一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括：在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从第一位置点到目标清扫线的目标历史路径，历史数据中存储有机器人以前行走过的路径，目标历史路径在环境地图上为不可达路径，控制机器人尝试基于目标历史路径行走，以从第一位置点到达目标清扫线。本发明专利技术解决了现有技术中在根据环境地图规划出的路径行走时，可能会绕路，导致机器人浪费行走时间，机器人耗能较多的技术问题。达到了获得的一条更短的行走路径，避免绕路，节约行走时间，降低机器人能耗的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。扫地机器人工作过程中，通常是根据已构建的环境地图进行路径规划，并基于规划出的路径行走、以及清扫，以完成工作。但是，基于这样获得的路径行走，可能会出现绕路的情况，导致扫地机器人浪费行走时间，机器人耗能较多。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的路径规划方法、装置及电子设备。本专利技术的第一方面，提供了一种机器人的路径规划方法，包括：在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从所述第一位置点到所述目标清扫线的目标历史路径，所述历史数据中存储有所述机器人以前行走过的路径，所述目标历史路径在环境地图上为不可达路径；控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。可选的，在控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以所述第一位置点到达所述目标清扫线之前，还包括：基于所述环境地图，规划一条从所述第一位置点到所述目标清扫线的第一目标可达路径；判断所述第一目标可达路径对应的第一行走代价是否高于所述目标历史路径对应的第二行走代价；若是，则执行所述控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线的步骤；否则，控制所述机器人基于所述第一目标可达路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。可选的，所述控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线，包括：基于所述环境地图规划第一可达路径，并控制所述机器人基于所述第一可达路径行走，以从所述第一位置点到达膨胀区域的边界的第一边界点，其中，所述膨胀区域是所述环境地图上表示存在障碍物的区域，所述第一边界点是所述目标历史路径进入所述膨胀区域时与所述的膨胀区域的边界的交点；参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走；若所述机器人在预设时间内走出所述膨胀区域，则基于所述环境地图规划第二可达路径，并控制所述机器人基于所述第二可达路径行走，以从所述第二边界点到达所述目标清扫线，其中，所述第二边界点为所述机器人走出所述膨胀区域时与所述膨胀区域的边界的交点。可选的，还包括：在所述参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走的过程中，在所述环境地图中将所述机器人已经走过的位于所述膨胀区域内的区域标记为尝试区域。可选的，在所述参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走之后，还包括：若所述机器人在所述预设时间段内没有走出所述膨胀区域，则停止所述尝试。可选的，在所述停止所述尝试之后，还包括：控制所述机器人原路返回至所述第一位置点；基于所述环境地图，规划一条从所述第一位置点到所述目标清扫线的第二目标可达路径；控制所述机器人基于所述第二目标可达路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。本专利技术的第二方面，提供了一种机器人的路径规划装置，包括：获取历史路径模块，用于在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从所述第一位置点到所述目标清扫线的目标历史路径，所述历史数据中存储有所述机器人以前行走过的路径，所述目标历史路径在环境地图上为不可达路径；尝试行走模块，用于控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以所述第一位置点到达所述目标清扫线。可选的，所述装置还包括：规划第一可达路径模块，用于基于所述环境地图，规划一条从所述第一位置点到所述目标清扫线的第一目标可达路径；判断行走代价模块，用于判断所述第一目标可达路径对应的第一行走代价是否高于所述目标历史路径对应的第二行走代价；确定清扫路线模块，用于若所述第一目标可达路径对应的第一行走代价高于所述目标历史路径对应的第二行走代价，则执行所述控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线的步骤；否则，控制所述机器人基于所述第一目标可达路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。可选的，所述尝试行走模块还用于：基于所述环境地图规划第一可达路径，并控制所述机器人基于所述第一可达路径行走，以从所述第一位置点到达膨胀区域的边界的第一边界点，其中，所述膨胀区域是所述环境地图上表示存在障碍物的区域，所述第一边界点是所述目标历史路径进入所述膨胀区域时与所述的膨胀区域的边界的交点；参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走；若所述机器人在预设时间内走出所述膨胀区域，则基于所述环境地图规划第二可达路径，并控制所述机器人基于所述第二可达路径行走，以从所述第二边界点到达所述目标清扫线，其中，所述第二边界点为所述机器人走出所述膨胀区域时与所述膨胀区域的边界的交点。可选的，所述装置还包括：标记尝试区域模块，用于在所述参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走的过程中，在所述环境地图中将所述机器人已经走过的位于所述膨胀区域内的区域标记为尝试区域。可选的，所述装置还包括：停止尝试模块，用于在所述参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走之后，若所述机器人在所述预设时间段内没有走出所述膨胀区域，则停止所述尝试。可选的，所述装置还包括：返回模块，用于控制所述机器人原路返回至所述第一位置点；规划第二可达路径模块，用于基于所述环境地图，规划一条从所述第一位置点到所述目标清扫线的第二目标可达路径；行走模块，用于控制所述机器人基于所述第二目标可达路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。本专利技术的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。本专利技术的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本专利技术实施例提供了一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备，所述方法包括：在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从第一位置点到目标清扫线的目标历史路径，历史数据中存储有机器人以前行走过的路径，目标历史路径在环境地图上为不可达路径，控制机器人尝试基于目标历史路径行走，以从第一位置点到达目标清扫线。由于控制机器人尝试基于目标历史路径行走，以尝试获得更短的行走路径，避免绕路。故而解决了现有技术中在根据环境地图规划出的路径行走时，可能会绕路，导致机器人浪费行走时间，机器人耗能较多的技术问题。达到了获得的一条更短的行走路径，避免绕路，节约行走时间，降低机器人能耗的技术效果。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从所述第一位置点到所述目标清扫线的目标历史路径，所述历史数据中存储有所述机器人以前行走过的路径，所述目标历史路径在环境地图上为不可达路径；控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：在机器人需要从第一位置点到达目标清扫线时，从历史数据中提取从所述第一位置点到所述目标清扫线的目标历史路径，所述历史数据中存储有所述机器人以前行走过的路径，所述目标历史路径在环境地图上为不可达路径；控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。2.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，在控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以所述第一位置点到达所述目标清扫线之前，还包括：基于所述环境地图，规划一条从所述第一位置点到所述目标清扫线的第一目标可达路径；判断所述第一目标可达路径对应的第一行走代价是否高于所述目标历史路径对应的第二行走代价；若是，则执行所述控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线的步骤；否则，控制所述机器人基于所述第一目标可达路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线。3.如权利要求1或2所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述控制所述机器人尝试基于所述目标历史路径行走，以从所述第一位置点到达所述目标清扫线，包括：基于所述环境地图规划第一可达路径，并控制所述机器人基于所述第一可达路径行走，以从所述第一位置点到达膨胀区域的边界的第一边界点，其中，所述膨胀区域是所述环境地图上表示存在障碍物的区域，所述第一边界点是所述目标历史路径进入所述膨胀区域时与所述的膨胀区域的边界的交点；参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走；若所述机器人在预设时间内走出所述膨胀区域，则基于所述环境地图规划第二可达路径，并控制所述机器人基于所述第二可达路径行走，以从所述第二边界点到达所述目标清扫线，其中，所述第二边界点为所述机器人走出所述膨胀区域时与所述膨胀区域的边界的交点。4.如权利要求3所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，还包括：在所述参考所述目标历史路径，并采用脱困策略，从所述第一边界点出发，朝着所述目标清扫线所述在方向行走的过程中，在所述环境地图中将所述机器人已经走过...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，栾成志，谢晓佳，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11