基于Delta机器人的作画装置制造方法及图纸

技术编号:20168876 阅读:31 留言:0更新日期:2019-01-22 21:06
基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,在第二滑块上端固定有画板;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽,画笔的顶端设有导磁铁片,在Delta机器人手臂的执行器上安装有电磁铁。本发明专利技术通过Delta机器人手臂执行器的电磁铁通过磁吸的方式夹持画笔,移动Delta机器人手臂,使之在画板上进行绘画,当绘画区域超过机器人手臂的移动范围时,可以通过滑块滑轨结构移动画板,使绘画能够完整绘出。

Drawing Device Based on Delta Robot

Drawing device based on Delta robot, including Delta robot arm mounted on the frame, is installed below Delta robot arm. Drawing device includes drawing box with top opening, vertical sliding track installed in drawing box, drawing board fixed at upper end of second slide block, brush groove for storing brush outside drawing box, and guide at top of brush. Magnets are mounted on the actuator of Delta robot arm. The invention clamps the brush by the electromagnet of the Delta robot arm actuator through magnetic attraction, and moves the Delta robot arm to draw on the drawing board. When the drawing area exceeds the moving range of the robot arm, the drawing board can be moved through the slider slide track structure, so that the drawing can be completed.

【技术实现步骤摘要】
基于Delta机器人的作画装置
本专利技术涉及一种作画装置,特别涉及一种利用Delta机器人的作画装置。
技术介绍
画画是当前机器人应用的一个热门领域,而用delta机器人来进行作画具有其优势,同时可以用视觉来辅助机器人进行作画,使得机器人的画能够更加精美。Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体。Delta机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点。Delta机器人主要包括三条机器人手臂,每条机器人手臂包括主动臂及与主动臂铰接的两条从动臂组成,主动臂由伺服电机驱动,三支从动臂最终铰接于执行器,由执行器对外界物件进行夹持,通过三只伺服电机对主动臂的驱动,使执行器在三维空间内移动。
技术实现思路
为解决现有技术的不足,提供一种基于Delta机器人的作画装置,这种作画装置结构简单、设计合理,能精确、快速地实现作画功能。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在与第一滑轨平行的第三滑轨上,第二滑块套设与第二滑轨上,第二滑块上固定有第二传送带,第二传送带与第二步进电机的输出轴连接,在第二滑块上端固定有画板;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽,画笔的顶端设有导磁铁片,在Delta机器人手臂的执行器上安装有电磁铁。上述的基于Delta机器人的作画装置,在Delta机器人执行器下方安装有摄像头。本专利技术通过Delta机器人手臂执行器的电磁铁通过磁吸的方式夹持画笔,移动Delta机器人手臂,使之在画板上进行绘画,当绘画区域超过机器人手臂的移动范围时,可以通过滑块滑轨结构移动画板,使绘画能够完整绘出。摄像头可以对作画情况进行实时观测,与控制器联合对机器人的手臂进行控制,使绘画过程中不断修正机器人手臂的移动,使绘画达到最终的设定效果。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图。图2为本专利技术绘图盒的结构示意图。图中标记为:11为Delta机器人手臂的伺服驱动电机,12机器人手臂的主动壁,13机器人手臂的从动臂,14为Delta机器人的执行台,15电磁铁,16摄像头,2绘图盒,21画板,22笔槽,23画笔,31第一滑轨,32第一步进电机,33第一传送带,34第一滑块,35第三滑轨,41第二滑轨,42第二步进电机,43第二传送带,44第二滑块。具体实施方式参照附图,基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒2,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨31上套设有第一滑块34,第一滑块固定有第一传送带33,第一传送带与第一步进电机32的输出轴连接,第二滑轨41与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在与第一滑轨平行的第三滑轨35上,第二滑块44套设与第二滑轨上,第二滑块上固定有第二传送带43,第二传送带与第二步进电机42的输出轴连接,在第二滑块上端固定有画板21;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽22,画笔23的顶端设有导磁铁片,在Delta机器人手臂的执行器上安装有电磁铁15。在Delta机器人执行器下方安装有摄像头16。delta机器人是一个三轴机器人,都由一根主动臂和两根从动臂通过球铰组成。执行器上安装电磁铁,通电时能与不同颜色的画笔顶端的导磁铁片相吸,从而可以对画笔进行夹持进行作画;当要用其他颜色时,就移到笔槽存放画笔的相应位置,电磁铁断电放下画笔,再移动到需要夹持的画笔上方进行通电夹持。同时执行器上还安装有两个摄像头,用来实时拍摄绘画的情况,与控制器一起实现对机器手臂的调整,使得绘画的结果更加理想。当需要绘画的图比较大,超出了delta机器人的工作范围的时候,可以使用画板下面的移动平台,把一整张画分成几个部分来进行绘画。第二滑块可以进行X、Y两个方向的移动,通过两个步进电机带动两个传动带移动来实现滑块在平面上的移动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,其特征在于在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在与第一滑轨平行的第三滑轨上,第二滑块套设与第二滑轨上,第二滑块上固定有第二传送带,第二传送带与第二步进电机的输出轴连接,在第二滑块上端固定有画板;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽,画笔的顶端设有导磁铁片,在Delta机器人手臂的执行器上安装有电磁铁。

【技术特征摘要】
1.基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,其特征在于在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员:许杨剑马天杰韩威潘常良单庆鹏赵帅王效贵梁利华
申请(专利权)人:浙江工业大学
类型:发明
国别省市:浙江,33

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