停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质。本发明专利技术实施例的方法，通过获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，根据停车场的点云数据得到停车场的地面平面图；对停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到停车场的车位线信息和地面反射强度信息；根据停车场的地面平面图和车位线信息生成停车场的电子地图，无需高精GPS进行精确的定位，实现了对没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场的电子地图的自动生成，降低对工作人员能力的要求，减小工作人员的劳动量，显著提高了所生成的停车场的电子地图的精度和效率。

Parking Map Generation Method, Device, Equipment and Readable Storage Media

The embodiment of the invention provides a parking lot map generation method, device, device and readable storage medium. The method of the embodiment of the present invention obtains the point cloud data of the parking lot collected by the optical ranging sensor during the moving process of the mobile platform in the parking lot, obtains the ground plan of the parking lot according to the point cloud data of the parking lot, compensates the reflection intensity information of the point cloud data of the parking lot, and obtains the parking line information of the parking lot according to the point cloud data after the compensation processing. The electronic map of the parking lot is generated according to the ground plan and the parking line information of the parking lot, without precise GPS positioning, which realizes the automatic generation of the electronic map of the indoor parking lot and the underground parking lot without GPS signal and environmental sight difference, reduces the requirement for the ability of the staff, reduces the workload of the staff, and significantly raises the level of the electronic map of the parking lot. It improves the accuracy and efficiency of the generated electronic map of parking lot.

【技术实现步骤摘要】
停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质
本专利技术实施例涉及地图构建
，尤其涉及一种停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着人们生活水平的提高和车辆的普及，停车场规模的日益扩大，驾驶员和乘客在停车场内寻找停车位、进行车辆定位与导航越来越困难。现有的数字地图形式通常为道路地图，其范围往往局限于室外车行道路，且其精度多为道路及别，所能够提供的信息量极其有限，仅能用作室外导航与不精确定位，对驾驶员起到的辅助驾驶作用有限，无法满足停车场环境下对车辆精确定位与导航的需求。传统的车载感知地图创建系统，其定位手段往往依赖高精GPS提供精确的定位结果，由于与基站通信距离的限制只能在基站附近一定范围内应用，且环境必须为露天空旷等不会影响GPS信号获取的场景。对于没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场，采用传统的车载感知地图创建系统无法创建精确的停车场电子地图，只能通过人工测绘、手动创建停车场的电子地图，其测绘操作繁琐，且停车场电子地图的创建效率很低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，用以解决现有技术中对于没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场，采用传统的车载感知地图创建系统无法创建精确的停车场电子地图，只能通过人工测绘、手动创建停车场的电子地图，其测绘操作繁琐，且停车场电子地图的创建效率很低的问题。本专利技术实施例的一个方面是提供一种停车场地图生成方法，包括：获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种停车场地图生成装置，包括：数据获取模块，用于获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；计算模块，用于根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；补偿处理模块，用于对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；地图生成模块，用于根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种地图生成设备，包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种停车场测绘设备，包括：设置于移动平台上的数据采集设备和地图生成设备，所述数据采集设备包括：光学测距传感器，用于所述移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据；拍摄装置，用于所述移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的图像数据；惯性测量单元，用于所述移动平台在停车场内移动过程中采集惯性测量单元姿态信息；所述地图生成设备包括：存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的方法。本专利技术实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法。本专利技术实施例提供的停车场地图生成方法、装置、设备及可读存储介质，通过获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，根据停车场的点云数据，得到停车场的地面平面图；对停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到停车场的车位线信息和地面反射强度信息；根据停车场的地面平面图和车位线信息，生成停车场的电子地图，电子地图包括车位线信息，无需高精GPS进行精确的定位，实现了对没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场的电子地图的自动生成，降低对工作人员能力的要求，减小工作人员的劳动量，显著提高了所生成的停车场的电子地图的精度和效率。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的停车场地图生成方法流程图；图2为本专利技术实施例二提供的数据采集设备的结构示意图；图3为本专利技术实施例二提供的停车场地图生成方法流程图；图4为本专利技术实施例三提供的停车场地图生成装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例四提供的停车场地图生成装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例五提供的地图生成设备的结构示意图；图7为本专利技术实施例六提供的停车场测绘设备的结构示意图。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。首先对本专利技术实施例所涉及的名词进行解释：点云数据：以点的形式记录，每一个点对应的数据包含利用激光在同一空间参考系下获取物体表面每个采样点的三维坐标，有些可能还包含颜色信息、和/或反射强度信息。本实施例中，将这些点数据对应的物体表面特征点作为介质点。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本专利技术的实施例进行描述。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的停车场地图生成方法流程图。本专利技术实施例针对现有技术中对于没有GPS信号、环境视线差的室内停车场和地下停车场，采用传统的车载感知地图创建系统无法创建精确的停车场电子地图，只能通过人工测绘、手动创建停车场的电子地图，其测绘操作繁琐，且停车场电子地图的创建效率很低的问题，提供了停车场地图生成方法。本实施例中的方法应用于停车场测绘系统中的地图生成设备。停车场测绘系统包括：移动平台，数据采集设备和地图生成设备。其中，数据采集设备设置于移动平台上，移动平台可以在技术人员的操作下在停车场内的主干道移动。数据采集设备用于移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据。例如，移动平台可以是汽车等车辆，技术人员通过驾驶车辆可以使得车辆在停车场内的主干道移动，在此过程中数据采集设备采集停车场的点云数据。地图生成设备与数据采集设备可以进行数据通信，获取数据采集设备所采集的停车场的数据。其中，停车场数据采集设备至少包括：用于在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据的光学测距传感器。另外，地图生成设备可以设置在移动平台上，或者地图生成设备不设置在移动平台上，设置在其他地方，通过无线通信的方式获取数据采集设备本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，包括：获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。

【技术特征摘要】
1.一种停车场地图生成方法，其特征在于，包括：获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息；根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述车位线信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取光学测距传感器在移动平台在停车场移动过程中采集的停车场的点云数据，包括：接收第一光学测距传感器在所述移动平台在停车场移动过程中采集并发送的所述停车场的空间点云数据；接收第二光学测距传感器在所述移动平台在停车场移动过程中采集并发送的所述停车场的地面点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图，包括：根据所述停车场的点云数据，得到所述光学测距传感器的位置姿态信息；根据所述光学测距传感器的位置姿态信息和所述停车场的点云数据，得到所述停车场的三维点云地图；对所述三维点云地图进行分割处理，得到所述停车场的地面平面图。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的点云数据，得到所述光学测距传感器的位置姿态信息之前，还包括：获取惯性测量单元采集到的惯性测量单元姿态信息，所述惯性测量单元与所述光学测距传感器刚性连接；根据所述惯性测量单元姿态信息，对所述停车场的点云数据进行修正。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述停车场的点云数据的反射强度信息进行补偿处理，根据补偿处理后的点云数据得到所述停车场的车位线信息，包括：对所述停车场的地面点云数据的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述停车场的地面反射强度信息；根据所述停车场的地面反射强度信息，识别出所述停车场的车位线信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述停车场的地面点云数据的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述停车场的地面反射强度信息，包括：获取所述停车场的地面点云数据中的每个点对应的入射角度和入射距离；根据所述每个点对应的入射角度和入射距离，对所述每个点对应的反射强度信息进行补偿处理，消除入射角度和入射距离对所述反射强度信息的影响，得到所述每个点补偿后的反射强度信息；所述停车场的地面反射强度信息包括补偿后得到的所述停车场的地面点云数据的反射强度信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述停车场的地面平面图和车位线信息，生成所述停车场的电子地图，包括：根据所述停车场的车位线信息和地面反射强度信息，以及所述光学测距传感器的位置姿态信息，得到所述停车场的车位线与反射强度信息平面图；对所述停车场的地面平面图和所述车位线与反射强度信息平面图进行整合处理，生成所述停车场的电子地图，所述电子地图包括所述停车场的车位线信息和地面反射强度信息。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取摄像装置采集的所述停车场的图像数据；对停车场的图像数据进行图像识别处理，识别出所述停车场的车位编号；根据所述光学测距传感器的位置姿态信息确定所述车位编号的位置信息；根据所述车位编号的位置信息，将所述车位编号添加到所述停车场的电子地图中。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述车位编号的位置信息，将所述车位编号添加到所述停车场的电子地图中，包括：根据所述车位编号的位置信息，生成所述停车场的停车位编号分布图；将所述停车场的停车位编号分布图叠加到所述停车场的电子地图中。10.一种停车场地图生成装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取光学测距传感器在移动平台在停车场内移动过程中采集的停车场的点云数据，所述光学测距传感器设置于所述移动平台上；计算模块，用于根据所述停车场的点云数据，得到所述停车场的地面平面图；补偿处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇智，种道晨，闵保红，段天雄，李继黄，麻宝峰，刘玉亭，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11