用于机动车辆的物体检测制造技术

提出了一种用于机动车辆的物体检测系统。该系统包括电致发光光源阵列、光传感器阵列和计算单元。电致发光光源中的至少一个能够发射信号。传感器中的至少一个能够接收已被物体反射的发射信号。计算单元能够基于能够发射信号的电致发光光源中的所述至少一个在电致发光光源阵列中的一个中的位置和能够接收被物体反射的信号的传感器中的所述至少一个在光传感器阵列中的一个中的位置，通过三角测量计算物体的位置。

【技术实现步骤摘要】
用于机动车辆的物体检测
本专利技术涉及用于机动车辆的物体检测系统和方法的领域。
技术介绍
查看机动车辆周围的环境是必不可少的，尤其是在自动驾驶汽车的背景下。它需要检测和评估与道路上存在的或道路附近存在的物体的距离。现在，对自动驾驶车辆的环境中存在的物体的检测主要通过激光雷达(lidar，lightdetectionandranging的首字母缩写)或雷达来实施。这两种系统使得可以计算与位于车辆附近的物体的距离。这些系统将波(例如激光束或甚至微波束)发送至反射所述束的物体：然后根据发射波的时刻和被物体反射的波被接收的时刻之间经过的时间推导出与物体的距离。雷达和激光雷达虽然在机动车辆领域中很普遍，但是具有许多缺点。首先，它们需要增加车载硬件，这会增加车辆的负担。通常，这种沉重的硬件位于车辆的车顶上，从而可能引起空气动力学问题以及美学问题。此外，激光雷达所测量的距离的准确性与物体所处的距离无关。具体而言，激光雷达通过发送非常短的光脉冲来操作：通过激光雷达所测量的距离的准确性取决于该光脉冲的持续时间，而与物体的距离无关。几纳秒的误差或变化可能导致米量级的距离的评估误差，这在机动车辆安全的背景下是不可接受的。因此，在这种背景下，需要改进机动车辆与在其环境中存在的物体之间的距离的评估。尤其重要的是研发一种解决方案，该解决方案在物体移近车辆时提高距离估计的准确性，并且不需要增加使车辆负担的附加硬件。
技术实现思路
为此，提出了一种用于机动车辆的物体检测系统。该系统包括一个或多个电致发光光源阵列、一个或多个光传感器阵列、计算单元，并且其中，电致发光光源中的至少一个能够发射信号，传感器中的至少一个能够接收已被物体反射的发射信号，计算单元能够基于能够发射信号的电致发光光源中的所述至少一个在电致发光光源阵列中的一个中的位置和能够接收被物体反射的信号的传感器中的所述至少一个在光传感器阵列中的一个中的位置，通过三角测量计算物体的位置。此外，该系统还可以包括：-电致发光光源中的所述至少一个能够沿包含在发射锥体中的方向发射信号，传感器中的所述至少一个能够沿包含在接收锥体中的方向接收被物体反射的信号，以及计算单元能够进一步基于发射锥体的立体角和接收锥体的立体角通过三角测量计算物体的位置。-发射锥体和接收锥体的交叉部限定了反射所发射的信号的物体所在的体积；-电致发光光源中的所述至少一个还能够通过所发射的信号的编码来标记发射的信号；-所述一个或更多个阵列是发光二极管的单片阵列；-所述一个或更多个光传感器阵列选自以下阵列：具有用作光传感器的电致发光光源的电致发光光源阵列；光电传感器阵列；用作光传感器的发光二极管的单片阵列；-发射锥体的立体角大于接收锥体的立体角；-所述一个或更多个光传感器阵列定位在摄像机中；-所述一个或更多个光源阵列中的至少一个包含在第一机动车辆大灯中；-摄像机包含在第一大灯或第二大灯中。还提出了一种用于机动车辆的物体检测方法，该机动车辆包括或集成根据本专利技术的系统。该方法包括以下步骤：通过电致发光光源中的至少一个发射信号；通过传感器中的至少一个接收已被物体反射的发射信号；通过计算单元基于发射信号的电致发光光源中的所述至少一个在光源阵列中的一个中的位置和接收由物体反射的信号的传感器中的所述至少一个在光传感器阵列中的一个中的位置，计算物体的位置。该方法还可包括：-被物体反射的信号由多个光传感器接收，并且在接收步骤之后还包括以下步骤：从接收被物体反射的光的所述多个光传感器中确定接收到信号的最大强度的传感器；并且其中，利用已被识别为已接收到被物体反射的信号的最大强度的传感器在光传感器阵列中的一个中的位置来实施计算步骤；-形成至少两组电致发光光源，一组电致发光光源包括以下多项中的至少一项：所述一个或更多个电致发光光源阵列中的一行或更多行中的电致发光光源；所述一个或更多个电致发光光源阵列中的一列或多列中的电致发光光源；与先前发射被接收的信号的电致发光光源中的至少一个相邻的电致发光源中的至少一个；选取电致发光光源的组中的一组；并且其中发射步骤由所选取的组中的电致发光光源来实施；-在该方法的第一次迭代之后，识别发射所接收的信号的电致发光光源中的所述至少一个的步骤；并且其中，电致发光光源中的所选取的组中的所述一个包括与所识别的电致发光光源中的所述至少一个相邻的电致发光源中的至少一个；-该方法的步骤的重复周期小于或等于10ms。还提出了一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码指令，当在处理单元上执行所述程序时，所述程序代码指令执行根据本专利技术的方法的步骤。处理单元可以是系统的计算单元。还提出了一种能够由处理单元读取或访问并且在其上存储计算机程序的介质。介质可以是存储器。存储器可集成到根据本专利技术的系统中。这种检测系统和方法改进了对定位在机动车辆上的物体的检测。它们属于像素化光束投影技术。由于其像素化特性，这种光束使得可以在明确定义的方向上投射一个或更多个信号。因此，与已知的系统和方法相比，提高了检测的准确性。准确性不取决于发送的信号的特性，例如光脉冲的持续时间，而是取决于系统的几何特性和通过三角测量的计算。此外，根据本专利技术的系统能够容易地集成到机动车辆中而没有额外的负担。尤其是，电致发光光源阵列和光传感器阵列由于它们的小尺寸可以集成到机动车辆的大灯中。此外，光源阵列也可以用作传感器，从而限制在根据本专利技术的检测系统中所使用的部件的数量。此外，检测系统能够容易地与已经存在于车辆中的设备集成：例如，向车载计算机提供关于车辆的环境信息的摄像机可以用作检测系统的传感器。附图说明现在将参考附图描述本专利技术的各种示例，这些示例绝不是限制性的，其中：-图1示出能够在本专利技术的背景下使用的光源阵列的第一示例；-图2示出能够在本专利技术的背景下使用的光源阵列的第二示例；-图3示出能够在本专利技术的背景下使用的光源阵列的第三示例；-图4示出根据本专利技术的物体检测系统的示例，其中信号由阵列中的一个电致发光光源发射；-图5示出根据本专利技术的物体检测系统的示例，其中信号由阵列中的两个电致发光光源发射；-图6示出根据本专利技术的用于检测物体的方法的第一示例的流程图；-图7示出根据本专利技术的用于检测物体的方法的第二示例的流程图；-图8示出根据本专利技术的物体检测系统集成到机动车辆中的示例；-图9示出物体检测系统的示例中的三角测量原理。具体实施方式图4示出了根据本专利技术的物体(405)检测系统(400)的示例。该物体检测系统可包含在机动车辆中。例如，根据本专利技术的检测系统可完全或部分地集成到车辆的照明装置中，尤其是集成到车辆的大灯(Headlamp)中。下面进一步描述根据本专利技术的物体检测系统的集成的示例。用于机动车辆的物体检测系统400是可以自动地确定在车辆行驶的环境中的一个或更多个物体的存在的系统。自动地意思是使用者未参与检测。当物体检测系统被集成到车辆中时，物体检测系统优选地使得可以检测位于机动车辆的路径上的物体，并且更普遍地，检测位于车辆场景中的物体。车辆场景可以是车辆周围的空间，例如在车辆周围360°的半径内。一个特定的场景是“道路场景”，该“道路场景”是能够被车辆的大灯照亮的车辆环境。集成到车辆中的检测系统使得可以计算这些物体相对于机动车辆的位置。结果是，该系统使得可以评估被检测到的物体相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机动车辆的物体检测系统，包括：‑一个或更多个电致发光光源阵列(401)；‑一个或更多个光传感器阵列(402)；‑计算单元(413)；其中，电致发光光源(403)中的至少一个电致发光光源能够发射信号，传感器(404)中的至少一个传感器能够接收已被物体反射的发射信号，计算单元能够基于能够发射信号的电致发光光源中的所述至少一个电致发光光源在电致发光光源阵列中的一个阵列中的位置和能够接收被物体反射的信号的传感器中的所述至少一个传感器在光传感器阵列中的一个阵列中的位置，通过三角测量来计算物体的位置。

【技术特征摘要】
2017.07.17 FR 17567361.一种用于机动车辆的物体检测系统，包括：-一个或更多个电致发光光源阵列(401)；-一个或更多个光传感器阵列(402)；-计算单元(413)；其中，电致发光光源(403)中的至少一个电致发光光源能够发射信号，传感器(404)中的至少一个传感器能够接收已被物体反射的发射信号，计算单元能够基于能够发射信号的电致发光光源中的所述至少一个电致发光光源在电致发光光源阵列中的一个阵列中的位置和能够接收被物体反射的信号的传感器中的所述至少一个传感器在光传感器阵列中的一个阵列中的位置，通过三角测量来计算物体的位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中，电致发光光源(403)中的所述至少一个电致发光光源能够沿包含在发射锥体中的方向(416)发射信号，传感器(404)中的所述至少一个传感器能够沿包含在接收锥体中的方向(417)接收被物体反射的信号，并且计算单元能够进一步基于发射锥体的立体角和接收锥体的立体角通过三角测量来计算物体的位置。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述发射锥体和接收锥体的交叉部限定了反射所发射的信号的物体所在的体积。4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，电致发光光源中的所述至少一个电致发光光源还能够通过发射信号的编码来标记发射信号。5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个阵列是发光二极管的单片阵列。6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个光传感器阵列选自以下阵列：-电致发光光源阵列，所述电致发光光源阵列具有用作光传感器的电致发光光源；-光电传感器阵列；-用作光传感器的发光二极管的单片阵列。7.根据权利要求2至6中任一项所述的系统，其中，发射锥体的立体角大于接收锥体的立体角。8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个光传感器阵列定位在摄像机中。9.根据权利要求1至8中任一项所述的系统，其中，所述一个或更多个光源阵列中的至少一个包含在第一机动车辆大灯中。10.根据权利要求8和9的组合的系统，其中，摄像机包含在第一大灯...

【专利技术属性】
技术研发人员：安托万·德拉姆勃特力，萨米拉·姆巴塔，托马斯·卡侬，桂拉姆·辛，欧里维亚赛伯斯坦·雷瑟弗瑞，
申请(专利权)人：法雷奥照明公司，
类型：发明
国别省市：法国,FR