杆、轨迹球、数据手套、触发枪、脚踏板、手动控制器、语音识别装置、触摸屏、身体运动或存在传感器等。在一些实施例中，(一个或多个)控制装置将具有与远程操作装配件的医疗器械相同的自由度，以向外科医生提供远程呈现，以及(一个或多个)控制装置与器械成为一体的感知，使得外科医生具有强烈的直接控制器械的感觉，就像在外科手术部位一样。在其他实施例中，(一个或多个)控制装置可以具有比相关联的医疗器械更多或更少本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其包括：远程操作装配件，其包含：操作员控制系统，以及第一远程操作操纵器，其配置成用于由所述操作员控制系统的操作员控制装置操作，其中所述第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作；以及处理单元，其包括一个或多个处理器，其中所述处理单元被配置为：显示所述外科手术环境的视场的图像，以及在所述视场的图像中显示接近所述第一医疗器械的图像的菜单，其中所述菜单包含表示所述第一医疗器械的功能的至少一个图标。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.14 US 62/362,3761.一种系统，其包括：远程操作装配件，其包含：操作员控制系统，以及第一远程操作操纵器，其配置成用于由所述操作员控制系统的操作员控制装置操作，其中所述第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作；以及处理单元，其包括一个或多个处理器，其中所述处理单元被配置为：显示所述外科手术环境的视场的图像，以及在所述视场的图像中显示接近所述第一医疗器械的图像的菜单，其中所述菜单包含表示所述第一医疗器械的功能的至少一个图标。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理单元还被配置为在禁止所述操作员控制装置控制所述第一医疗器械的操作之后显示所述菜单。3.根据权利要求2所述的系统，其中所述处理单元还被配置为响应于所述操作员控制系统的离合器机构的激活而禁用所述操作员控制装置。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述菜单包含所述视场中的选择器图标，其中响应于所述操作员控制装置的移动，所述选择器图标在所述视场中可移动，以指示表示所述第一医疗器械的功能的所述至少一个图标中的一个。5.根据权利要求4所述的系统，其中响应于所述操作员控制装置围绕滚动轴线的旋转，所述选择器图标在所述视场中可移动。6.根据权利要求5所述的系统，其中在器械控制模式中，所述第一医疗器械的所述滚动轴线是未使用的自由度。7.根据权利要求1所述的系统，其中响应于所述操作员控制装置的旋转而修改所述至少一个图标以显示扩展图标。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述菜单还包含末端执行器指示器，所述末端执行器指示器对应于所述第一医疗器械的末端执行器的配置。9.根据权利要求1所述的系统，其中所述第一医疗器械的所述功能是所述第一医疗器械从所述外科手术环境的弹出功能。10.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理单元还被配置为显示所述功能的进度指示。11.根据权利要求1所述的系统，其中所述处理单元还被配置为基于激活触发器的接收来激活所述第一医疗器械的所述功能。12.根据权利要求11所述的系统，其中所述激活触发器是激活开关。13.根据权利要求11所述的系统，其中所述激活触发器是关闭所述操作员控制装置的抓握机构。14.根据权利要求11所述的系统，其中所述处理单元还被配置为在所述激活触发器的接收之后，在激活所述第一医疗器械的所述功能之前启动延迟时段。15.一种方法，其包括：显示外科手术环境的视场的图像，其中所述视场中的第一医疗器械耦接到远程操作装配件中的第一操纵器；在所述视场的图像中显示接近所述第一医疗器械的图像的菜单，所述菜单包含多个图标，其中每个图标与所述第一医疗器械的功能相关联；以及基于远程操作操作员控制系统的操作员控制装置的移动，从所述多个图标中识别所选图标。16.根据权利要求15所述的方法，其还包括：接收命令以禁止所述操作员控制装置控制所述第一医疗器械的操作。17...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·穆什图福，D·H·戈麦斯，B·D·霍夫曼，P·W·莫尔，H·L·潘，H·费瑟，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US