【技术实现步骤摘要】
一种用于软体机器人的混合阀
本专利技术涉及一种用于软体机器人的混合阀,属于气压控制
技术介绍
相比于传统的关节-连杆式刚性机器人,软体机器人具有加工制造简单、自由度高、控制方便等优势,成为机器人技术重要的方向之一。近年来,软体机器人在本体结构、柔性传感和不同领域的应用方面得到了重要发展。但是,对于气动型的软体机器人,在其驱动控制方面,人们局限于利用单纯的比例阀或者电磁阀进行控制,实现对软体机器人的调节。比例阀本身是一闭环的控制系统,具有线性度高、控制精度高的特点。电磁阀具有结构简单、开环响应速度快的特点。因此,考虑将比例阀与电磁阀进行混合连接与控制,可充分发挥比例阀高线性度、高精度和电磁阀快速响应的优势,实现对软体机器人高精度、快速响应的气压调节,提高软体机器人的驱动控制性能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种用于软体机器人的混合阀,对已有的用于软体机器人的驱动控制机构进行改进,以实现对软体机器人的稳定可靠、高精度、快速性控制。本专利技术提出的用于软体机器人的混合阀,包括高压气源(1)、两位两通比例阀(2)、两位三通电磁阀(3)和控制器(4),所述的高压气压泵(11)从外部空气输入气源,通过节流阀(12)输出稳定的高压气压源;所述两位两通比例阀(2)的输入接口(21)连接高压气源(1)的节流阀(12)输出的高压气压源,两位两通比例阀(2)的输出接口(22)与两位三通电磁阀(3)的输入接口(31)连接,两位三通电磁阀(3)的输出接口(32)与软体机器人气腔(5)的输入接口(51)连接;所述控制器(4)的模拟量输出接口(41)与两位两通比例阀(2 ...
【技术保护点】
1.一种用于软体机器人的混合阀,其特征在于该混合阀包括高压气源(1)、两位两通比例阀(2)、两位三通电磁阀(3)和控制器(4),所述的高压气压泵(11)从外部空气输入气源,通过节流阀(12)输出稳定的高压气压源;所述两位两通比例阀(2)的输入接口(21)连接高压气源(1)的节流阀(12)输出的高压气压源,两位两通比例阀(2)的输出接口(22)与两位三通电磁阀(3)的输入接口(31)连接,两位三通电磁阀(3)的输出接口(32)与软体机器人气腔(5)的输入接口(51)连接;所述控制器(4)的模拟量输出接口(41)与两位两通比例阀(2)的控制接口(20),通过模拟量控制两位两通比例阀(2)的输出气压;所述控制器(4)的脉冲信号输出接口(42)与两位三通电磁阀(3)的控制接口(30)连接,通过PWM信号控制两位三通电磁阀(3)的输出气压。
【技术特征摘要】
1.一种用于软体机器人的混合阀,其特征在于该混合阀包括高压气源(1)、两位两通比例阀(2)、两位三通电磁阀(3)和控制器(4),所述的高压气压泵(11)从外部空气输入气源,通过节流阀(12)输出稳定的高压气压源;所述两位两通比例阀(2)的输入接口(21)连接高压气源(1)的节流阀(12)输出的高压气压源,两位两通比例阀(2)的输出接口(22)与两位三通电磁阀(3)的输...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙富春,方斌,黄海明,吴林源,
申请(专利权)人:清华大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
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