The invention discloses an auxiliary pear automatic picking device, which includes a soft tube mechanism for buffer collection, a main shell of the fruit mechanism, a cutting mechanism around the cutting tool for cutting the fruit branch, a pulling mechanism for pulling out the branch, a camera for lifting the visual distance and observing and controlling the pulling mechanism, a display screen for displaying the visual field, a hand holding straight rod and a controller. The invention provides a simple structure picking auxiliary device with effective picking, which greatly reduces the labor intensity of current fruit farmer work, reduces the intensity of picking operation, and facilitates the difficulty of picking. And it can effectively avoid the damage of fruit slipping.
【技术实现步骤摘要】
一种辅助式梨子自动采摘装置
:本专利技术涉及梨子采摘设备
,主要涉及一种辅助式梨子自动采摘装置。
技术介绍
:我国每年会种植大量的梨子,但是梨子的采摘为了避免对果实的破坏,主要以人工采摘为主,效率低下,同时也导致果实价格相对较高,采摘作业难度较大,对于季节性时期要求高,如果人工采摘容易对果农造成伤害,并且采摘不及时容易造成经济损失。
技术实现思路
:本专利技术目的就是为了弥补已有技术的缺陷,提供一种辅助式梨子自动采摘装置,用于辅助人工采摘水果,降低劳动强度,提升采摘效率,避免水果损坏。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种辅助式梨子自动采摘装置,其特征在于:包括有盒状的主体外壳,主体外壳顶部设有进梨口,底部设有出梨口;主体外壳的每个侧板顶部均安装有拨开机构和环绕刀具切割机构;出梨口外连通有软管机构。所述拨开机构包括有固定在对应侧板顶部的拨开底座,拨开底座内安装有横向微型舵机,横向微型舵机的转动轴为横向且该转动轴上固定套装有拨开连接块,拨开连接块的顶面上固定安装有纵向微型舵机,纵向微型舵机的转动轴为纵向且该转动轴上固定套装有拨杆。启动横向微型舵机使其转动轴转动,进而通过拨开连接块的转动实现了拨杆的前后转动。启动纵向微型舵机使其转动轴转动,实现了拨杆的左右转动,进而实现了全方位对各种位置的枝条进行拨开操作,拨开效果好。拨杆为曲形杆状,为两段圆弧组合而成曲形。拨杆包括有两段圆弧段,远离转动轴处圆弧段弧度大于靠近转动轴处圆弧段弧度,保证枝条拨开时枝条往内侧划入,避免枝条拨开时往外侧滑出,圆弧内表面经过加工处理称粗糙磨砂质,通过曲形与粗糙面增大与树枝的摩擦,保证 ...
【技术保护点】
1.一种辅助式梨子自动采摘装置,其特征在于:包括有盒状的主体外壳,主体外壳顶部设有进梨口,底部设有出梨口;主体外壳的每个侧板顶部均安装有拨开机构和环绕刀具切割机构;出梨口外连通有软管机构;所述拨开机构包括有固定在对应侧板顶部的拨开底座,拨开底座内安装有横向微型舵机,横向微型舵机的转动轴为横向且该转动轴上固定套装有拨开连接块,拨开连接块的顶面上固定安装有纵向微型舵机,纵向微型舵机的转动轴为纵向且该转动轴上固定套装有拨杆;所述环绕刀具切割机构均包括有固定在对应侧板顶部左或右端的切割舵机,切割舵机的转动轴均朝上且该转动轴顶端均固定套装有横向的刀具,所述刀具首尾环绕呈矩形,每个环绕刀具切割机构中刀具的切割面在高度方向相互错开分布;所述软管机构包括有连通在出梨口部位的外软管,外软管内高度方向间隔分布有弹性网;每层弹性网均包括有若干相互平行且间隔分布的弹性绳,每层弹性网中的弹性绳自上而下依次为横向平行和纵向平行交替分布。
【技术特征摘要】
1.一种辅助式梨子自动采摘装置,其特征在于:包括有盒状的主体外壳,主体外壳顶部设有进梨口,底部设有出梨口;主体外壳的每个侧板顶部均安装有拨开机构和环绕刀具切割机构;出梨口外连通有软管机构;所述拨开机构包括有固定在对应侧板顶部的拨开底座,拨开底座内安装有横向微型舵机,横向微型舵机的转动轴为横向且该转动轴上固定套装有拨开连接块,拨开连接块的顶面上固定安装有纵向微型舵机,纵向微型舵机的转动轴为纵向且该转动轴上固定套装有拨杆;所述环绕刀具切割机构均包括有固定在对应侧板顶部左或右端的切割舵机,切割舵机的转动轴均朝上且该转动轴顶端均固定套装有横向的刀具,所述刀具首尾环绕呈矩形,每个环绕刀具切割机构中刀具的切割面在高度方向相互错开分布;所述软管机构包括有连通在出梨口部位的外软管,外软管内高度方向间隔分布有弹性网;每层弹性网均包括有若干相互平行且间隔分布的弹性绳,每层弹性网中的弹性绳自上而下依次为横向平行和纵向平行交替分布。2.根据权利要求1所述的一种辅助式梨子自动采摘装置,其特征在于:所述刀具为条形刀,条形刀的外侧均设有条形刀...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘路,方寒月,康博,郭树丹,朱天喜,卢昱,方伟,阮明明,
申请(专利权)人:安徽农业大学,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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