一种高端制药配药封装检测转运智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，包括无菌隔离环境上料转运传输系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、医药无菌超洁净机器人上料加塞封口轧盖系统、医药无菌配药质量检测系统、医药无菌隔离层流系统、高端医药制造质量信息追溯系统。本实用新型专利技术实现了在无菌环境中进行配药试验、加塞加盖封口包装、质量检测、无人化转运、药品信息追溯及生产优化等功能。该机器人确保了高端制药过程的无菌化、自动化、无人化和柔性化，隔离操作人员进入配药环境，降低药品被污染几率；保障配药人员安全以及药品纯洁度；同时可以快速生产不同规格不同数量不同类型药品而无需更换硬件设备，提高了生产效率并节约了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
一种高端制药配药封装检测转运智能机器人
本技术属于医药生产试验领域，尤其涉及一种高端医药无菌配药、试验、灌装、转运、封口和检测的机器人设备。
技术介绍
我国人口众多，医药输液用量巨大，2009年突破100亿瓶，位居世界第一，制药装备需求量大。医药制造装备是保证药品质量的基础，是医药工业的生命线，其性能直接关系到国家医疗保障水平。但是，我国医药制造装备十分落后，现有设备多数处于低端、离散、欠洁净，易造成批量式药品污染特大事故。目前医药制造设备存在如下问题。一.药品质量检测环节依赖人工，漏检、误检现象严重，导致药品生产成本高，给患者造成沉重负担，已无法满足医药制造过程中的A级超洁净无菌生产要求医药质量视觉检测机器人几乎空白，缺乏集无菌化制药、机器人作业、自动化生产的高端制药装备。二.由于环境污染给人类带来了各种疾病，人们不断期待研发有效的新药物、期待在细胞组织再生等医疗领域能够有突破性的进展。然而，在传统新药物研发过程中，人工配药操作带来了微生物混入药品的风险；同时，操作人员在对抗癌药物等高药理活性的药品进行制配时，存在接触有害药品和感染细菌、病毒的危险，给配药人员身体带来危害。三.在药品灌装-转运-封口过程中，传统生产环节细菌、灰尘颗粒含量偏高，容易对药品及药具造成污染，从而对病人造成危害。传统制药设备固定专用、体积庞大、价格昂贵，药品生产种类单一。四.高端制药机器人是光机电一体化的非线性、强耦合系统，原理机构复杂，工艺任务多样，高效高可靠性能要求苛刻，传统控制技术难以实现。五.传统制药设备缺乏对药品信息的实时监控，医药生产产品单一不能做到对于药品生产过程的每个环节进行精度跟踪，无法对生产进度情况进行智能调度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种高端医药无菌配药转运封口机器人，本技术适用于各种药液的无菌配药、灌装、封口以及质量检测和药品的分拣包装的功能，实现各种抗生素、抗癌药物等高药理活性的配药时易挥发、有毒对人体造成伤害的药品的无菌配药。实现柔性化生产方式，可对不同种类药物配药，拥有多个固定装置及视觉检测装置，可实现精确的无菌配药、灌装、加塞、封口功能；同时拥有高精度的视觉检测装置和信息记录装置能对所配药品进行质量检测、分拣储存和信息储存。有效隔离配药环境与生产人员，实现了医药制造过程中的A级超洁净无菌药品生产要求，并且检测污染率从现有0.1％控制到0.001％达到洁净度A类标准。保证了药品的纯洁度与生产人员的安全。为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案为：一种高端医药无菌配药转运封口机器人，包括医药无菌层流系统，医药无菌层流系统内安装有输送链道系统和机器视觉检测系统，沿输送链道系统依次安装有第一工作台消毒系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、加塞封口系统和药品分拣转运系统。进一步的改进，所述医药无菌层流系统包括下框架和上框架，上框架上安装有空气过滤通道入口和空气过滤通道出口，空气过滤通道入口处安装有过滤器和正压装置，空气过滤通道出口处安装有负压装置；空气过滤通道出口连通有空气净化器。进一步的改进，所述第一工作台消毒系统包括第一工作台，第一工作台上安装有第一输送链道，第一输送链道外侧安装有消毒液体喷头、高温气体喷头和紫外无菌处理装置，第一工作台上放置有移动机械手臂，移动机械手臂包括第一自动引导小车，第一自动引导小车上安装有六关节机械臂，六关节机械臂末端安装有末端夹具；第一输送链道末端安装有第一RFID读写器。进一步的改进，所述医药无菌智能协作双臂配药机器人系统包括第二工作台，第二工作台上安装有第二输送链道，第二输送链道外侧安装有双臂协作机器人、试管无菌储存箱、培养皿无菌储存箱、配药高速震动装置、配药工作台、废料储存箱、第二高精度检测工业相机、原料预处理箱、第二RFID读写器、移液枪头放置箱、配药原料放置箱；第二输送链道上方安装有第一高精度检测工业相机，第二输送链道上安装有第二定位装置。进一步的改进，所述双臂协作机器人包括T型基座，T型基座两侧分别连接有六关节机器人，六关节机器人末端连接有六关节机器人末端法兰，六关节机器人通过六关节机器人末端法兰可拆卸连接夹具。进一步的改进，所述加塞封口系统包括第三输送链道，第三输送链道上安装有第三定位装置，第三输送链道外安装有无菌超洁净机器人，无菌超洁净机器人一侧安装有胶塞送料器，另一侧安装有铝盖送料器；第三输送链道末端安装有第三RFID读写器。进一步的改进，所述药品分拣转运系统包括第四输送链道，第四输送链道上安装有第四定位装置和第四RFID读写器，配合第四输送链道安装有药品分拣转运器人、废品储存箱、第三高精度检测工业相机和第二引导小车。进一步的改进，所述输送链道系统包括第一输送链道、第二输送链道、第三输送链道和第四输送链道。一种高端医药无菌配药转运封口机器人的使用方法，包括如下步骤：步骤一、移动机械手臂将装有西林储存瓶的物料托盘从原料储存区取出运输到第一输送链道附近，然后放入第一输送链道；步骤二、物料托盘经第一输送链道达到无菌处理区域，首先用消毒液体对物料托盘进行无菌处理，再由高温气体进行烘干，最后由紫外无菌处理装置进行无菌处理同时在物料托盘所贴电子标签或二维码里记录无菌处理信息；步骤三、无菌化处理后物料托盘由第二输送链道进入无菌配药区，第一定位装置将物料托盘位置固定；步骤四、物料托盘位置固定后由第一高精度检测工业相机对西林瓶进行质量检测，记录不合格的西林瓶后松开第一定位装置传输给双臂配药协作机器人；步骤五、物料托盘进入第二定位装置固定好后，双臂协作机器人从无菌储存箱里取出试管或培养皿，然后进行配药动作，配药完成双臂协作机器人将试管或培养皿放到第二高精度工业相机下检测，将配好药物储存到西林储存瓶中；将废品倒入废料区；步骤六、整个物料托盘上的西林储存瓶配好药后，松开第二定位装置让物料托盘向第三输送链道运输；同时在所贴电子标签或二维码记录配药信息；步骤七、物料托盘由第三输送链道进入加塞封口区域，由第三定位装置进行固定；无菌超洁净机器人对西林瓶进行加塞封口；步骤八、密封结束物料托盘经第四输送链道进入药品检测区域由第四定位装置固定好后，由药品分拣转运器人将密封好的药品夹持放入配药质量检测区域进行质量检测；药品分拣转运器人将废品放入废料区，成品放回储存区；同时第四RFID读写器在所贴电子标签或二维码记录质检信息；步骤九、质量检测后由第四输送链条进入药品成品缓冲区等待移动机械手进行搬运；步骤十、移动机械手将成品物料托盘搬运到第二自动引导小车上，然后运输到成品储存区，再由移动机械手分别搬运到成品储存区每个柜子里。进一步的改进，当所配药物会发挥有毒气或挥发性气体时，一种高端医药无菌配药转运封口机器人的空气过滤通道入口通过高效过滤器，吸收上框架内部空气；让上框架内部保持负压状态，防止有毒气体进入外部环境，若配药需要无菌环境时，则空气过滤通道入口从外部吸入洁净空气，流经高效过滤器过滤后吹入上框架内，使上框架内时刻保持正压状态A级以上空气无菌等级。本技术的优点：本技术针对高端制药行业对高端制药机器人核心技术装备迫切需求，开发了一种高端医药无菌配药转运封口机器人设备实现在高等级的无菌环境中配药试验、加塞加盖封口包装、质量检测、无人化转运、药本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，包括医药无菌层流系统(27)，医药无菌层流系统(27)内安装有输送链道系统和机器视觉检测系统，沿输送链道系统依次安装有第一工作台消毒系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、加塞封口系统和药品分拣转运系统。

【技术特征摘要】
1.一种高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，包括医药无菌层流系统(27)，医药无菌层流系统(27)内安装有输送链道系统和机器视觉检测系统，沿输送链道系统依次安装有第一工作台消毒系统、医药无菌智能协作双臂配药机器人系统、加塞封口系统和药品分拣转运系统。2.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述医药无菌层流系统(27)包括下框架(28)和上框架(29)，上框架(29)上安装有空气过滤通道入口(26)和空气过滤通道出口(30)，空气过滤通道入口(26)处安装有过滤器和正压装置，空气过滤通道出口(30)处安装有负压装置；空气过滤通道出口(30)连通有空气净化器。3.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述第一工作台消毒系统包括第一工作台，第一工作台上安装有第一输送链道(1)，第一输送链道(1)外侧安装有消毒液体喷头(2)、高温气体喷头(3)和紫外无菌处理装置(4)，第一工作台上放置有移动机械手臂(37)，移动机械手臂(37)包括第一自动引导小车(36)，第一自动引导小车(36)上安装有六关节机械臂，六关节机械臂末端安装有末端夹具(38)；第一输送链道(1)末端安装有第一RFID读写器(32)。4.如权利要求1所述的高端制药配药封装检测转运智能机器人，其特征在于，所述医药无菌智能协作双臂配药机器人系统包括第二工作台，第二工作台上安装有第二输送链道(31)，第二输送链道(31)外侧安装有双臂协作机器人(12)、试管无菌储存箱(7)、培养皿无菌储存箱(8)、配药高速震动装置(9)、配药工作台(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘理，张辉，邓广，钟杭，李多青，
申请(专利权)人：湖南爱米家智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43