The invention discloses a grabbing device of an unmanned aerial vehicle, which comprises a landing gear frame of the lower part of the unmanned aerial vehicle, a grabbing module arranged on the landing gear frame, a control grabbing module and a driving module arranged on the landing gear frame. The grabbing module comprises an upper bearing seat and a lower bearing seat. A baffle rod and a baffle are arranged between the symmetrical lower bearing seat, and a bearing seat fixing plate is connected between the upper bearing seat and the lower bearing seat. The driving device includes a steering gear, a steering wheel set on the steering axle, a steering arm fixed on the steering wheel of the steering gear, a connecting rod connecting the two ends of the steering arm, and a connecting rod connecting the fixed plate of the bearing seat. The beneficial effect of the invention is that the landing gear is combined with the grabbing device, which not only reduces the weight of the UAV, but also strengthens the strength of the landing gear while satisfying the grabbing object; compared with the similar frame grabbing device, the module has the ability to grab the object on a certain arc terrain.
【技术实现步骤摘要】
一种融合起落架并具有自适应能力的无人机抓取装置
本专利技术涉及无人机
,具体是融合起落架并具有自适应抓取能力的无人机抓取装置。技术背景近年来无人机业发展迅猛,在多个领域发挥出了其优异性能。在这过程中出现了具有抓取功能的无人机,这赋予了无人机能够独立完成空中运输的能力。无人机本身对重量控制有着要求严格,同时大部分无人机的抓取装置是单独配置且结构复杂,抓取时容易出现不稳的现象,因此在无人机本身重量增加较小的情况下能够更稳定地抓取更多的物体是现在无人机抓取装置的一个难题。目前的无人机抓取方式共有两大类:1.第一类为抓取单个物体的抓取装置,其中包括垂吊臂抓取与多自由度机械臂抓取等。(1)其中垂吊臂抓取类似于工厂吊机,控制水平面的三个自由度以使机械手达到目标位置上方进行抓取,例如申请号为201810375594.2,名称为《基于视觉识别系统的无人机全自动抓取装置》的中国专利技术提出了一种垂臂装置,最上方利用舵机控制垂臂z轴(以竖直方向为z轴方向)的旋转,下连装置设置有滑轨道与滑车,由步进电机控制其在水平面上移动,垂直方向设有一舵机控制机械手上下方向移动以达到目标的夹取位置。(2)多自由度机械臂抓取主要形式为多个舵机控制,与一般机器人的机械臂结构相近,例如申请号为201810010602.3,名称为《一种自主抓取物体的带臂无人机》的中国专利技术提出了一种由三个舵机控制的机械臂装置,最上方由一个机械臂控制z轴的旋转,下方两个舵机均控制垂直面的转动,通过三个关节的弯曲使机械手抵达抓取目标位置。该类抓取装置具有一定的局限性。该类装置需要无人机或人为准确确定位置,如 ...
【技术保护点】
1.一种无人机抓取装置,包括无人机下部的起落架框架、设置于起落架框上的抓取模块,控制抓取模块并设置在起落架框上的驱动模块。所述抓取模块包括上轴承座、下轴承座,对称位置的下轴承座之间设有挡杆与挡板,连接上轴承座与下轴承座的轴承座固定板。驱动装置包括舵机,设置在舵机轴上的舵机舵盘,固连在舵机舵盘上的舵机臂,连接舵机臂与连接轴承座固定板的连杆。
【技术特征摘要】
1.一种无人机抓取装置,包括无人机下部的起落架框架、设置于起落架框上的抓取模块,控制抓取模块并设置在起落架框上的驱动模块。所述抓取模块包括上轴承座、下轴承座,对称位置的下轴承座之间设有挡杆与挡板,连接上轴承座与下轴承座的轴承座固定板。驱动装置包括舵机,设置在舵机轴上的舵机舵盘,固连在舵机舵盘上的舵机臂,连接舵机臂与连接轴承座固定板的连杆。2.根据权利要求1所述的无人机抓取装置,其特征在于:所述起落架框架还包括上机身连接块,与上机身连接块配合的下机身连接块,固定在下机身连接块下方安装孔的立杆,固定在立杆上的中间连接件,立杆下方插入的下角件,连接各下角件与中间连接件的横杆。3.根据权利要求1所述的无人机抓取装置,其特征在于:抓取模块还包括,设置在上轴承座和下轴承座中并在横杆...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈泽洲,王辉,张金,
申请(专利权)人:中国民航大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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