Drawing device based on Delta robot, including Delta robot arm mounted on the frame, is installed below Delta robot arm. Drawing device includes drawing box with top opening, vertical sliding track installed in drawing box, drawing board fixed at upper end of second slide block, brush groove for storing brush outside drawing box, and guide at top of brush. Magnets are mounted on the actuator of Delta robot arm. The invention clamps the brush by the electromagnet of the Delta robot arm actuator through magnetic attraction, and moves the Delta robot arm to draw on the drawing board. When the drawing area exceeds the moving range of the robot arm, the drawing board can be moved through the slider slide track structure, so that the drawing can be completed.
【技术实现步骤摘要】
基于Delta机器人的作画装置
本专利技术涉及一种作画装置,特别涉及一种利用Delta机器人的作画装置。
技术介绍
画画是当前机器人应用的一个热门领域,而用delta机器人来进行作画具有其优势,同时可以用视觉来辅助机器人进行作画,使得机器人的画能够更加精美。Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人,一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体。Delta机器人具有重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点。Delta机器人主要包括三条机器人手臂,每条机器人手臂包括主动臂及与主动臂铰接的两条从动臂组成,主动臂由伺服电机驱动,三支从动臂最终铰接于执行器,由执行器对外界物件进行夹持,通过三只伺服电机对主动臂的驱动,使执行器在三维空间内移动。
技术实现思路
为解决现有技术的不足,提供一种基于Delta机器人的作画装置,这种作画装置结构简单、设计合理,能精确、快速地实现作画功能。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在与第一滑轨平行的第三滑轨上,第二滑块套设与第二滑轨上,第二滑块上固定有第二传送带,第二传送带与第二步进电机的输出轴连接,在第二滑块上端固定有画板;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽,画笔的顶端设有导磁铁片, ...
【技术保护点】
1.基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,其特征在于在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在与第一滑轨平行的第三滑轨上,第二滑块套设与第二滑轨上,第二滑块上固定有第二传送带,第二传送带与第二步进电机的输出轴连接,在第二滑块上端固定有画板;在绘图盒外设有用于存放画笔的笔槽,画笔的顶端设有导磁铁片,在Delta机器人手臂的执行器上安装有电磁铁。
【技术特征摘要】
1.基于Delta机器人的作画装置,包括安装于机架上的Delta机器人手臂,其特征在于在Delta机器人手臂下方安装有绘图装置,绘图装置包括顶部开口的绘图盒,在绘图盒内安装有垂直分布的滑轨,第一滑轨上套设有第一滑块,第一滑块固定有第一传送带,第一传送带与第一步进电机的输出轴连接,第二滑轨与第一滑轨垂直,第二滑轨一端安装在第一滑块上,第二滑轨的另一端安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员:许杨剑,马天杰,韩威,潘常良,单庆鹏,赵帅,王效贵,梁利华,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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