一种盲区检测系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种盲区检测系统和方法，通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况。

A Blind Zone Detection System

The invention provides a blind area detection system and a system for predicting the motion posture of a vehicle and the motion posture of a moving object in the blind area of a vehicle by receiving the left and right eye images transmitted by the camera module. When the vehicle and the moving object in the blind area are determined according to the predicted motion posture of the vehicle and the motion posture of the moving object in the blind area, the vehicle and the moving object in the blind area of a vehicle can be determined. When collision occurs, the control alarm module sends out alarm signal, and the camera module is used to assist the driver to observe the blind area, so that there is no blind area in the course of vehicle driving, which improves the safety of vehicle driving; moreover, according to the observed blind area image, the collision between the driver's vehicle and the moving object in the blind area is predicted, and the collision between the driver's vehicle and the moving object in the blind area is determined. In case of collision, the control alarm module sends out alarm signal, which can alert the driver to the possible collision situation of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种盲区检测系统和方法
本专利技术涉及车辆行驶
，具体而言，涉及一种盲区预测系统和方法。
技术介绍
目前，驾驶员在驾驶车辆的过程中是存在视野盲区的，视野盲区一般是指车辆两侧的区域。为了扩大驾驶员在驾车过程中的视野范围，现在的车辆都会安装后视镜，来辅助驾驶员对车辆两侧的区域进行观察，缩小视野盲区。后视镜视野范围外依然存在驾驶员不能观察到的盲区，这在车辆行驶过程中仍会带来极大的安全隐患。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术实施例的目的在于提供一种盲区预测系统和方法。第一方面，本专利技术实施例提供了一种盲区检测系统，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种盲区检测方法，包括：接收摄像模块发送的车辆同一盲区内的左目图像和右目图像；根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态；当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号。本专利技术实施例上述第一方面至第二方面提供的方案中，图像处理模块通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，与相关技术中只能通过驾驶员进行盲区观察的情况相比，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况，进一步提高车辆驾驶过程中的安全性。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本专利技术实施例所提供的一种盲区检测系统的概括示意图；图2示出了本专利技术实施例所提供的一种盲区检测系统的具体示意图；图3示出了本专利技术实施例1所提供的一种盲区检测系统中，内轮差映射表的示意图；图4示出了本专利技术实施例2所提供的一种盲区检测方法的流程图。图标：100-摄像模块；102-图像处理模块；104-报警模块；200-双目立体相机；202-图像采集卡；204-图像处理器；206-室内警报器；208-室外警报器。具体实施方式目前，驾驶员在驾驶车辆的过程中，如果需要变道或者转弯，那么驾驶员就会事先观察车辆两侧的区域，在确认安全的情况下，驾驶员才会操纵车辆进行变道或者转弯，但是驾驶员是存在视野盲区的，视野盲区一般是指车辆两侧的区域。为了扩大驾驶员在驾车过程中的视野范围，现在的车辆都会安装后视镜，来辅助驾驶员对车辆两侧的区域进行观察，缩小视野盲区。虽然后视镜可以扩大驾驶员视野范围，缩小了视野盲区，但是后视镜的视野范围外依然存在驾驶员不能观察到的盲区，如果变道或者转弯的过程中驾驶员未发现位于盲区内的运动物体(如：机动车、行人、非机动车等)，那么在变道或者转弯过程中很可能与盲区内的运动物体发生碰撞，使得驾驶员的观察盲区会在车辆行驶过程中带来极大的安全隐患。基于此，本实施例提出一种盲区预测系统和方法，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性。本申请方案提出的盲区检测系统中，图像处理模块通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况。参见图1-2所示的盲区检测系统，该盲区检测系统包括：摄像模块100、图像处理模块102和报警模块104；上述图像处理模块102分别与上述摄像模块100和上述报警模块104连接。其中，摄像模块100，可以采用分别安装在车头左右两侧的两组双目立体相机200。双目立体相机200在安装后，确保车厢侧面区域位于双目立体相机200的左右两个相机的公共视野范围内。当然，随着技术的进步，上述摄像模块100还可以采用多目相机对盲区进行检测。上述图像处理模块102，包括与上述摄像模块100连接的图像采集卡202、分别与上述图像采集卡202和报警模块104连接的图像处理器204、以及与上述图像处理器204相连的显示模块210，用于实时显示车辆盲区成像。上述图像采集卡202，用于存储上述双目立体相机200采集的盲区图像。上述图像处理器204，用于负责图像处理与分析计算，是本实施例提出的盲区检测系统的核心计算单元。上述显示模块210，用于实时向驾驶员显示车辆盲区的图像。上述报警模块104，包括：室内警报器206和室外警报器208；室内警报器206和室外警报器208分别与上述图像处理器204连接。上述室内警报器206，可以集成在显示模块210中，用于提醒驾驶员，集成在车辆的多媒体系统内。上述室外警报器208有两个，可以分别安装于车厢尾部左右两侧，也可以分别安装于两侧的双目立体相机200上；上述室外警报器208用于提醒位于盲区内可能与本车辆发生碰撞的运动物体。为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细的说明。实施例1参见图1-2所示的一种盲区检测系统，包括：摄像模块100、图像处理模块102和报警模块104；上述图像处理模块102分别与上述摄像模块100和上述报警模块104连接；上述摄像模块100，用于在车辆道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的上述左目图像和上述右目图像发送到上述图像处理模块102；上述图像处理模块102，用于接收上述摄像模块100发送的上述左目图像和上述右目图像，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种盲区检测系统，其特征在于，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。

【技术特征摘要】
1.一种盲区检测系统，其特征在于，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。2.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，具体包括：获取相机标定参数，所述相机标定参数，包括：所述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；基于所述相机标定参数，对同一盲区内得到的所述左目图像和所述右目图像进行立体矫正；分别提取所述左目图像和所述右目图像的运动物体的图像特征点，并基于提取的图像特征点，进行所述左目图像和所述右目图像的特征匹配操作，从提取的图像特征点中得到相互匹配的所述左目图像中的第一图像特征和所述右目图像中的第二图像特征；获取所述第一图像特征在所述左目图像的第一坐标和所述第二图像特征在所述右目图像的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差；根据所述视差和所述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；根据计算得到的所述三维坐标，对所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。3.根据权利要求2所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差，包括：通过以下公式对所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差进行计算：D＝xl-xr其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。4.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号之前，还具体用于：根据预测的所述车辆的运动姿态，得到所述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和所述车辆的速度信息；获取所述车辆的内轮差映射表；从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；根据得到的所述内轮差、以及预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。5.根据权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述内轮差映射表包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系；所述图像处理模块，用于从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差，包括：从所述内轮差映射表的多个所述内轮差参数中确定出与所述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与所述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍宽，魏川，赵为，
申请(专利权)人：北京双髻鲨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11