一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本发明专利技术实施例中，用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统
本专利技术涉及机器人运动线路规划
，尤其涉及一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置；它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在机器人作业行径期间，然而往往可能因为其预先设置的运动路线可能出现突发情况或者路线规划失误又或者其他因素导致在机器人的规划路线上出现障碍物，并且该障碍物可能影响机器人的运行，从而使得机器人不能按时完成相关的作业。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法及系统用户可以远程控制机器人快速进行行经路线重新规划，规避障碍物。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。可选的，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行检测指令生成操作，生成所述检测指令。可选的，所述机器人与所述用户终端之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网进行通信。可选的，所述机器人响应所述检测指令，包括：所述机器人在接收到所述检测指令之后，解析所述检测指令，获得发送所述检测指令的用户终端的物理地址和用户的身份信息；所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述检测指令是否合法；若判断所述检测指令不合法，则将判断结果反馈至所述用户终端；若判断所述检测指令合法，则响应所述检测指令。可选的，所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述检测指令是否合法，包括：判断所述用户终端的物理地址是否为所述机器人预存的物理地址；若否，则所述检测指令不合法；若是，则采用所述用户的身份信息与所述机器人预存的用户权限集合相匹配，匹配判断所述用户身份信息是否拥有发送检测指令权限。可选的，所述根据所述实时图像进行三维建模处理，包括：利用所述双目摄像头采集所述机器人运动方向上的实时图像构建视差图；将所述视差图依次进行灰度化处理和小波降噪处理，获取处理后的视差图；根据单个方向上的视差图确定所述机器人运动方向上在该单个方向上的空间布局；基于图像拼接算法将多个方向上的视差图进行拼接，构建所述机器人运动方向上的三维空间模型图像。可选的，所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划，包括：基于所述三维空间模型图像确定所述障碍物与所述机器人距离；基于所述三维空间模型图像确定所述障碍物的大小；述机器人启动运动路线重新规划程序，根据所述障碍物与所述机器人距离、所述障碍物的大小对所述机器人的运动路线进行重新规划。另外，本专利技术实施例还提供了一种基于远程控制的机器人运动线路规划系统，所述系统包括：指令接收模块：用于机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；指令响应模块：用于所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；三维建模模块：用于根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；障碍物确认模块：用于根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；重新规划模块：用于若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。在本专利技术实施例中，通过用户终端上发送相应的指令控制机器人启动机器人上的双目摄像头，对机器人行径路线上的进行实时图像采集，根据实时图像进行三维建模，通过三维建模确定机器人行径路线上的是否存在障碍物和障碍物的形状大小等，并根据障碍物的形状和大小进行路劲重新规划，规避障碍物。通过双目摄像头拍摄的实时图像，利用该实时图像构建视觉差，从而构建三维图像，其构建的三维图像具有更加准确，从而更加准确的确定机器人行径路线上的障碍物和该障碍物的形状大小等信息，有利于机器人进行行径路线的快速重新规划，从而不影响后续的机器人作业。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的基于远程控制的机器人运动线路规划方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中的基于远程控制的机器人运动线路规划系统的结构组成示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：请参阅图1，图1是本专利技术实施例中的基于远程控制的机器人运动线路规划方法的流程示意图。如图1所示，一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法，所述方法包括：S11：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；在本专利技术具体实施过程中，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行检测指令生成操作，生成所述检测指令。所述机器人与所述用户终端之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网进行通信。具体的，机器人与用户终端之间的通信是可以通过无线网络、移动4G网络或移动5G网进行通信等进行的；其中，用户终端可以包括移动手机终端、个人PC终端或者平板电脑，或者其他的可操作的智能终端设备。用户在用户终端上操作界面进行检测指令生成操作时，用户终端的操作界面首先需要用户进行相应的身份认证，首先可以为用户通过输入账户密码的方式进行身份认证；用户也可以通过人脸识别又或者是活体指纹识别；通过上述的身份认证方法对用户的身份进行认证，从而确认用户为合法的操作用户，保障操作的安全性，从而使得用户能安全控制机器人按照用户的指令进行相应的工作。在确认用户的为合法用户的之后，然后允许确认为合法用户的用户在用户终端上的操作界面上进行相应的操作，比如在用户终端上的操作界本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。

【技术特征摘要】
1.一种基于远程控制的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述方法包括：机器人接收端接收用户终端发送的检测机器人运动方向上的障碍物的检测指令，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述检测指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集机器人运动方向上的实时图像；根据所述实时图像进行三维建模处理，获得所述机器人运动方向上的三维空间模型图像；根据所述三维空间模型图像确定所述机器人运动方向上是否存在障碍物；若存在障碍物，则所述机器人启动运动路线重新规划程序，对所述机器人的运动路线进行重新规划。2.根据权利要求1所述的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述检测指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行检测指令生成操作，生成所述检测指令。3.根据权利要求1所述的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述机器人与所述用户终端之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网进行通信。4.根据权利要求1所述的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述机器人响应所述检测指令，包括：所述机器人在接收到所述检测指令之后，解析所述检测指令，获得发送所述检测指令的用户终端的物理地址和用户的身份信息；所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述检测指令是否合法；若判断所述检测指令不合法，则将判断结果反馈至所述用户终端；若判断所述检测指令合法，则响应所述检测指令。5.根据权利要求4所述的机器人运动线路规划方法，其特征在于，所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述检测指令是否合法，包括：判断所述用户终端的物理地址是否为所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖燕君，李丽丽，王鸿博，林明勇，何永伦，成伟华，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，广东省智能制造研究所，华南智能机器人创新研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44