基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统，该方法包括：S1、获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；S2、采用预设方法提取当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断当前特征与预存特征是否匹配，若是，执行步骤S4，若否，执行步骤S3；S3、输出控制信号控制电动门停止；S4、对当前图像进行分析处理，并结合电动门的机头的运动信息，获得电动门的机头的偏移信息；S5、根据机头的偏移信息控制电动门运行。本发明专利技术可以有效去除传统的磁钉或者导轨，不需要额外增加红外传感器就可以精准避障，可以更精准地实现对电动门的导航，有效防止电动门走偏。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统
本专利技术涉及门控领域，更具体地说，涉及一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统。
技术介绍
工厂或者学校等场所的大门，一般由一个或者多个电机拖动栅栏状的门实现打开或者关闭。当前市场上绝大多数电动门都在地面预埋了导轨或者磁钉，通过导轨或者磁钉实现对电动门的运动方向的控制，防止电动门走偏。但是这两种方式均存在一定的缺陷，对于导轨方式由于导轨凸出地面，车辆经过时会使车辆发生颠簸、晃动，而且由于车辆频繁碾压也会导致导轨损坏，另外，导轨凸出于地面影响美观。对于磁钉方式，安装时需要在地面打孔，既破坏了地面本身的美观及实体结构，也增加了安装人工成本及物料成本，安装成本很高，安装效率低。上述这些问题都是当前行业领域内急需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法，包括：S1、获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；S2、采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配，若是，执行步骤S4，若否，执行步骤S3；S3、输出控制信号控制所述电动门停止；S4、对所述当前图像进行分析处理，并结合所述电动门的机头的运动信息，获得所述电动门的机头的偏移信息；S5、根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行。优选地，所述步骤S4包括：S41、基于预设区域对所述当前图像进行剪裁预处理，获得所述机头的预处理区域；S42、获取所述预处理区域的第一中心点坐标信息和所述当前图像的第二中心点坐标信息；S43、根据所述第一中心点坐标信息和所述第二中心点坐标信息，计算所述机头的第一偏移值。优选地，所述步骤S4还包括：S44、基于视差原理将所述当前图像与相邻帧图像进行比对，获得所述机头与所述图像采集装置之间的第一距离。优选地，所述步骤S4之前包括：S4-1、接收所述机头的运动信息；所述机头的运动信息包括所述机头的角速度数据、加速度数据和/或磁力数据；所述步骤S4还包括：S45、根据所述第一偏移值、所述第一距离、所述机头的运动信息，并采用多传感器融合算法，获得所述机头的第二偏移值和所述机头与所述图像采集装置之间的第二距离；所述第二偏移值和第二距离为所述机头的偏移信息。优选地，所述步骤S5包括：S51、根据所述第二偏移值输出调节信号调整所述机头的运行方向。优选地，所述步骤S5还包括：S52、判断所述第二距离是否达到预设值；S53、若是，输出控制信号控制所述电动门停止。优选地，所述多传感器融合算法包括卡尔曼滤波算法或者粒子滤波算法。本专利技术还提供一种基于视觉的无轨电动门运行控制装置，包括：获取单元，用于获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；判断单元，用于采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配；处理单元，用于对所述当前图像进行分析处理，并结合所述电动门的机头的运动信息，获得所述电动门的机头的偏移信息；控制单元，用于在所述当前特征与所述预存特征不匹配时输出控制信号控制所述电动门停止，以及用于根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行。本专利技术还提供一种基于视觉的无轨电动门运行控制系统，用于实现上述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，包括：设置在电动门行进方向上的图像采集装置、设置在电动门的机头上的运动检测装置和信号处理器、以及设置在所述机头内的驱动装置；所述图像采集装置用于采集电动门行进方向上的当前图像，并将所采集的当前图像发送给信号处理器；所述运动检测装置用于检测所述电动门的机头的运动状态、并输出所述机头的运动信息；所述信号处理器用于采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配，并在所述当前特征与所述预存特征不匹配时输出控制信号至所述驱动装置控制所述电动门停止；所述信号处理器还用于对所述当前图像进行分析处理、并结合所述电动门的机头的运动信息、获得所述电动门的机头的偏移信息，并根据所述机头的偏移信息控制所述驱动装置，以控制所述电动门运行。优选地，所述运动检测装置包括陀螺仪、加速度传感器和/或磁力计。实施本专利技术的基于视觉的无轨电动门运行控制方法、装置及系统，具有以下有益效果：本专利技术可以有效去除传统的磁钉或者导轨，不需要额外增加红外传感器就可以精准避障，可以更精准地实现对电动门的导航，有效防止电动门走偏。另外，实施本专利技术在安装时不需要打孔安装，安装效率显著提高，人工安装成本大大降低，有效减少安装成本，且对地面本身结构不产生影响。附图说明下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：图1是本专利技术一种基于视觉的无轨电动门运行控制系统第一实施例的结构示意图；图2是本专利技术一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法第一实施例流程示意图；图3是本专利技术一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法第二实施例的流程示意图；图4是本专利技术一种基于视觉的无轨电动门运行控制装置的逻辑框图；图5是本专利技术其中一个实施例的图像采集装置的结构示意图；图6是本专利技术其中一个实施例的位置检测和控制装置的结构示意图。具体实施方式为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。图1为本专利技术一种基于视觉的无轨电动门运行控制系统第一实施例的结构示意图。如图1所示，该运行控制系统包括位于地面101的电动门120、设置在电动门120行进方向上的图像采集装置140、设置在电动门120的机头121上的位置检测与控制装置150、以及设置在机头121内的驱动装置122。该实施例中，电动门120可以为单开门电动门，也可以为双开门电动门。如图1所示，该实施例的电动门120为单开门电动门，此时，图像采集装置140可以设置在与电动门120的机头121正对方向的第一门柱111上，也可以设置第一门柱111的左侧或右侧，只要电动门120的机头121或落入图像采集装置140的采集范围即可，其中，图像采集装置140的采集范围主要由图像采集装置140的摄像头模组的视场角(FOV)确定，即只要保证电动门120的机头121可落入摄像头模组的视场角内即可，可以安装在第一门柱111上的任意位置、或者第一门柱111左侧、右侧位置，本专利技术不作具体限定。在其他一些实施例中，当电动门120为双开门时，一般可以设置两个图像采集装置140，两个图像采集装置140分别设置在两个机头121的行进方向上。即在左右两个门柱上各安装一个图像采集装置140，其中，左侧门柱(第一门柱111)上的图像采集装置140用于采集右侧电动门120的图像，右侧门柱(第二门柱112)上的图像采集装置140用于采集左侧电动门120的图像。如图5所示，该实施例中，该图像采集装置140包括摄像头模组141、图像处理器142和第一通信模块143。其中，摄像头模组141用于采集电动门120的机头121的当前图像，图像处理器142用于对图像采集装置140的当前图像进行处理，第一通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，包括：S1、获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；S2、采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配，若是，执行步骤S4，若否，执行步骤S3；S3、输出控制信号控制所述电动门停止；S4、对所述当前图像进行分析处理，并结合所述电动门的机头的运动信息，获得所述电动门的机头的偏移信息；S5、根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，包括：S1、获取图像采集装置采集的电动门行进方向上的当前图像；S2、采用预设方法提取所述当前图像的当前特征，将所提取的当前图像的当前特征与预存特征进行比对，判断所述当前特征与所述预存特征是否匹配，若是，执行步骤S4，若否，执行步骤S3；S3、输出控制信号控制所述电动门停止；S4、对所述当前图像进行分析处理，并结合所述电动门的机头的运动信息，获得所述电动门的机头的偏移信息；S5、根据所述机头的偏移信息控制所述电动门运行。2.根据权利要求1所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：S41、基于预设区域对所述当前图像进行剪裁预处理，获得所述机头的预处理区域；S42、获取所述预处理区域的第一中心点坐标信息和所述当前图像的第二中心点坐标信息；S43、根据所述第一中心点坐标信息和所述第二中心点坐标信息，计算所述机头的第一偏移值。3.根据权利要求2所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述步骤S4还包括：S44、基于视差原理将所述当前图像与相邻帧图像进行比对，获得所述机头与所述图像采集装置之间的第一距离。4.根据权利要求3所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述步骤S4之前包括：S4-1、接收所述机头的运动信息；所述机头的运动信息包括所述机头的角速度数据、加速度数据和/或磁力数据；所述步骤S4还包括：S45、根据所述第一偏移值、所述第一距离、所述机头的运动信息，并采用多传感器融合算法，获得所述机头的第二偏移值和所述机头与所述图像采集装置之间的第二距离；所述第二偏移值和第二距离为所述机头的偏移信息。5.根据权利要求4所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述步骤S5包括：S51、根据所述第二偏移值输出调节信号调整所述机头的运行方向。6.根据权利要求4所述的基于视觉的无轨电动门运行控制方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：S52、判...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐一新，
申请(专利权)人：惠州拓邦电气技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44