一种精量蔬菜播种的农业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种精量蔬菜播种的农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，机架固定在履带底盘上，机架上设有提升机构以及可拆卸的施肥机构和播种机构，施肥机构安装于机架前端；所述播种机构包括种箱、播种基座和播种电机，种箱通过种箱安装机构安装在播种基座上，播种基座也设有连接板，连接板上设有与提升机构滑块上楔形槽相配合安装的楔形块；种箱安装机构包括两个种箱固定板、将两个种箱固定板固定相连的连接块以及两个平行安装在播种基座上的安装轴。本实用新型专利技术以履带底盘共用模块作为其他各功能模块的承载部件，播种和施肥功能模块均可更换，有效的降低了农业生产成本，提高了农业生产效率。

An Agricultural Robot for Precision Vegetable Seeding

The utility model discloses an agricultural robot for precision vegetable seeding, which comprises a rack and a crawler chassis as a walking power. The rack is fixed on the crawler chassis. The rack is provided with a lifting mechanism, a disassembly fertilization mechanism and a seeding mechanism. The fertilization mechanism is installed at the front end of the rack. The seeding mechanism includes a seeding box, a seeding base and a seeding motor, and the seeding box is installed through the seeding box. The installation mechanism is installed on the seeding base, and the seeding base is also provided with a connecting plate, which is fitted with a wedge groove on the slider of the lifting mechanism. The seed box installation mechanism includes two seed box fixing plates, a connection block fixing the two seed box fixing plates and two installation axes parallel to the seed box fixing plates. The utility model takes the common module of the caterpillar chassis as the bearing component of other functional modules, and the function modules of sowing and fertilizing can be replaced, which effectively reduces the cost of agricultural production and improves the efficiency of agricultural production.

【技术实现步骤摘要】
一种精量蔬菜播种的农业机器人
本技术属于农用机器领域，涉及一种农业机器人，具体涉及一种精量蔬菜播种的农业机器人。
技术介绍
现阶段广泛使用的棚室内蔬菜种植机械，多是大田种植机械的简单移植版本，使用过程中存在诸多问题，如排放污染严重，噪音大；因棚室空间狭小导致转向不便，微耕机易漏耕,操作人员劳动强度大以及农机使用率不高等，虽然我国温室大棚面积居于世界首位，但适用于温室耕种的机械，发展较为缓慢，劳动强度大、效率低。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述情况，设计一种用于温室大棚蔬菜精量播种的农业机器人，播种机器人采用模块化设计思想，通过各功能模块的协同配合完成播种作业任务，其机械结构组成如图1所示。该机器人由底盘行走模块、播种模块、施肥模块组成。播种模块完成精量蔬菜播种，施肥模块则是在播种过程中对田块施以适量农肥，增加土壤肥力，提高种子发芽率。为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种精量蔬菜播种的农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，所述机架固定在履带底盘上，其特征在于：所述机架上设有提升机构以及可拆卸的施肥机构和播种机构，所述施肥机构安装于机架前端，用于给耕地或农作物施肥；所述播种机构包括种箱、播种基座和播种电机，所述种箱通过种箱安装机构安装在播种基座上，播种基座也设有连接板，连接板上设有与提升机构滑块上楔形槽相配合安装的楔形块；所述种箱安装机构包括两个种箱固定板、将两个种箱固定板固定相连的连接块以及两个平行安装在播种基座上的安装轴，所述种箱固定安装在种箱固定板上，种箱固定板前后两端分别设有能卡在两个安装轴上的C型缺口，至少一个C型缺口上设有顶紧在安装轴上的锁紧螺栓，所述种箱有多个，每个种箱底部设有排种口，所述排种口内设有排种轮，所述排种轮设有与之固定相连的从动齿轮，从动齿轮上设有一个与之啮合相连的主动齿轮，种箱底部的主动齿轮固定安装在同一根传动轴上，所述传动轴与播种电机动力传动相连。作为改进，所述提升机构安装于机架中部，提升机构主要由提升电机、电机座、滑块和丝杠组成，所述丝杠竖直的安装在机架上，丝杠上设有通过螺纹配合的螺母，机架上还设有与丝杠平行的导轨，所述滑块安装在导轨上，并且与螺母固定相连，所述提升电机通过电机座安装在机架上，提升电机的输出轴与丝杠轴连接，滑块上设有与播种机构相连的楔形槽，楔形槽上方的滑块上设有连接孔。作为改进，所述施肥机构包括主要由肥箱、肥盒、排肥轮和传动轴组成，所述肥箱固定安装在机架上，所述肥盒有多个，成一列安装在肥箱底部并且与肥箱内连通，每个肥盒内均设有一个排肥轮，所有排肥轮通过传动轴固定串联，转动轴通过设于肥箱上的施肥电机驱动旋转，所述肥箱下方设有与传动轴平行的横向拉杆，每个肥盒下方设有一个施肥开沟犁，施肥开沟犁通过连接件安装在横向拉杆上，每个肥盒底部出肥口设有一个排肥软管，所述排肥软管伸入到施肥开沟犁底部的凹槽内。作为改进，所述连接件包括压板和U型卡箍，所述U型卡箍套在横向拉杆上，穿过压板后通过螺母紧固，施肥开沟犁与压板固定相连，松开紧固螺母，即可调节施肥开沟犁在横向拉杆上的位置。作为改进，所述种箱排种口下方设有播种开沟犁，所述播种开沟犁由两块平行的板前端靠拢形成V字型结构组成，排种口正对两块平行的板之间，两块平行的板尾部设有倾斜安装的覆土板。作为改进，所述传动轴上设有与之固定相连的大同步带轮，播种电机上设有与其输出轴固定相连的小同步带轮，小同步带轮和大同步带轮之间通过同步带相连，播种电机固定安装在播种基座上。作为改进，所述播种电机固定在播种电机座上，播种电机座通过升降装置安装在机架后端，该升降装置可以调整播种电机高度，从而调整小同步带轮与大同步带轮之间同步带张紧程度。作为改进，安装播种电机的升降装置为一组螺栓，播种电机座上设有与该组螺栓螺纹配合的通孔，通过拧动螺栓，即可调整播种电机座的高度。本技术有益效果是：本技术以履带底盘共用模块作为其他各功能模块的承载部件，通过各功能模块的协同配合完成播种作业任务，该机器人由底盘行走模块、播种模块、施肥模块组成。播种模块完成精量蔬菜播种，施肥模块则是在播种过程中对田块施以适量农肥，增加土壤肥力，提高种子发芽率。附图说明图1为本技术农业机器人各功能模块转换关系图；图2为本技术农业机器人共用模块结构图；图3为提升机构结构图；图4为施肥机构结构示意；图5为播种机构结构图；图6为单个播种装置结构图；图7为安装播种机构的履带底盘结构示意图；图8为播种机构的连接板与提升机构的滑块安装示意图。1机架；2蓄电池组；3提升机构；4涨紧轮；5履带；6底盘支架；7支重轮；8施肥机构；9控制箱；10履带底盘；12-相机；13镇压轮；1-1提升电机；1-2电机座；1-3滑块；1-4丝杠；2-1肥箱；2-2轴承座；2-3肥盒；2-4横向拉杆；2-5压板；2-6U型卡箍；2-7排肥轮；2-8施肥开沟犁；4-1夹持块；4-2种箱固定板；4-3从动齿轮；4-4主动齿轮4-5种箱；4-6覆土板；4-7播种开沟犁；4-8小同步带轮；4-9大同步带轮；4-10播种电机；4-11连接板；4-12行距调节块；4-13连接块；4-14播种基座；4-15播种电机座。具体实施方式共用模块：主要由履带底盘、机架、提升机构和施肥机构、电源等几大部分组成，其共用模块结构图如图1至图8所示。履带底盘：采用常规结构，用于为整个装置提供行走动力，主要由蓄电池组2、涨紧轮4、履带5、底盘支架6、支重轮7、控制箱9、驱动轮10、行走电机11组成。行走电机11动力经减速器减速增扭后传递给驱动轮10，驱动轮10外齿与履带5内齿啮合，带动履带底盘运动。提升机构：如图3所示，主要由提升电机1-1、电机座1-2、滑块1-3、丝杠1-4组成。提升机构3固定在机架1相应位置(本实施例为中部)，播种机构通过连接板安装在提升机构3的滑块1-3上，通过控制系统控制提升电机1-1使滑块1-3沿丝杠1-4升降，可调节安装在滑块1-3上的各功能模块末端执行器(即播种机构)离地间距。如图8所示为播种机构连接板与提升机构滑块连接示意图，为确保丝杠螺母上滑块1-3与播种机构的可靠联接，滑块1-3前端面上有楔形槽，同样播种机构的连接板连接板4-11上也有与之相配合的楔形块。滑块1-3上端开有两个通孔，播种机构连接板4-11上的楔形块上端有两个螺纹孔，通过螺栓联接滑块1-3与播种机构连接板4-11。由于楔形的作用，使联接螺栓的受力在工作过程中基本保持不变，从而不会因为作业过程中的振动而失效。施肥机构：如图4所示，主要由肥箱2-1、轴承座2-2、肥盒2-3、横向拉杆2-4、压板2-5、U型卡箍2-6、排肥轮2-7、施肥开沟犁2-8、导肥板2-9、施肥电机2-10等组成。整个施肥机构通过螺栓固定在机架1前端(具体为肥箱2-1通过螺栓固定在机架1上)，所述肥箱2-1底部设有多个作为出肥通道的肥盒2-3，每个肥盒2-3内均设有一个排肥轮2-7，所述排肥轮2-7为表面带凹槽的转轮，所有排肥轮通过一根传动轴固定串联，转动轴通过设于肥箱上的施肥电机驱动旋转，肥箱2-1左侧的轴承座2-2用于固定穿过肥盒2-3中部排肥轮2-7的传动轴一端，施肥电机2-10为电机减速器一体结构，通过减速器上相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精量蔬菜播种的农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，所述机架固定在履带底盘上，其特征在于：所述机架上设有提升机构以及可拆卸的施肥机构和播种机构，所述施肥机构安装于机架前端，用于给耕地或农作物施肥；所述播种机构包括种箱、播种基座和播种电机，所述种箱通过种箱安装机构安装在播种基座上，播种基座也设有连接板，连接板上设有与提升机构滑块上楔形槽相配合安装的楔形块；所述种箱安装机构包括两个种箱固定板、将两个种箱固定板固定相连的连接块以及两个平行安装在播种基座上的安装轴，所述种箱固定安装在种箱固定板上，种箱固定板前后两端分别设有能卡在两个安装轴上的C型缺口，至少一个C型缺口上设有顶紧在安装轴上的锁紧螺栓，所述种箱有多个，每个种箱底部设有排种口，所述排种口内设有排种轮，所述排种轮设有与之固定相连的从动齿轮，从动齿轮上设有一个与之啮合相连的主动齿轮，种箱底部的主动齿轮固定安装在同一根传动轴上，所述传动轴与播种电机动力传动相连。

【技术特征摘要】
1.一种精量蔬菜播种的农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，所述机架固定在履带底盘上，其特征在于：所述机架上设有提升机构以及可拆卸的施肥机构和播种机构，所述施肥机构安装于机架前端，用于给耕地或农作物施肥；所述播种机构包括种箱、播种基座和播种电机，所述种箱通过种箱安装机构安装在播种基座上，播种基座也设有连接板，连接板上设有与提升机构滑块上楔形槽相配合安装的楔形块；所述种箱安装机构包括两个种箱固定板、将两个种箱固定板固定相连的连接块以及两个平行安装在播种基座上的安装轴，所述种箱固定安装在种箱固定板上，种箱固定板前后两端分别设有能卡在两个安装轴上的C型缺口，至少一个C型缺口上设有顶紧在安装轴上的锁紧螺栓，所述种箱有多个，每个种箱底部设有排种口，所述排种口内设有排种轮，所述排种轮设有与之固定相连的从动齿轮，从动齿轮上设有一个与之啮合相连的主动齿轮，种箱底部的主动齿轮固定安装在同一根传动轴上，所述传动轴与播种电机动力传动相连。2.如权利要求1所述的农业机器人，其特征在于：所述提升机构安装于机架中部，提升机构主要由提升电机、电机座、滑块和丝杠组成，所述丝杠竖直的安装在机架上，丝杠上设有通过螺纹配合的螺母，机架上还设有与丝杠平行的导轨，所述滑块安装在导轨上，并且与螺母固定相连，所述提升电机通过电机座安装在机架上，提升电机的输出轴与丝杠轴连接，滑块上设有与播种机构相连的楔形槽，楔形槽上方的滑块上设有连接孔。3.如权利要求2所述的农业机器人，其特征在于：所述施肥机构包括主要由肥箱、肥盒、排肥轮和传动轴组成，所述肥箱固...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光友，张强，陈学海，郑拓，全睿，马志艳，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42