一种鱼眼图像处理方法及装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种鱼眼图像处理方法及装置、设备和存储介质，其中，首先，确定待处理的鱼眼图像的矫正参数；根据所述矫正参数，将所述鱼眼图像在预设的方向轴上展开成对应的展开图像；根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像；其中，所述预设的映射关系用于表明所述鱼眼图像中像素点的坐标与所述展开图像中像素点的坐标之间的对应关系。

A Fisheye Image Processing Method and Device, Equipment and Storage Media

The embodiment of this application provides a fish eye image processing method and device, equipment and storage medium, in which, first, the correction parameters of the fish eye image to be processed are determined; according to the correction parameters, the fish eye image is expanded on a preset direction axis into a corresponding expanded image; and the expansion is adjusted according to the preset mapping relationship and the coordinates of the pixels in the fish eye image. The preset mapping relationship is used to indicate the corresponding relationship between the coordinates of the pixels in the fish eye image and the coordinates of the pixels in the unfolded image.

【技术实现步骤摘要】
一种鱼眼图像处理方法及装置、设备和存储介质
本申请实施例涉及计算机视觉通信领域，涉及但不限于一种鱼眼图像处理方法及装置、设备和存储介质。
技术介绍
鱼眼相机可以一次性摄入185度视角内所有的信息，相较于普通相机，具有超大信息量；鱼眼镜头结构紧凑、体积小、不易损坏，可以构建全方位视觉，无盲区，无须图像拼合和嵌接等问题，所以它在视频监控、自动驾驶、视频会议和机器人导航等领域都具有很广泛的应用。然而，鱼眼相机拍摄的图像具有非常严重的畸变，如果要利用这些具有严重变形图像的信息，进行行人、车辆等目标的检测，就比较困难。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种鱼眼图像处理方法及装置、设备和存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：本申请实施例提供一种鱼眼图像处理方法，所述方法包括：确定待处理的鱼眼图像的矫正参数；根据所述矫正参数，将所述鱼眼图像在预设的方向轴上展开成对应的展开图像；根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像；其中，所述预设的映射关系用于表明所述鱼眼图像中像素点的坐标与所述展开图像中像素点的坐标之间的对应关系。在本申请实施例中，所述矫正参数至少包括以下之一：圆心坐标、鱼眼半径和畸变系数。在本申请实施例中，所述映射关系包括与展开图像尺寸相同的矫正索引表；对应地，所述根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素值调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像，包括：所述根据所述矫正索引表和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像。在本申请实施例中，所述方法还包括：建立所述鱼眼图像的第一二维坐标系和用于采集所述鱼眼图像的鱼眼相机的三维坐标系；根据所述三维坐标系，确定所述展开图像的第二二维坐标系和与所述第二二维坐标系在同一平面的透视投影平面坐标系；根据所述透视投影平面坐标系、所述第二二维坐标系和所述三维坐标系，确定所述第二二维坐标系与所述三维坐标系之间的第一对应关系；根据所述第一对应关系，确定所述第二二维坐标系与所述第一二维坐标系之间的第二对应关系；将所述第二对应关系确定为所述映射关系。在本申请实施例中，所述建立所述鱼眼图像的第一二维坐标系和用于采集所述鱼眼图像的鱼眼相机的三维坐标系，包括：以所述鱼眼图像的中心O为原点建立所述第一二维坐标系；以所述鱼眼图像的中心O为原点，将所述第一二维坐标系的横轴、纵轴和所述鱼眼相机的镜头的光轴分别作为横轴、纵轴和第三维坐标轴，建立所述三维坐标系。在本申请实施例中，所述根据所述三维坐标系，确定所述展开图像的第二二维坐标系和与所述第二二维坐标系在同一平面的透视投影平面坐标系，包括：在所述三维坐标系中，以所述鱼眼图像的中心O为球心，以所述鱼眼图像的半径为球体半径，确定球体模型；确定在所述球体模型中满足预设角度的切面；根据所述切面，确定所述第二二维坐标系和与所述第二二维坐标系在同一平面的透视投影平面坐标系；其中，所述第二二维坐标系中每一点的坐标与所述透视投影平面坐标系中每一点的坐标满足预设的对应关系。在本申请实施例中，所述根据所述透视投影平面坐标系、所述第二二维坐标系和所述三维坐标系，确定所述第二二维坐标系与所述三维坐标系之间的第一对应关系，包括：根据所述透视投影平面坐标系，确定所述透视投影平面坐标系所属平面上任一点沿预设坐标轴移动预设距离对应所述三维坐标系上坐标的变化量；根据所述变化量、所述第二二维坐标系和所述三维坐标系，确定所述第二二维坐标系中每一点的坐标与所述三维坐标系中每一点的坐标之间的第一对应关系。在本申请实施例中，所述根据所述第一对应关系，确定所述第二二维坐标系与所述第一二维坐标系之间的第二对应关系，包括：根据所述第一关系，确定所述第一二维坐标系中的每一点的坐标与所述三维坐标系中每一点的坐标之间的第三对应关系；根据所述第一对应关系和所述第三对应关系，确定所述第二对应关系。在本申请实施例中，所述根据所述矫正索引表和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像，包括：将所述矫正索引表分成M个块；M为大于1的整数；确定所述M个块对应的所述展开图像的坐标；根据所述M个块、所述展开图像中像素点的坐标和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像的像素值，得到M块调整后的展开图像；将M块调整后的展开图像进行拼接，得到所述鱼眼图像对应的正常图像。在本申请实施例中，所述将所述矫正索引表分成M个块，包括：按照预设的分辨率将所述矫正索引表分成M个原始块；确定M个原始块中任一个原始块包含的源横坐标值和源纵坐标值；将所述任一原始块分别减去当前块内包含的源横坐标的最小值和源纵坐标的最小值，得到包含更新的源坐标值的所述M个块；其中，所述任一个原始块包含的源横坐标值和源纵坐标为所述任一个原始块包含的鱼眼图像的横坐标值和纵坐标值。在本申请实施例中，根据所述M个块、所述展开图像中像素点的坐标和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像的像素值，得到M块调整后的展开图像，包括：根据所述M个块中第m块对应的展开图像的坐标值在所述第m块中查找所述展开图像的坐标值对应的源坐标值；其中，m为大于0小于等于M的整数；确定所述源坐标值在所述鱼眼图像上对应的第一像素值；将所述第一像素值替换所述展开图像的第二像素值，得到所述M块调整后的展开图像中第m块调整后的展开图像；其中所述第二像素值为所述展开图像在所述展开图像的坐标值处的像素值。在本申请实施例中，所述矫正索引表为经过定点化的二维表。本申请实施例提供一种鱼眼图像处理装置，所述装置包括：第一确定装置、第一展开装置和第一调整装置，其中：所述第一确定装置，用于确定待处理的鱼眼图像的矫正参数；所述第一展开装置，用于根据所述矫正参数，将所述鱼眼图像在预设的方向轴上展开成对应的展开图像；所述第一调整装置，用于根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像；其中，所述预设的映射关系用于表明所述鱼眼图像中像素点的坐标与所述展开图像中像素点的坐标之间的对应关系。在本申请实施例中，所述矫正参数至少包括以下之一：圆心坐标、鱼眼半径和畸变系数。在本申请实施例中，所述映射关系包括与展开图像尺寸相同的矫正索引表；对应地，所述第一调整装置，包括：第一调整子装置，用于所述根据所述矫正索引表和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像。在本申请实施例中，所述装置还包括：第一建立装置，用于建立所述鱼眼图像的第一二维坐标系和用于采集所述鱼眼图像的鱼眼相机的三维坐标系；第二确定装置，用于根据所述三维坐标系，确定所述展开图像的第二二维坐标系和与所述第二二维坐标系在同一平面的透视投影平面坐标系；第三确定装置，用于根据所述透视投影平面坐标系、所述第二二维坐标系和所述三维坐标系，确定所述第二二维坐标系与所述三维坐标系之间的第一对应关系；第四确定装置，用于根据所述第一对应关系，确定所述第二二维坐标系与所述第一二维坐标系之间的第二对应关系；第五确定装置，用于将所述第二对应关系确定为所述映射关系。在本申请实施例中，所述第一建立装置，包括：第一建立子装置，用于以所述鱼眼图像的中心O为原点建立所述第一二维坐标系；第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鱼眼图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：确定待处理的鱼眼图像的矫正参数；根据所述矫正参数，将所述鱼眼图像在预设的方向轴上展开成对应的展开图像；根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像；其中，所述预设的映射关系用于表明所述鱼眼图像中像素点的坐标与所述展开图像中像素点的坐标之间的对应关系。

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：确定待处理的鱼眼图像的矫正参数；根据所述矫正参数，将所述鱼眼图像在预设的方向轴上展开成对应的展开图像；根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像；其中，所述预设的映射关系用于表明所述鱼眼图像中像素点的坐标与所述展开图像中像素点的坐标之间的对应关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述矫正参数至少包括以下之一：圆心坐标、鱼眼半径和畸变系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述映射关系包括与展开图像尺寸相同的矫正索引表；对应地，所述根据预设的映射关系和所述鱼眼图像中像素值调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像，包括：所述根据所述矫正索引表和所述鱼眼图像中像素点的坐标调整所述展开图像，得到所述鱼眼图像对应的输出图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：建立所述鱼眼图像的第一二维坐标系和用于采集所述鱼眼图像的鱼眼相机的三维坐标系；根据所述三维坐标系，确定所述展开图像的第二二维坐标系和与所述第二二维坐标系在同一平面的透视投影平面坐标系；根据所述透视投影平面坐标系、所述第二二维坐标系和所述三维坐标系，确定所述第二二维坐标系与所述三维坐标系之间的第一对应关系；根据所述第一对应关系，确定所述第二二维坐标系与所述第一二维坐标系之间的第二对应关系；将所述第二对应关系确定为所述映射关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述建立所述鱼眼图像的第一二维坐标系和用于采集所述鱼眼图像的鱼眼相机的三维坐标系，包括：以所述鱼眼图像的中心O为原点建立所述第一二维坐标系；以所述鱼眼图像的中心O为原点，将所述第一二维坐标系的横轴、纵轴和所述鱼眼相机的镜头的光轴分别作为横轴、纵轴和第三维坐标轴，建立所述三维坐标系。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维坐标系，确定所述展开图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚兴华，曾星宇，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11