一种用于货物码垛的机械手结构制造技术

一种用于货物码垛的机械手结构，安装在工业机器人末端的装置，由传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置组成，安装板（6）和型材件（8，1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，据末端三分之一处和传动齿轮（4）固接，传动齿轮（4）分别和传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）相啮合；连接销（24‑a）、连接销（24‑b）的一端和所述传动齿轮（3‑a），传动齿轮（3‑b）固接，另一端和连接杆件（7‑a，7‑b）铰接，连接杆件（7‑a，7‑b）的一端和手爪机构（25‑a）的活塞杆（16‑a）、手爪机构（25‑b）的活塞杆（16‑b）铰接。

A Manipulator Structure for Palletizing Goods

A manipulator structure for palletizing goods is installed at the end of an industrial robot, which consists of a transmission mechanism, a claw mechanism, a finger structure and a pressing device. The installation plate (6) and the profile (8, 1) are fixed by bolts; the upper end of the transmission shaft (5) passes through a circular hole opened at the center of the installation plate (6), and the end is matched with a cylindrical roller bearing (21) according to the end. The third part is fixed with the transmission gear (4), and the transmission gear (4) engages with the transmission gear (3_a), the transmission gear (3_b), the connecting pin (24_a), one end of the connecting pin (24_b) and the transmission gear (3_a), the transmission gear (3_b) are fixed, and the other end is hinged with the connecting rod (7_a, 7_b), and the connecting rod (7_a, 7_b) is hinged. The piston rod (16 a) of the claw mechanism (25 a) and the piston rod (16 b) of the claw mechanism (25 b) are articulated.

【技术实现步骤摘要】
一种用于货物码垛的机械手结构
本专利技术涉及码垛机械技术，具体是用于货物码垛的机械手技术。
技术介绍
在自动化流水线上，码垛机器人能代替人工完成对货物的搬运以及摆放，目前用于流水线的码垛机械手分为液压驱动和气压驱动。液压驱动的机械手可以实现对质量较重的货物进行搬运，但是在这个过程中由于液压驱动中流体流动的阻力和泄露较大，造成效率较低，工作性能易受温度变化影响，液压原件的制造精度要求较高，所造成机械手制造成本较高等问题，气压驱动的机械手可以实现对一般质量不是较重的货物进行搬运，但在这个过程中空气可压缩性大，载荷变化时，传递运动不够平稳、均匀，伴随着较大的排气噪音，在搬运质量较轻货物前提下，针对以上问题，本专利技术提出一种电机作为主要驱动源，气压辅助驱动的码垛机械手。专利号为CN201610361734.1的专利公开了一种安装在机器人末端的装置，一种箱体码垛机械手，包括支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构，利用气压作为驱动源对货物进行抓取和码垛。专利号为CN200810136972.8的托叉平移式码垛机械手，利用气压完成对包装柔软货物的码垛。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于货物码垛的机械手结构。本专利技术是一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动装置包括传动轴5，型材件一8，型材件二1，安装板6，第一传动齿轮4，第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b，圆柱滚子轴承21，第一连接销24-a，第二连接销24-b，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b，所述安装板6和型材件一8，型材件二1通过螺栓完成固接；传动轴5上端穿过所述安装板6中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承21配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮4固接，第一传动齿轮4分别和第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b相啮合；第一连接销24-a、第二连接销24-b的一端和所述第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b固接，另一端和第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b铰接，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b的一端和第一手爪机构30-a的第一运动活塞杆16-a、第二手爪机构30-b的第二运动活塞杆16-b铰接；传动机构将动力传递给手爪机构,通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。本专利技术的有益效果：所述一种用于货物码垛的机械手结构，结构简单，设计成本低，利用电机驱动实现对货物的抓取和松开，提高了码垛机械手传动比的准确度以及驱动方式的利用率，实现节能减排的目的，同是结合了新的驱动结构，利用轮系结构带动相关杆件的运动，将电机的旋转运动转变为活塞杆在气缸中的往返运动，实现手指结构之间的开闭。本专利技术适用箱体包装较为坚硬以及码垛的垛形易于控制的货物的抓取及码垛作业。附图说明图1是机械手结构示意图，图2是机械手结构俯视图，图3是图2中B-B线的剖视图，图4是图2中A-A线的剖视图，图5是机械手结构中手爪机构和手指结构示意图，图6是机械手结构中压料装置示意图，附图标记及对应名称为：传动轴5，型材件一8，型材件二1，防尘套2，安装板6，第一传动齿轮4，第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b，圆柱滚子轴承21，第一连接销24-a，第二连接销24-b，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b，第一运动活塞杆16-a，缸体28，第一缸体安装件27-a，第二缸体安装件27-b，第一手爪底板15-a，第二手爪底板15-b，连接件23，连杆9，传动杆件10，第一支撑座26-a，第二支撑座26-b，第一膨胀套22-a，第二膨胀套22-b，第一圆柱滚子轴承29-a，第二圆柱滚子轴承29-b，第一手指连接件11-a，第二手指连接件11-b，第一手指结构25-a，第二手指结构25-b，手指固定架12，L型手指13，第一手指挡板14-a，第二手指挡板14-b，第一压料装置连接件20-a，第二压料装置连接件20-b，压料气缸19，压料活塞18，压料板17，第一手爪机构30-a，第二手爪机构30-b。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。实施例一：如图1~图6所示，本实施例的一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动装置包括传动轴5，型材件一8，型材件二1，安装板6，第一传动齿轮4，第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b，圆柱滚子轴承21，第一连接销24-a，第二连接销24-b，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b，所述安装板6和型材件一8，型材件二1通过螺栓完成固接；传动轴5上端穿过所述安装板6中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承21配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮4固接，第一传动齿轮4分别和第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b相啮合；第一连接销24-a、第二连接销24-b的一端和所述第二传动齿轮3-a，第三传动齿轮3-b固接，另一端和第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b铰接，第一连接杆件7-a，第二连接杆件7-b的一端和第一手爪机构30-a的第一运动活塞杆16-a、第二手爪机构30-b的第二运动活塞杆16-b铰接；传动机构将动力传递给手爪机构,通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。本实施例中，传动轴5由电机通过联轴器所带动，驱动由齿轮组成的定轴轮系，实现第一手爪机构30-a和第二手爪机构30-b的之间的相对运动。如图1、图5所示，本实施例的一种用于货物码垛的机械手结构，所述手爪机构，包括第一手爪机构30-a和第二手爪机构30-b，所述第一手爪机构30-a包括第一运动活塞杆16-a，缸体28，第一缸体安装件27-a，第二缸体安装件27-b，第一手爪底板15-a，连接件23，连杆9，传动杆件10，第一支撑座26-a，第二支撑座26-b，第一膨胀套22-a，第二膨胀套22-b，第一圆柱滚子轴承29-a，第二圆柱滚子轴承29-b，第一手指连接件11-a，第二手指连接件11-b，第一手指结构25-a，所述缸体28两侧带有螺纹的伸出端和第一缸体安装件27-a，第二缸体安装件27-b通过螺母进行固接，第一手爪底板15-a和第一缸体安装件27-a，第二缸体安装件27-b的底部固接，缸体28内部和第一运动活塞杆16-a中半径最大的一端滑动连接；连接件23一端和所述第一运动活塞杆16-a固接，另一端和连杆9铰接；传动杆件10中间处和所述连杆9铰接，两端分别通过第一膨胀套22-a，第二膨胀套22-b将第一手指连接件11-a，第二手指连接件11-b固接，两端八分之一处依次和第一圆柱滚子轴承29-a，第二圆柱滚子轴承29-b配合；第一支撑座26-a以及第二支撑座26-b的内部和所述第一圆柱滚子轴承29-a固定，底部和第一手爪底板15-a固接，将传动杆件10，第一圆柱滚子轴承29-a，第一手指连接件11-a和第二手指连接件11-b轴向定位；所述第一手指连接件11-a，第二手指连接件11-b与第一手指结构25-a中的手指固定架12通过螺栓进行固接；所述第二手爪机构30-b与第一手爪机构30-a结构相同。本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动装置包括传动轴（5），型材件一（8），型材件二（1），安装板（6），第一传动齿轮（4），第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b），圆柱滚子轴承（21），第一连接销（24‑a），第二连接销（24‑b），第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b），其特征在于，所述安装板（6）和型材件一（8），型材件二（1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮（4）固接，第一传动齿轮（4）分别和第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b）相啮合；第一连接销（24‑a）、第二连接销（24‑b）的一端和所述第二传动齿轮（3‑a），第三传动齿轮（3‑b）固接，另一端和第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b）铰接，第一连接杆件（7‑a），第二连接杆件（7‑b）的一端和第一手爪机构（30‑a）的第一运动活塞杆（16‑a）、第二手爪机构（30‑b）的第二运动活塞杆（16‑b）铰接；传动机构将动力传递给手爪机构，通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。...

【技术特征摘要】
1.一种用于货物码垛的机械手结构，包括传动机构，手爪机构，手指结构，压料装置，所述传动装置包括传动轴（5），型材件一（8），型材件二（1），安装板（6），第一传动齿轮（4），第二传动齿轮（3-a），第三传动齿轮（3-b），圆柱滚子轴承（21），第一连接销（24-a），第二连接销（24-b），第一连接杆件（7-a），第二连接杆件（7-b），其特征在于，所述安装板（6）和型材件一（8），型材件二（1）通过螺栓完成固接；传动轴（5）上端穿过所述安装板（6）中心所开的圆孔，末端与圆柱滚子轴承（21）配合，距末端三分之一处和第一传动齿轮（4）固接，第一传动齿轮（4）分别和第二传动齿轮（3-a），第三传动齿轮（3-b）相啮合；第一连接销（24-a）、第二连接销（24-b）的一端和所述第二传动齿轮（3-a），第三传动齿轮（3-b）固接，另一端和第一连接杆件（7-a），第二连接杆件（7-b）铰接，第一连接杆件（7-a），第二连接杆件（7-b）的一端和第一手爪机构（30-a）的第一运动活塞杆（16-a）、第二手爪机构（30-b）的第二运动活塞杆（16-b）铰接；传动机构将动力传递给手爪机构，通过杆件间的运动从而完成手指结构之间的张开与合拢，在手指结构之间合拢阶段中压料装置需对货物施加预设的正压力，从而保证在工作过程中货物的固定状态。2.根据权利要求1所述的用于货物码垛的机械手结构，其特征在于所述手爪机构，包括第一手爪机构（30-a）和第二手爪机构（30-b），所述第一手爪机构（30-a）包括第一运动活塞杆（16-a），缸体（28），第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b），第一手爪底板（15-a），连接件（23），连杆（9），传动杆件（10），第一支撑座（26-a），第二支撑座（26-b），第一膨胀套（22-a），第二膨胀套（22-b），第一圆柱滚子轴承（29-a），第二圆柱滚子轴承（29-b），第一手指连接件（11-a），第二手指连接件（11-b），第一手指结构（25-a），其特征在于，所述缸体（28）两侧带有螺纹的伸出端和第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b）通过螺母进行固接，第一手爪底板（15-a）和第一缸体安装件（27-a），第二缸体安装件（27-b）的底部固接，缸体（28）内部和第一运动活塞杆（16-a）中半径最大的一端构成滑动连接；连接件（23）一端和所述第一运动活塞杆（16-a）固接，另一端和连杆（9）铰接；传动杆件（10）中间处和所述连杆（9）铰接，两端分别通...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄华，郭润兰，何智，曹俊成，王庆文，李源，邓文强，李典伦，李长城，杨杰，王慧霞，赵强，侯宏天，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：发明
国别省市：甘肃,62