自动化工件接合设备及自动化工件接合方法技术

本发明专利技术提供一种自动化工件接合设备及自动化工件接合方法。自动化工件接合设备包括摄像装置、点胶单元、机械手臂及处理单元。摄像装置对待处理的工件进行图像获取；点胶单元邻近摄像装置设置；机械手臂设置于摄像装置的周围，适于拾取工件；处理单元电性耦合于摄像装置、点胶单元、机械手臂，其中处理单元控制机械手臂拾取工件后，机械手臂将工件移动至邻近摄像装置的一图像获取位置，以便摄像装置获取工件的姿态图像，处理单元根据姿态图像校正工件的姿态，机械手臂将工件移至点胶单元并对工件涂胶，以将两个工件贴合。

Automated Joint Equipment and Joint Method of Automated Workpiece

The invention provides an automatic workpiece joining device and an automatic workpiece joining method. The automatic workpiece joining equipment includes camera device, dispensing unit, manipulator arm and processing unit. The camera device acquires images of the processed workpiece; the dispensing unit is adjacent to the camera device; the manipulator arm is located around the camera device and is suitable for picking up the workpiece; the processing unit is electrically coupled to the camera device, dispensing unit and manipulator arm, in which the processing unit controls the manipulator arm to pick up the workpiece, and the manipulator arm moves the workpiece to an image captured by the adjacent camera device. The position is taken so that the camera can acquire the attitude image of the workpiece. The processing unit corrects the attitude of the workpiece according to the attitude image. The manipulator moves the workpiece to the dispensing unit and coats the workpiece to fit the two workpieces.

【技术实现步骤摘要】
自动化工件接合设备及自动化工件接合方法
本专利技术涉及一种自动化设备及自动化方法，尤其涉及一种自动化工件接合设备及自动化工件接合方法。
技术介绍
随着科技的进步，积极发展自动化的设备，以求将常规的组装流程使用机械来取代，并且将节省出来的人力更有效地投入研发中。举例而言，为了减少组装零件的使用以及电子装置的整体美观性，以减少工件上的破孔的数量，因此工件的组装可以选择用胶黏合在一起。前述使用胶将两个工件接合在一起的接合步骤至少包括在工件的贴合面上点胶，以及使工件的贴合面相面对后使两个贴合面靠近以贴合。这两个步骤通常是利用人工方式进行。利用人工进行接合的方式需要应聘大量的操作人员。此外，工件上涂胶的位置攸关操作人员的经验，因为涂胶位置将会影响工件接合后的美观性，以及会不会溢胶进而影响工件内的其他组件等顾虑。又，也有可能因为操作人员分心、疲累或是其他原因，也会造成工件接合的对位不准确，致使产品的良率降低。
技术实现思路
本专利技术是针对一种可以节省人力的自动化工件接合设备及自动化工件接合方法。本专利技术的一种自动化工件接合设备，包括摄像装置、点胶单元、第一机械手臂、第二机械手臂以及处理单元。摄像装置对待处理的工件进行图像获取；点胶单元邻近摄像装置设置；第一机械手臂以及第二机械手臂设置于摄像装置的周围，第一机械手臂适于拾取第一工件且第二机械手臂适于拾取第二工件；处理单元电性耦合于摄像装置、点胶单元、第一机械手臂以及第二机械手臂，其中处理单元控制第一机械手臂拾取第一工件且第二机械手臂拾取第二工件，藉以将第一工件以及第二工件移动至邻近摄像装置的识别位置以便摄像装置获取第一工件以及第二工件的姿态图像，处理单元根据姿态图像校正第一工件以及第二工件的姿态后，第一机械手臂将第一工件且第二机械手臂将第二工件移至点胶单元并涂胶于第一工件或所述第二工件，以将第一工件及第二工件贴合。本专利技术的一种自动化工件接合方法，包括提供第一工件及第二工件；提供自动化工件接合设备，其中自动化工件接合设备的处理单元控制一对机械手臂分别拾取第一工件及第二工件；机械手臂将第一工件及第二工件移动以邻近自动化工件接合设备的摄像装置，以通过摄像装置获取第一工件的第一姿态图像以及第二工件的第二姿态图像并校正第一工件以及第二工件的姿态；处理单元根据第一姿态图像与第二姿态图像校正第一工件的姿态与第二工件的姿态；以及机械手臂将第一工件及第二工件移至自动化工件接合设备的点胶单元之下对第一工件及第二工件进行涂胶，以将第一工件及第二工件贴合。所述第一工件的姿态包括第一工件相对于机械手臂的位置、角度、待涂胶位置或其组合，而所述第二工件的姿态包括第二工件相对于机械手臂的位置、角度、待涂胶位置或其组合基于上述，前述的自动化工件接合设备及自动化工件接合方法利用图像获取的方式提供了自动化识别两个工件的姿势并且能够自动化地将两个工件调整至正确的姿态以进行接合的设备及方法，因此在接合过程中可以减少组装人员人工操作的步骤，进而能够将人力做更有效的分配同时还能节省人力成本的功效。附图说明包含附图以便进一步理解本专利技术，且附图并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图说明本专利技术的实施例，并与描述一起用于解释本专利技术的原理。图1为自动化工件接合设备的示意图。图2为自动化工件接合方法的流程示意图。图3为应用于高尔夫球杆头的自动化工件接合设备的示意图。图4为第一工件置放于第一置料区的示意图。图5为第二工件置放于第二置料区的示意图。图6为第一机械手臂翻转第一工件使待涂胶面朝向上的示意图。图7为第二机械手臂通过对吸嘴抽真空以吸取第二工件的示意图。图8为第二机械手臂夹持贴合后的第一工件以及第二工件的示意图。图9为设置在第三置料区的压合单元对贴合后的第一壳及第二工件施加压力的示意图。附图标号说明100：自动化工件接合设备110、510：第一置料区120、520：第二置料区130、530：摄像装置140、540：点胶单元150、550：第一机械手臂160、560：第二机械手臂170：处理单元180、580：第三置料区190、590：压合单元200：第一工件300：第二工件500：点胶机台512a：斜面512、514：定位块522：定位块524：定位杆561：本体562：吸嘴563：高度调整件564：夹持件565：套管600：高尔夫球杆头的本体700：盖体600a：平面602：定位凹陷604、702：待涂胶面704：背面S110～S170：步骤N：法线方向具体实施方式现将详细地参考本专利技术的示范性实施例，示范性实施例的实例说明于附图中。只要有可能，相同组件符号在附图和描述中用来表示相同或相似部分。图1为自动化工件接合设备的示意图。请参考图1，自动化工件接合设备100用于将两个以上的工件以机械方式自动地接合在一起，以减少制程中的人力需求，同时提升接合后的工件的良率。自动化工件接合设备100包括摄像装置130、一对点胶单元140、一对机械手臂以及处理单元170。简单地说，摄像装置130、点胶单元140以及机械手臂皆与处理单元170电性耦合，其中处理单元170控制机械手臂拾取第一工件200及第二工件300后，将第一工件200及第二工件300移动至邻近摄像装置的一识别位置后，通过摄像装置130获取第一工件200及第二工件300的姿态(posture)图像。处理单元170接收摄像装置130的姿态图像并加以与数据库或处理单元170中预存的信息比对及识别，再依据识别结果以控制机械手臂对第一工件200及第二工件300的姿态进行校正，之后第一工件200及第二工件300被移动至点胶单元140并以正确的姿态被点胶单元140涂胶后进行接合。附带一提，处理单元170可控制点胶单元140每一次输出胶的剂量。详细而言，机械手臂为多轴机械手臂，其中第一机械手臂150用来拾取第一工件200且第二机械手臂160用来拾取第二工件300。前述所指的姿态包含第一工件200相对于第一机械手臂150的位置、角度、待涂胶位置或上述的组合。当然，姿态也可以是第二工件300相对于第二机械手臂160的位置、角度、待涂胶位置或上述的组合。在本实施例中，还可于自动化工件接合设备100设置备料使用的第一置料区110及第二置料区120，其中第一置料区110及第二置料区120分别用来放置第一工件200及第二工件300。于较佳实施例，包含但不限于，摄像装置130可设置在整个自动化工件接合设备100的中央部位，而第一置料区110以及第二置料区120设置在摄像装置130的前侧。点胶单元140可以只设置有一个，或是可设置为多个，依照需求而定。点胶单元140邻近摄像装置130设置，点胶单元140的位置只要方便对被机械手臂夹持的第一工件200及第二工件300进行点胶即可。在本实施例中，第一机械手臂150设置在摄像装置130与第一置料区110之间且第二机械手臂160设置在摄像装置130与第二置料区120之间。此外，自动化工件接合设备100还具有用来放置接合后的第一工件200及第二工件300的第三置料区180，此第三置料区180设置在摄像装置130相对于第一置料区110、第二置料区120的后侧。另外，自动化工件接合设备100可还包括设置在第二机械手臂160的动作路径上一压合单元190，而接合后的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化工件接合设备，其特征在于，包括：摄像装置，对待处理的工件进行图像获取；点胶单元，邻近所述摄像装置设置；第一机械手臂与第二机械手臂，设置于所述摄像装置的周围，所述第一机械手臂适于拾取第一工件且所述第二机械手臂适于拾取第二工件；以及处理单元，电性耦合于所述摄像装置、所述点胶单元、所述第一机械手臂以及所述第二机械手臂，其中所述处理单元控制所述第一机械手臂拾取所述第一工件，所述第二机械手臂拾取所述第二工件，藉以将第一工件与第二工件移动至邻近所述摄像装置的图像获取位置，以便所述摄像装置获取所述第一工件的第一姿态图像与所述第二工件的第二姿态图像；其中所述处理单元根据所述第一姿态图像与所述第二姿态图像，校正所述第一工件的姿态与所述第二工件的姿态；其中所述第一机械手臂将所述第一工件移动至所述点胶单元，所述第二机械手臂将所述第二工件移动至所述点胶单元，涂胶所述第一工件或第二工件，以将所述第一工件及所述第二工件贴合。

【技术特征摘要】
2017.07.24 TW 1061247551.一种自动化工件接合设备，其特征在于，包括：摄像装置，对待处理的工件进行图像获取；点胶单元，邻近所述摄像装置设置；第一机械手臂与第二机械手臂，设置于所述摄像装置的周围，所述第一机械手臂适于拾取第一工件且所述第二机械手臂适于拾取第二工件；以及处理单元，电性耦合于所述摄像装置、所述点胶单元、所述第一机械手臂以及所述第二机械手臂，其中所述处理单元控制所述第一机械手臂拾取所述第一工件，所述第二机械手臂拾取所述第二工件，藉以将第一工件与第二工件移动至邻近所述摄像装置的图像获取位置，以便所述摄像装置获取所述第一工件的第一姿态图像与所述第二工件的第二姿态图像；其中所述处理单元根据所述第一姿态图像与所述第二姿态图像，校正所述第一工件的姿态与所述第二工件的姿态；其中所述第一机械手臂将所述第一工件移动至所述点胶单元，所述第二机械手臂将所述第二工件移动至所述点胶单元，涂胶所述第一工件或第二工件，以将所述第一工件及所述第二工件贴合。2.根据权利要求1所述的自动化工件接合设备，其特征在于，所述第一工件的姿态包括所述第一工件相对于所述第一机械手臂的位置、角度、待涂胶位置或其组合，而所述第二工件的姿态包括所述第二工件相对于所述第二机械手臂的位置、角度、待涂胶位置或其组合。3.根据权利要求1所述的自动化工件接合设备，其特征在于，校正所述第一工件的姿态以及所述第二工件的姿态包括：使所述第一机械手臂或所述第二机械手臂移动或转动，而使所述第一工件或所述第二工件相对于所述点胶单元呈现所述正确的姿态。4.根据权利要求1所述的自动化工件接合设备，其特征在于，所述第一工件具有定位凹陷，而所述第一机械手臂具有定位突出，且所述定位突出适于对应伸入所述定位凹陷内。5.根据权利要求1所述的自动化工件接合设备，其中所述第二机械手臂具有本体以及多个吸嘴，所述吸嘴穿过所述本体，而所述吸嘴通过抽真空的方式吸取所述第二工件。6.根据权利要求5所述的自动化工件接合设备，其特征在于，所述第二机械手臂还包括：多个高度调整件，所述高度调整件突出...

【专利技术属性】
技术研发人员：王人杰，梁永杰，徐建斌，
申请(专利权)人：由田新技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71