刀具开闭状态的控制方法、控制装置以及刀具制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种刀具开闭状态的控制方法、控制装置以及刀具，其中，所述控制方法适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，其原理为：当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。此外，所述控制装置和刀具与所述控制方法的原理相同，本发明专利技术可以实现刀具开闭状态的准确控制，在使用过程中能够避免刀刃对人体的伤害，以及在刀具吸附组织时有足够的吸附面积。

Control Method, Control Device and Tool of Tool Opening and Closing State

The present invention relates to a control method, a control device and a cutter for the opening and closing state of a cutter, in which the control method is applicable to a cutter including an inner cutter driven by a motor that rotates relatively inside the outer cutter. The principle is: when receiving the opening/closing instruction of the cutter, the motor is started to drive the inner cutter to rotate normally; according to the initial time of the inner cutter relative to the outer cutter, the inner cutter rotates normally at a preset time. The position determines the initial Hall position corresponding to the motor at the preset time; when it is detected that the motor rotates the preset stroke from the initial Hall position, the motor is stopped so that the inner knife rotates to the corresponding open/close state relative to the outer knife by relying on the inertia of the motor after stopping the motor. In addition, the control device and the cutting tool have the same principle as the control method. The invention can realize the accurate control of the opening and closing state of the cutting tool, avoid the harm of the cutting edge to human body in the use process, and have enough adsorption area when the cutting tool adsorbs tissue.

【技术实现步骤摘要】
刀具开闭状态的控制方法、控制装置以及刀具
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及刀具开闭状态的控制方法、控制装置以及刀具。
技术介绍
医用刨刀是一种用于在进行耳、鼻、喉、头颈骨和关节等体内或体外组织切除的手术中切除病变组织或多余的组织的手术工具，广泛应用于各类外科室手术。刨刀在进入人体和取出人体过程中，如果刃口位置不确定，刃口暴露时易对人体造成一定伤害。在吸附组织时，由于吸附面不确定性，需要刨刀在运行状态去找寻组织，不利于操作安全。例如，见图1，为现有一种刨刀的刀头结构图，刨刀100是由电机驱动内刀120在外刀110内转动来进行工作的，在关闭刨刀时，刀头上的刃口121旋转位置不确定，影响操作安全。因此，本领域的技术人员希望刨刀能够具有一个准确打开或关闭刃口的功能，以使刀头上的刃口位置可以被确定，利于操作安全。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种刀具开闭状态的控制方法、控制装置以及刀具，用于解决现有由电机驱动内刀在外刀内转动结构刀具在电机停止时内刀旋转位置不定导致刃口位置随之不确定，进而影响操作安全的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供的技术方案为：根据本专利技术的第一方面一种刀具开闭状态的控制方法，适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，所述方法包括：当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。进一步地，所述预设行程等于所述刀具开/闭指令对应的默认电机行程值与电机惯性行程反馈值之差。进一步地，所述停止所述电机之后，还包括：记录停止所述电机后所述电机的惯性行程值，作为下次计算所述转动行程的电机惯性行程反馈值。进一步地，所述默认电机行程值包括：当接收到的为刀具开指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第一预设行程值；以及当接收到的为刀具闭指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第二预设行程值。根据本专利技术的第二方面一种刀具开闭状态的控制装置，适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，所述装置包括：指令接收模块，当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；位置确认模块，根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；电机控制模块，当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。进一步地，所述预设行程等于所述刀具开/闭指令对应的默认电机行程值与电机惯性行程反馈值之差。进一步地，还包括：惯性反馈模块，适用于所述停止所述电机之后，记录停止所述电机后所述电机的惯性行程值，作为下次计算所述转动行程的电机惯性行程反馈值。进一步地，所述默认电机行程值包括：当接收到的为刀具开指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第一预设行程值；以及当接收到的为刀具闭指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第二预设行程值。根据本专利技术的第三方面一种刀具，包括外刀、内刀以及适用于驱动所述内刀在外刀内相对转动的电机，所述刀具还包括存储器和处理器，其中，所述存储器存储有一组程序，且所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序，执行本专利技术第一方面中任一项所述的方法。进一步地，所述刀具还包括：磁钢，设置于所述内刀上；霍尔传感器，用于通过磁钢来检测所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置；用户输入设备，用于根据用户输入的信息发送刀具开/闭指令。本专利技术的有益效果：在使用刀具时，向刀具发送刀具开/闭指令，然后利用霍尔传感器感应磁钢来检测内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始霍尔位置，通过控制电机带动内刀自所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态，保证在进入人体和取出人体过程中杜绝刃口对人体的伤害，以及在吸附组织时，控制刃口打开，保证刨刀不运行状态有足够的吸附面积。附图说明图1显示为现有一种刨刀的刀头结构图。图2显示为本专利技术在实施例中一种控制刀具开闭状态的方法的流程图一。图3显示为本专利技术在实施例中一种控制刀具开闭状态的方法的流程图二。图4-1显示为本专利技术刀具的开状态示意图。图4-2显示为本专利技术刀具的闭状态示意图。图4-3显示为本专利技术刀具中内刀自霍尔位置至闭状态的转动行程示意图。图4-4显示为本专利技术刀具中内刀自霍尔位置至开状态的转动行程示意图。图5显示为本专利技术在实施例中一种控制刀具开闭状态的装置的结构框图一。图6显示为本专利技术在实施例中一种控制刀具开闭状态的装置的结构框图二，图7显示为本专利技术在实施例中一种刀具的原理图。图8为本专利技术在实际应用中基于实施例1中的方法进行编程得到的一组程序的流程图。附图标号说明100刀头110外刀120内刀121刃口200装置210指令接收模块220位置确认模块230电机控制模块240惯性反馈模块300刀具310电机320存储器330处理器340磁钢350霍尔传感器360用户输入设备S101～S104步骤具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。实施例1见图2，为一种控制刀具开闭状态的方法的流程图一，其中，所述方法适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具中，如图所示，所述方法具体包括：步骤S101，当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；步骤S102，根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；步骤S103，当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。上述方法通过向刀具发送刀具开/闭指令，然后根据霍尔传感器感应磁钢来检测内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始霍尔位置，据此来控制电机带动内刀自所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态，从而保证刀具的开闭状态可以被准确设定。其中，预设时刻是指预先设定的在接收到刀具开/闭指令之后的任意一个时刻。具体的，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刀具开闭状态的控制方法，适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，其特征在于，所述方法包括：当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。

【技术特征摘要】
1.一种刀具开闭状态的控制方法，适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，其特征在于，所述方法包括：当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机在该预设时刻对应的初始霍尔位置；当检测到所述电机从所述初始霍尔位置转动预设行程时停止所述电机，以使所述内刀在停止所述电机后依靠所述电机的惯性转动至相对于所述外刀呈对应的开/闭状态。2.根据权利要求1所述的刀具开闭状态的控制方法，其特征在于，所述预设行程等于所述刀具开/闭指令对应的默认电机行程值与电机惯性行程反馈值之差。3.根据权利要求2所述的刀具开闭状态的控制方法，其特征在于，所述停止所述电机之后，还包括：记录停止所述电机后所述电机的惯性行程值，作为下次计算所述转动行程的电机惯性行程反馈值。4.根据权利要求2或3所述的刀具开闭状态的控制方法，其特征在于，所述默认电机行程值包括：当接收到的为刀具开指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第一预设行程值；以及当接收到的为刀具闭指令时，所述默认电机行程值为所述内刀自霍尔位置转动至相对于所述外刀呈开状态所需的第二预设行程值。5.一种刀具开闭状态的控制装置，适用于包括由电机驱动的内刀在外刀内相对转动的刀具，其特征在于，所述装置包括：指令接收模块，当接收到刀具开/闭指令时，启动电机以带动所述内刀正常转动；位置确认模块，根据所述内刀相对于所述外刀在预设时刻的初始位置，确定所述电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭毅军，张兴伟，
申请(专利权)人：重庆西山科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50