信号发射以及无人机定位的方法、装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种信号发射以及无人机定位的方法、装置、系统，所述信号发射的方法包括：确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。通过本发明专利技术实施例，实现了采用至少两个中继站转发固定基站的信号，增大了信号覆盖区域，且在与至少两个中继站进行通信时无需切换通信通道，即使在至少两个中继站的信号覆盖区域的重叠区域，将至少两个中继站设置为交替发射信号，无人机也可以正常接收信号。

The Method, Device and System of Signal Transmitting and UAV Location

The embodiment of the present invention provides a method, device and system for signal transmission and UAV positioning. The method of signal transmission includes: determining a relay station associated with a fixed base station; among them, the relay station has at least two, the at least two relay stations use the same communication channel to transmit signals, and the signal coverage area of the at least two relay stations overlaps. Area; determine the signal transmission sequence of the at least two relay stations; control the at least two relay stations to alternately transmit signals in accordance with the signal transmission sequence. According to the embodiment of the present invention, the signal of fixed base station is transmitted by at least two relay stations, the signal coverage area is enlarged, and the communication channel need not be switched when communicating with at least two relay stations. Even in the overlapping area of the signal coverage area of at least two relay stations, at least two relay stations are set as alternating transmission signals, and the UAV can normally receive the signal. Signal.

【技术实现步骤摘要】
信号发射以及无人机定位的方法、装置、系统
本专利技术涉及无人机领域，特别是涉及一种信号发射的方法和装置、一种无人机定位的方法和系统以及一种无人机。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。例如，无人机可以应用于农业中，为农产品喷洒农药、肥料等。在现有技术中，无人机通常采用4G网络或者无线电台与固定基站进行通信，固定基站可以直接将信号发送给无人机，或者，固定基站可以将信号给服务器，再由服务器将信号发送给无人机，使得无人机接收信号。然后，无线电台和无人机直接通信距离有限，一般在2KM以内，且现有技术对网络信号要求很高，如果网络无法覆盖的区域，如山脚，会导致无人机和固定基站无法正常通信，无人机则不能接收信号，进而不能进行定位，即使勉强能够进行通信，但由于通信实时性差，信号超时比较严重，也会影响无人机的定位。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种信号发射的方法和装置、一种无人机定位的方法和系统以及一种无人机。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种信号发射的方法，所述方法包括：确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。优选地，所述信号包括差分修正数据，所述控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号的步骤包括：获取所述固定基站发送的差分修正数据；将所述差分修正数据发送给所述至少两个中继站；控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序交替发射所述差分修正数据；其中，所述差分修正数据用于无人机的定位。优选地，所述控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序交替发射所述差分修正数据的步骤包括：对所述至少两个中继站进行时间同步；控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序和预设时间间隔，交替发射所述差分修正数据。本专利技术实施例还公开了一种无人机定位的方法，所述方法包括：接收中继站发射的信号；其中，若所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，则所述信号为所述至少两个中继站交替发射的信号；基于所述信号，对所述无人机进行定位。优选地，所述信号包括差分修正数据，所述基于所述信号，对所述无人机进行定位的步骤包括：获取所述无人机的第一定位信息；基于所述第一定位信息以及所述差分修正数据，确定所述无人机的第二定位信息。优选地，还包括：确定针对待作业对象的航迹信息；基于所述第二定位信息，按照所述航迹信息对所述待作业对象进行作业。优选地，所述至少两个中继站具有同一个关联的固定基站，所述信号为所述固定基站发送的信号。本专利技术实施例还公开了一种信号发射的装置，所述装置包括：关联中继站确定模块，用于确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；信号发射顺序确定模块，用于确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；交替发射模块，用于控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。优选地，所述信号包括差分修正数据，所述交替发射模块包括：差分修正数据获取子模块，用于获取所述固定基站发送的差分修正数据；差分修正数据发送子模块，用于将所述差分修正数据发送给所述至少两个中继站；控制差分修正数据发射子模块，用于所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序交替发射所述差分修正数据；其中，所述差分修正数据用于无人机的定位。优选地，所述控制差分修正数据发射子模块包括：时间同步单元，用于对所述至少两个中继站进行时间同步；时间间隔发射单元，用于控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序和预设时间间隔，交替发射所述差分修正数据。本专利技术实施例还公开了一种无人机，所述无人机包括：信号接收模块，用于接收中继站发射的信号；其中，若所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，则所述信号为所述至少两个中继站交替发射的信号；无人机定位模块，用于基于所述信号，对所述无人机进行定位。优选地，所述信号包括差分修正数据，所述无人机定位模块包括：第一定位信息获取子模块，用于获取所述无人机的第一定位信息；第二定位信息确定子模块，用于基于所述第一定位信息以及所述差分修正数据，确定所述无人机的第二定位信息。优选地，还包括：航迹信息确定模块，用于确定针对待作业对象的航迹信息；作业模块，用于基于所述第二定位信息，按照所述航迹信息对所述待作业对象进行作业。优选地，所述至少两个中继站具有同一个关联的固定基站，所述信号为所述固定基站发送的信号。本专利技术实施例还公开了一种无人机定位的系统，所述系统包括固定基站、服务器、与所述固定基站关联的至少两个中继站以及无人机，且所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，所述固定基站用于生成信号，并发送至所述服务器；所述服务器用于接收所述固定基站发送的信号，并在确定所述至少两个中继站的信号发射顺序后，控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射所述接收的信号；所述至少两个中继站用于按照所述信号发射顺序交替发射所述接收的信号；所述无人机用于接收所述中继站发射的信号，并基于所述信号对所述无人机进行定位。本专利技术实施例还公开了一种飞行器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：一方面，通过确定与固定基站关联的中继站，中继站具有至少两个，至少两个中继站可以采用同一通信通道发射信号，且至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，在确定至少两个中继站后，可以进一步确定至少两个中继站的信号发射顺序，然后控制至少两个中继站按照信号发射顺序交替发射信号，实现了采用至少两个中继站转发固定基站的信号，增大了信号覆盖区域，且在与至少两个中继站进行通信时无需切换通信通道，即使在至少两个中继站的信号覆盖区域的重叠区域，将至少两个中继站设置为交替发射信号，无人机也可以正常接收信号。另一方面，通过接收中继站发射的信号，若中继站具有至少两个，至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，则信号可以为至少两个中继站交替发射的信号，在接收到信号后，可以基于信号对无人机进行定位，实现了基于至少两个中继站发射的信号对无人机进行高精度的定位，且在与至少两个中继站进行通信时无需切换通信通道，即使在至少两个中继站的信号覆盖区域的重叠区域，将至少两个中继站设置为交替发射信号，无人机也可以正常接收信号进行高精度的定位。附图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信号发射的方法，其特征在于，所述方法包括：确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。

【技术特征摘要】
1.一种信号发射的方法，其特征在于，所述方法包括：确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号包括差分修正数据，所述控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号的步骤包括：获取所述固定基站发送的差分修正数据；将所述差分修正数据发送给所述至少两个中继站；控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序交替发射所述差分修正数据；其中，所述差分修正数据用于无人机的定位。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序交替发射所述差分修正数据的步骤包括：对所述至少两个中继站进行时间同步；控制所述至少两个中继站，按照所述信号发射顺序和预设时间间隔，交替发射所述差分修正数据。4.一种无人机定位的方法，其特征在于，所述方法包括：接收中继站发射的信号；其中，若所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域，则所述信号为所述至少两个中继站交替发射的信号；基于所述信号，对所述无人机进行定位。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述信号包括差分修正数据，所述基于所述信号，对所述无人机进行定位的步骤包括：获取所述无人机的第一定位信息；基于所述第一定位信息以及所述差分修正数据，确定所述无人机的第二定位信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：确定针对待作业对象的航迹信息；基于所述第二定位信息，按照所述航迹信息对所述待作业对象进行作业。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个中继站具有同一个关联的固定基站，所述信号为所述固定基站发送的信号。8.一种信号发射的装置，其特征在于，所述装置包括：关联中继站确定模块，用于确定与固定基站关联的中继站；其中，所述中继站具有至少两个，所述至少两个中继站采用同一通信通道发射信号，且所述至少两个中继站的信号覆盖区域存在重叠区域；信号发射顺序确定模块，用于确定所述至少两个中继站的信号发射顺序；交替发射模块，用于控制所述至少两个中继站按照所述信号发射顺序交替发射信号。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信号包括差分修正数据，所述交替发射模块包括：差分修正数据获取子模块，用于获取所述固定基站发送的差分修正数据；差分修正数据发送...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶俊海，钟柱坚，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44