A parallel opening and closing moment control multi-functional robot end effector and its application. The end effector includes a rotating part, an opening and closing part, a parallelogram linkage mechanism (12) and an end effector unit (13). The rotating part and an opening and closing part are driven by a set of motors respectively, and the rotating part drives a parallelogram linkage mechanism (12) to realize the end effector unit.\uff08 From the working angle, the opening and closing part drives the parallelogram linkage mechanism (12) to realize the opening and closing of the end execution unit (13). The invention can be applied to the detonating manipulator gripper mounted on a single-soldier portable robot system.
【技术实现步骤摘要】
一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器及其应用
本专利技术涉及一种机器人末端执行器。
技术介绍
“小型化多功能战场特种作业机械臂”应用于军委装备发展部批复的型号项目:“单兵便携式无人作战平台”,针对该项目中的“轻量化地面机器人”研制的小型化多功能战场特种作业的特种机械臂。末端执行系统作为“单兵便携式地面无人作战平台”一个重要的重要载荷,在消防系统、观察和搜救任务、电力厂房、大数据机房的巡检任务中起着举足轻重的作用。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提供一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器。本专利技术的技术解决方案是:一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器,包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构、末端执行单元;所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动,由旋转部分带动平行四边形连杆机构实现末端执行单元的工作角度,由开合部分带动平行四边形连杆机构实现末端执行单元的开合。优选的,所述的旋转部分和开合部分均放置在末端执行器的外壳内。优选的,所述的旋转部分包括旋转座、绝对编码器、旋转轴、旋转轴减速器、旋转轴电机、旋转轴编码器;旋转轴编码器安装在旋转轴电机的电机端,旋转轴电机的输出端连接旋转轴减速器,旋转轴减速器的输出端通过一对外齿轮连接旋转轴;旋转座套在旋转轴外且固定;旋转座通过轴承安装在机架上且能够相对机架旋转;四组平行四边形连杆机构的一端均安装在旋转座上,另一端安装末端执行单元,绝对编码器与旋转轴减速器的输出轴同轴安装。优选的,所述的绝对编码器的外圈和旋转轴减速器安装在一个电机支架上,绝对编码器的内圈通过轴承与旋 ...
【技术保护点】
1.一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器,其特征在于:包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13);所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动,由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度,由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。
【技术特征摘要】
1.一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器,其特征在于:包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13);所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动,由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度,由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。2.根据权利要求1所述的末端执行器,其特征在于:所述的旋转部分和开合部分均放置在末端执行器的外壳内。3.根据权利要求1所述的末端执行器,其特征在于:所述的旋转部分包括旋转座(1)、绝对编码器(2)、旋转轴(3)、旋转轴减速器(4)、旋转轴电机(5)、旋转轴编码器(6);旋转轴编码器(6)安装在旋转轴电机(5)的电机端,旋转轴电机(5)的输出端连接旋转轴减速器(4),旋转轴减速器的输出端通过一对外齿轮连接旋转轴(3);旋转座(1)套在旋转轴(3)外且固定;旋转座(1)通过轴承安装在机架(7)上且能够相对机架(7)旋转;四组平行四边形连杆机构(12)的一端均安装在旋转座(1)上,另一端安装末端执行单元(13),绝对编码器(2)与旋转轴减速器(4)的输出轴同轴安装。4.根据权利要求3所述的末端执行器,其特征在于:所述的绝对编码器(2)的外圈和旋转轴减速器(4)安装在一个电机支架上,绝对编码器(2)的内圈通过轴承与旋转轴减速器(4)的输出轴同轴安装。5.根据权利要求3所述的末端执行器,其特征在于:旋转轴编码器(6)采用增量编码器或者绝对编码器。6.根据权利要求3所述的末端执行器,其特征在于:通过铜套将平行四边形连杆机构(12)的一端压在旋转座(1)上,铜套与旋转座(1)固定连接,平行四边形连杆机构(12)上端面与铜套之间留有间隙,平行四边形连杆机构(12)可绕铜套旋转。7.根据权利要求1或2所述的末端执行器,其特征在于:所述的开合部分包括滑动轴(8)、带丝杠的减速器(9)、伸缩轴电机(10)、伸缩轴编码器(11);所述的丝杠为自锁丝杠;伸缩轴编码器(11)安装在伸缩轴电机(10)的电机端、伸缩轴电机(10)的输出轴连接带丝杠的减速器(9);丝杠上套装丝杠螺母;滑动轴(8)安装在旋转轴(3)内,丝杠螺母能够推动滑动轴(8)的后端运动;每组平行四边...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨帆,李科,李建明,倪永健,岳宗帅,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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