一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备技术

本发明专利技术涉及汽车技术领域，提供一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备，以解决单摄像头的流媒体后视镜视野较窄的问题。该方法应用于车辆，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像；在所述后视镜显示所述目标图像。本发明专利技术可以扩大流媒体后视镜的视野，并且提升流媒体后视镜的可视效果。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备
本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备。
技术介绍
后视镜是驾驶员坐在驾驶座位上直接获取汽车后方、侧方和下方等外部信息的工具。为了行车安全，传统车辆会安装多个普通的光学后视镜便于驾驶员查看后方的情景。例如，安装内后视镜和多个外后视镜等。随着汽车电子化程度的日益提高，流媒体后视镜成为热点。现有的流媒体后视镜是通过单摄像头拍摄车辆后方的情景，将画面显示于车辆的内后视镜。但是单摄像头的流媒体后视镜视野较窄。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种图像拼接、图像标定方法、车辆及标定设备，以解决单摄像头的流媒体后视镜视野较窄的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供了一种图像拼接方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；在所述后视镜显示所述目标图像。进一步地，所述图像拼接参数通过如下标定方式确定：获取所述多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数，其中，所述图像拼接参数包括每个摄像头的图像处理参数。进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。第二方面，本专利技术实施例还提供一种图像标定方法，应用于标定设备，所述方法包括：获取多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；其中，所述多个摄像头为车辆中与后视镜对应的多个摄像头；将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数。进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。第三方面，本专利技术实施例还提供一种车辆，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述车辆包括：接收模块，用于接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；拼接模块，用于根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；显示模块，用于在所述后视镜显示所述目标图像。进一步地，所述图像拼接参数通过如下标定方式确定：获取所述多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数，其中，所述图像拼接参数包括每个摄像头的图像处理参数。进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。第四方面，本专利技术实施例还提供一种标定设备，所述标定设备包括：获取模块，用于获取多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；其中，所述多个摄像头为车辆中与后视镜对应的多个摄像头；调整模块，用于将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；确定模块，用于将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数。进一步地，所述标定板设有多个标定目标；所述调整模块，包括：计算单元，用于计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；调整单元，用于将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。本专利技术实施例中，通过接收多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；在所述后视镜显示所述目标图像，可以扩大流媒体后视镜的视野，并且提升流媒体后视镜的可视效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的图像拼接方法的流程图；图2是本专利技术一具体实施例提供的标定系统的结构图；图3是本专利技术另一实施例提供的图像标定方法的流程图；图4是本专利技术一具体实施例提供的标定板的结构图；图5是本专利技术一实施例提供的图像拼接系统的结构图；图6是本专利技术另一实施例提供的图像标定系统的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例的图像拼接方法和图像标定方法均应用于车辆，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头。本专利技术实施例的后视镜为流媒体后视镜，所述车辆设置有多个摄像头、后视镜和控制器。多个摄像头可以为拍摄车辆后方多个方向的后视图像的摄像头，后视镜可以为设于车内前方的内后视镜，控制器通过视频传输选接收摄像头拍摄的多个图像，将接收到的多个图像进行拼接后，再通过视频传输线输出并显示在内后视镜上。例如，车辆配置有三个后视的高速广角摄像头(左摄像头、右摄像头和后摄像头)，控制器和内后视镜。通过控制器将三个高速广角摄像头采集的图像进行拼接，并通过内后视镜进行显示。参见图1，图1是本专利技术一实施例提供的图像拼接方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：步骤101、接收多个摄像头分别拍摄的多张图像。其中，多个摄像头可以是设于车辆不同部位的摄像头，例如，左摄像头，右摄像头和后摄像头。左摄像头可以安装在左外后视镜底座上，拍摄的图像为车辆左后方的图像，设为第一图像；右摄像头可以安装在右外后视镜底座上，拍摄的图像为车辆右后方的图像，设为第二图像；后摄像头可以安装在车辆尾部，拍摄的图像为车辆正后方的图像，设为第三图像。多个摄像头将拍摄的多张图像传输至车辆的控制器，车辆的控制器接收多个摄像头分别拍摄的多张图像。例如，左摄像头、右摄像头和后摄像头分别将拍摄的第一图像、第二图像和第三图像传输至车辆的控制器。车辆的控制器接收上述第一图像、第二图像和第三图像。步骤102、根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数。其中，目标图像可以是将多张图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像拼接方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：接收所述多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；在所述后视镜显示所述目标图像。

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆配置有与后视镜对应的多个摄像头，所述方法包括：接收所述多个摄像头分别拍摄的多张图像；根据预先获取的图像拼接参数将所述多张图像进行拼接，得到目标图像，其中，所述图像拼接参数为对所述多个摄像头进行标定后得到的图像拼接参数；在所述后视镜显示所述目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像拼接参数通过如下标定方式确定：获取所述多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数，其中，所述图像拼接参数包括每个摄像头的图像处理参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。4.一种图像标定方法，应用于标定设备，其特征在于，所述方法包括：获取多个摄像头中每个摄像头针对标定板的摄像图像；其中，所述多个摄像头为车辆中与后视镜对应的多个摄像头；将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，以得到与所述标定板匹配的目标图像；将所述图像处理过程中每个摄像图像的图像处理参数作为其对应的摄像头的图像处理参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定板设有多个标定目标；所述将所述获取的多个摄像图像进行图像处理，包括：计算所述多个摄像图像中的多个标定目标的位置关系；将所述多个摄像图像的多个标定目标的位置关系调整至与所述标定板的多个标定目标的位置关系匹配的位置。6.一种车辆，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，庄云龙，陈远征，
申请(专利权)人：北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11