The invention belongs to the technical field of wheeled robots, in particular to an omnidirectional mobile chassis of wheeled robots. The rear box and the front box are connected by articulated joints. The bottom of the rear box and the front box are equipped with two guiding driving wheels. The guiding driving wheels include guiding driving mechanism, connecting flange, linear suspension device and hub motor. The guiding driving mechanism is connected with the linear suspension device through connecting flange and is straight. The wire suspension device is connected with the hub motor. The invention makes the wheeled robot more adaptable to terrain by passive articulated joints between the front and rear boxes, and the sealing design of articulated joints ensures the overall sealing requirements of the robot cables.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式机器人全向移动底盘
本专利技术属于轮式机器人
,具体地说是一种轮式机器人全向移动底盘。
技术介绍
目前,轮式机器人驱动导向方式主要分为:四轮驱动,导向舵轮配合驱动轮,四轮驱动搭配360度导向。其中四轮驱动搭配360度转向的驱动导向方式具有转向灵活、转向精度高、可实现原地回转,可以满足机器人在狭小空间内工作的需要。现有的采用这种驱动导向方式的底盘结构还有很多问题需要解决,其中重点需要解决的包括地形适应能力不强、驱动与转向机械结构复杂、防护能力差的问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术的目的在于提供一种轮式机器人全向移动底盘,以实现四轮独立驱动和原地回转,具有地形适应性强和密封效果好的特点。为了实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,包括后箱体、前箱体、导向驱动轮及铰接关节,其中后箱体和前箱体通过铰接关节连接,所述后箱体和前箱体的底部均设有两个导向驱动轮。所述导向驱动轮包括导向驱动机构、连接法兰、直线悬挂装置及轮毂电机,其中导向驱动机构通过连接法兰与直线悬挂装置连接,所述直线悬挂装置与轮毂电机连接。所述直线悬挂装置包括支架、导向轴、直线轴承和弹簧,其中支架的一端与所述连接法兰连接,另一端通过直线轴承与沿竖直方向设置的导向轴滑动连接,所述导向轴的下端与轮毂固定座连接,所述轮毂固定座与所述轮毂电机连接,所述弹簧套设于所述导向轴上、且受力于所述支架和所述轮毂固定座之间。所述导向驱动机构包括相互连接的减速器和转向电机,所述减速机与所述连接法兰连接。所述减速器的输出轴上设有磁编码器。所述导向驱动机构设置于 ...
【技术保护点】
1.一种轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,包括后箱体(1)、前箱体(2)、导向驱动轮(5)及铰接关节(6),其中后箱体(1)和前箱体(2)通过铰接关节(6)连接,所述后箱体(1)和前箱体(2)的底部均设有两个导向驱动轮(5)。
【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,包括后箱体(1)、前箱体(2)、导向驱动轮(5)及铰接关节(6),其中后箱体(1)和前箱体(2)通过铰接关节(6)连接,所述后箱体(1)和前箱体(2)的底部均设有两个导向驱动轮(5)。2.根据权利要求1所述的轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,所述导向驱动轮(5)包括导向驱动机构、连接法兰(23)、直线悬挂装置(4)及轮毂电机(3),其中导向驱动机构通过连接法兰(23)与直线悬挂装置(4)连接,所述直线悬挂装置(4)与轮毂电机(3)连接。3.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,所述直线悬挂装置(4)包括支架(25)、导向轴(24)、直线轴承(7)和弹簧(8),其中支架(25)的一端与所述连接法兰(23)连接,另一端通过直线轴承(7)与沿竖直方向设置的导向轴(24)滑动连接,所述导向轴(24)的下端与轮毂固定座(9)连接,所述轮毂固定座(9)与所述轮毂电机(3)连接,所述弹簧(8)套设于所述导向轴(24)上、且受力于所述支架(25)和所述轮毂固定座(9)之间。4.根据权利要求2所述的轮式机器人全向移动底盘,其特征在于,所述导向驱动机构包括相互连接的减速器...
【专利技术属性】
技术研发人员:卜春光,眭晋,高英丽,郎智明,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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