抓取机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓取机械手装置，包括驱动组件、基座、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ及夹爪Ⅱ；传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ，外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ后端的连板Ⅰ、另一端均铰接于基座；传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ，外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ后端的连板Ⅱ、另一端均铰接于基座；驱动组件包括驱动电机及一根由驱动电机驱动的蜗杆，蜗杆伸至基座且其两侧分别与定位在基座中的蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ配合传动，蜗轮Ⅰ与外连杆Ⅰ连接并同步转动，蜗轮Ⅱ与外连杆Ⅱ连接并同步转动；本实用新型专利技术结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。

Grab manipulator device

The utility model discloses a grasping manipulator device, which comprises driving component, base, transmission mechanism I, transmission mechanism II, clamp I and clamp II; transmission mechanism I includes outer connecting rod I and inner connecting rod I; one end of outer connecting rod I and inner connecting rod I is articulated to the connecting plate I at the back end of clamp I, and the other end is articulated to the base; transmission mechanism II includes outer connecting rod II and inner connecting rod I. One end of the connecting rod II, the outer connecting rod II and the inner connecting rod II are articulated to the connecting plate II at the back end of the claw II, and the other end is articulated to the base; the driving component includes a driving motor and a worm driven by the driving motor, the worm extends to the base, and its two sides are respectively coordinated with the worm wheel I and the worm wheel II positioned in the base, the worm wheel I is connected with the outer connecting rod I and rotates synchronously, and the worm wheel I rotates synchronously. The utility model has the advantages of simple structure, convenient operation and strong grasping ability.

【技术实现步骤摘要】
抓取机械手装置
本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种抓取机械手装置。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，近年来已经进入工业、军事、医疗、农业、服务业、休闲娱乐，甚至日常生活等等各种领域。目前已有多种结构的机械手，但是均在结构上均较为复杂，导致操作不便。因此，就需要一种结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力的抓取机械手装置。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种抓取机械手装置，结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。本技术的抓取机械手装置，包括驱动组件、基座、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ及与夹爪Ⅰ相对设置的夹爪Ⅱ；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ，所述外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ后端的连板Ⅰ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅰ与内连杆Ⅰ形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ，所述外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ后端的连板Ⅱ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅱ与内连杆Ⅱ形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机及一根由驱动电机驱动的蜗杆，所述蜗杆伸至基座且其两侧分别与定位在基座中的蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ配合传动，所述蜗轮Ⅰ与外连杆Ⅰ连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ与外连杆Ⅱ连接并同步转动。优选地，所述外连杆Ⅰ、外连杆Ⅱ在靠近基座的一端均设有弧形口，所述蜗轮Ⅰ、蜗轮Ⅱ部分置于相应的弧形口内并通过焊接或螺纹配合的方式与外连杆Ⅰ、外连杆Ⅱ相连接。优选地，所述夹爪Ⅰ及夹爪Ⅱ的夹持面上均分布有齿状凸起。优选地，所述驱动电机为步进电机结构。优选地，所述驱动电机的动力输出端连接一行星减速器，所述行星减速器的动力输出端连接一传动杆，所述传动杆与蜗杆相连。优选地，该装置还包括一用于固定行星减速器的固定座，所述固定座与基座相连，且所述固定座上设有用于供传动杆穿过的导向孔。通过上述公开内容，本技术具有以下有益技术效果：本技术的抓取机械手装置，驱动电机驱动蜗杆旋转，蜗杆的运动和动力以交错的方式传递至蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ，蜗轮Ⅰ带动外连杆Ⅰ做一定角度的摆动，蜗轮Ⅱ带动外连杆Ⅱ做一定角度的摆动，此时夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ则做同步的张合运动，二者逐渐靠近或者远离，以完成装置的夹取或释放的动作；采用蜗轮蜗杆作为动力传递的主要部件，其传动比大、结构紧凑、传动平稳且具有自锁性能，安全性高；而平行双曲柄结构的传动机构Ⅰ及传动机构Ⅱ则保证了夹爪Ⅰ与夹爪Ⅰ运动的一致性，增大对物件的抓取力；该装置结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。附图说明图1为本技术的结构示意图。具体实施方式为使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明。图1为本技术的结构示意图，如图所示：本实施例的抓取机械手装置，包括驱动组件、基座1、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ2及与夹爪Ⅰ2相对设置的夹爪Ⅱ3；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ41及内连杆Ⅰ42，所述外连杆Ⅰ41及内连杆Ⅰ42的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ2后端的连板Ⅰ21、另一端均铰接于基座1，使得所述外连杆Ⅰ41与内连杆Ⅰ42形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ51及内连杆Ⅱ52，所述外连杆Ⅱ51及内连杆Ⅱ52的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ3后端的连板Ⅱ31、另一端均铰接于基座1，使得所述外连杆Ⅱ51与内连杆Ⅱ52形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机61及一根由驱动电机61驱动的蜗杆62，所述蜗杆62伸至基座1且其两侧分别与定位在基座1中的蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72配合传动，所述蜗轮Ⅰ71与外连杆Ⅰ41连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ72与外连杆Ⅱ51连接并同步转动；驱动电机61驱动蜗杆62旋转，蜗杆62的运动和动力以交错的方式传递至蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72，蜗轮Ⅰ71带动外连杆Ⅰ41做一定角度的摆动，蜗轮Ⅱ72带动外连杆Ⅱ51做一定角度的摆动，此时夹爪Ⅰ2和夹爪Ⅱ3则做同步的张合运动，二者逐渐靠近或者远离，以完成装置的夹取或释放的动作；采用蜗轮蜗杆62作为动力传递的主要部件，其传动比大、结构紧凑、传动平稳且具有自锁性能，安全性高；而平行双曲柄结构的传动机构Ⅰ及传动机构Ⅱ则保证了夹爪Ⅰ2与夹爪Ⅰ2运动的一致性，增大对物件的抓取力；该装置结构简单、操作方便，同时具有较强的抓取能力。本实施例中，所述外连杆Ⅰ41、外连杆Ⅱ51在靠近基座1的一端均设有弧形口，所述蜗轮Ⅰ71、蜗轮Ⅱ72部分置于相应的弧形口内并通过焊接或螺纹配合的方式与外连杆Ⅰ41、外连杆Ⅱ51相连接；弧形口与蜗轮(包括蜗轮Ⅰ71及蜗轮Ⅱ72)的外轮廓相适应；无论是焊接或螺纹配合，均可使得外连杆(包括外连杆Ⅰ41及外连杆Ⅱ51)与蜗轮联动。本实施例中，所述夹爪Ⅰ2及夹爪Ⅱ3的夹持面上均分布有齿状凸起8；以提高对物件的夹持能力。本实施例中，所述驱动电机61为步进电机结构，其力矩随转速的升高而下降，具有良好的控制性能。本实施例中，所述驱动电机61的动力输出端连接一行星减速器63，所述行星减速器63的动力输出端连接一传动杆64，所述传动杆64与蜗杆62相连；行星减速器有利于增大蜗杆62的力矩，提高夹持力度；传动杆64可为螺杆，与蜗杆62可通过焊接方式相连接。本实施例中，该装置还包括一用于固定行星减速器63的固定座9，所述固定座9与基座1相连，且所述固定座9上设有用于供传动杆穿过的导向孔；行星减速器63远离固定座9的端部可设置连接板10，通过连接板10安装于操控设备上实行抓取动作。最后说明的是，本文应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的核心思想，在不脱离本技术原理的情况下，还可对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本专利技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机械手装置，其特征在于：包括驱动组件、基座、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ及与夹爪Ⅰ相对设置的夹爪Ⅱ；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ，所述外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ后端的连板Ⅰ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅰ与内连杆Ⅰ形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ，所述外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ后端的连板Ⅱ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅱ与内连杆Ⅱ形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机及一根由驱动电机驱动的蜗杆，所述蜗杆伸至基座且其两侧分别与定位在基座中的蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ配合传动，所述蜗轮Ⅰ与外连杆Ⅰ连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ与外连杆Ⅱ连接并同步转动。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机械手装置，其特征在于：包括驱动组件、基座、传动机构Ⅰ、传动机构Ⅱ、夹爪Ⅰ及与夹爪Ⅰ相对设置的夹爪Ⅱ；所述传动机构Ⅰ包括外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ，所述外连杆Ⅰ及内连杆Ⅰ的一端均铰接于设在夹爪Ⅰ后端的连板Ⅰ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅰ与内连杆Ⅰ形成平行双曲柄结构；所述传动机构Ⅱ包括外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ，所述外连杆Ⅱ及内连杆Ⅱ的一端均铰接于设在夹爪Ⅱ后端的连板Ⅱ、另一端均铰接于基座，使得所述外连杆Ⅱ与内连杆Ⅱ形成平行双曲柄结构；所述驱动组件包括驱动电机及一根由驱动电机驱动的蜗杆，所述蜗杆伸至基座且其两侧分别与定位在基座中的蜗轮Ⅰ及蜗轮Ⅱ配合传动，所述蜗轮Ⅰ与外连杆Ⅰ连接并同步转动，所述蜗轮Ⅱ与外连杆Ⅱ连接并同步转动。2.根据权利要求1所述的抓取...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨昆明，姚乾坤，王磊，薛宇飞，董晨博，
申请(专利权)人：西安航空学院，
类型：新型
国别省市：陕西,61