一种无人艇全自动布放回收系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人艇全自动布放回收系统。本系统由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作。其中无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构。无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构。各机构之间相互协作，在PLC控制下实现顺序动作，在接收到无人艇接的布放或回收信号后，各机构协调动作，能稳定的实现相应的功能。在这两个过程中，具有高度的自动化，极大地减少了人力参与。

【技术实现步骤摘要】
一种无人艇全自动布放回收系统
本专利技术涉及一种无人艇全自动布放回收系统，具有高度自动化，能实现对无人艇的自主布放和回收。
技术介绍
近年来，随着无人艇的相关技术被突破，国内外研发的无人艇系列也是越来越多。目前，对于无人艇的布放和回收的方法有很多，但基本上还是依赖于人工操作，并且伴有较高的复杂性和风险性。因此，如何简单且安全的实现无人艇的布放和回收是一个关键问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对目前无人艇的布放和回收严重依赖人工的问题，提供了一种无人艇全自动布放和回收系统。本系统能实现对无人艇的布放和回收进行简单和可靠的全自动处理。为达到上述目的，本专利技术的构思是:母船接收到布放无人艇的信号后，母船舱门打开，将无人艇通过滑道释放到指定水域中；利用液压缸实现无人艇从母船的升降；利用丝杠带动推杆将无人艇推出滑道；利用电机控制拉绳的长度实现对正常承载台的收回处理。在母船接受到无人艇回收信号，且无人艇已停靠至指定区域后，母船会通过吊机将末端挂着“蘑菇头”的吊绳缓缓下放，下放固定长度；无人艇在母船的吊绳释放完毕后，开始进行将“蘑菇头”放在“喇叭口”的起吊准备工作，这项工作的实现首先通过传感器准确判断吊绳的位置，通过气缸和电机的联合动作，夹住吊绳，并将“蘑菇头”送往“喇叭口”夹持住；随后母船回收吊绳，通过多个气缸和电机以及液压缸的联合动作调整无人艇的姿态，然后下放至固定位置摆放好，完成无人艇的回收工作。根据上述专利技术构思，本专利技术采用下述技术方案：一种适用于无人艇的全自动布放回收系统，由无人艇布放系统和无人艇回收系统两部分组成，两部分独立运作，无人艇布放系统位于母船内部，无人艇回收系统位于无人艇和母船的船体表面。所述无人艇布放系统包括升降机构、推进机构、舱门开闭机构；在接收到布放信号后，舱门机构动作，舱门打开，同时升降机构动作将无人艇降至滑道口；随后放绳电机，放出拉绳；同时推进机构动作，将无人艇推出滑道，无人艇沿滑道滑至指定水域；电机收绳，将承载台收回，舱门关闭，完成无人艇布放功能。所述的无人艇回收系统包括位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船上的停放系统；无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构，作用是将母船上通过吊绳下放的“蘑菇头”固定在无人艇的“喇叭口”中。母船上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构；在母船接受到无人艇回收信号，且无人艇已停靠至指定区域后，母船会通过吊机将末端挂着“蘑菇头”的吊绳缓缓下放，下放固定长度；无人艇在母船的吊绳释放完毕后，抓取机构动作，通过电机和气缸的动作抓住吊绳；之后抓取机构将吊绳送往获取机构处，获取机构动作，夹住下端的吊绳；抓取机构夹着上端的吊绳动作，直到获取机构的电磁继电器吸附住吊绳下端的“蘑菇头”为止；抓取机构松开吊绳并复位，夹取机构动作，夹住“蘑菇头”上端部分吊绳，获取机构上的电磁继电器失电，获取机构松开并复位；夹取机构将“蘑菇头”送至“喇叭口”，并下放“蘑菇头”；当“蘑菇头”下放完成后，夹取机构复位，固定机构动作，夹住“蘑菇头”，无人艇的固定系统完成固定工作。随后，母船收绳，母船边部有防撞块设计，防止在无人艇在收回的过程中撞伤船体；在无人艇上升至指定高度后，母船上姿态调整机构动作，将无人艇的姿态进行初步调整；随后姿态固定机构动作，将无人艇的姿态进行固定；最后无人艇停放机构动作，将无人艇停放至指定位置。与现有的专利技术相比，本专利技术具有如下显而易见的突出实质性特点和显著的技术进步：采用较为合理简单的方式实现无人艇的布放和回收任务。且在这两个过程中，具有高度的自动化，极大地减少了人力参与。附图说明：图1是无人艇自动回收的系统图。图2是无人艇自动布放和回收功能实现的流程图。图3是无人艇自动布放回收的整体结构示意图。图4是母船的无人艇布放系统结构示意图。图5是布放结构图无人艇布放系统位置示意图和俯视图。图6是无人艇上固定系统结构示意图。图7是无人艇上固定系统结构俯视图。图8是固定机构示意图。图9是母船上停放系统结构示意图。图10是防撞块结构示意图。具体实施方式本专利技术的优选实施例结合附图详述如下：实施例一：参见图1～图10，本无人艇全自动布放回收系统，包括无人艇布放系统（）和无人艇回收系统（）两部分，两部分独立运作，无人艇布放系统（）位于母船（17）内部，无人艇回收系统（）位于无人艇（1）和母船（17）的船体表面。当母船（17）在接收到无人艇的布放命令，无人艇布放系统（）工作，实现无人艇（1）从母船（17）上的释放。当母船在接收到无人艇的回收命令时，无人艇回收系统（）工作，将无人艇（1）从水面收回到母船（17）上。实施例二：本实施例与实施例一基本相同，特别之处在于如下：所述的无人艇布放系统（）由舱门开闭机构经升降机构连接一个推进机构构成。所述舱门开闭机构包括液压缸（30）、活动板甲（31）和活动板乙（32）；活动板乙（32）嵌入活动板甲（31）内，液压缸（30）与活动板甲（31）铰接；通过控制液压缸（30）的动作，推动活动板甲（31）完成船舱（80）的开闭；所述的升降机构包括液压缸（33）、传感器（26）、活动台（27）和承载板（28）；液压缸（33）支撑着承载板（28），活动台（27）位于承载板（28）上，无人艇（1）停放在活动台（27）上，液压缸（33）的动作带动着无人艇（1）升降；推进机构包括丝杠18、丝杠螺母副（19）、支撑座（20）、推动板（21）和电机（22）；两个支撑座（20）固定在两个丝杠螺母副（19）上，推动板（21）嵌入在两个支撑座（20）中，放绳电机（22）固定在推动板（21）上，丝杠18可带动推动板（21）的移动；在接受到无人艇的布放信号后，舱门在液压缸（30）的作用下打开，液压缸（33）的动作带动着无人艇（1）升降至指定位置，丝杠（18）带动推动板（21）的移动将停放着无人艇（1）的活动台（27）沿内部有滑道的活动板甲（31）和活动板乙（32）推出，从而完成无人艇（1）的布放。所述的无人艇回收系统（II）由位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船（17）上的停放系统组成；所述的无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构；所述抓取机构经获取机构与夹取机构和固定机构相连；母船（17）上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构；姿态调整机构经姿态固定机构和无人艇停放机构相连；接受回收命令后，抓取机构抓取从母船（17）下放的吊绳，送至获取机构，获取机构获取吊绳末端的“蘑菇头”（12），送给夹取机构夹取，之后在送至固定机构处的“喇叭口”（3），实现“蘑菇头”（12）的固定；随后吊绳带着无人艇（1）上升，上升至指定位置，母船（17）上的无人艇停放机构进行无人艇（1）位置的初步调整，使其船头大致朝外，随后姿态固定机构动作，将无人艇（1）的姿态固定住，随后无人艇停放机构动作，将无人艇降至活动台（27）上。所述的抓取机构包括导轨副（8）、电机（9）、伸缩气缸（10）、伸缩杆（47）、抓取气缸（48）和抓取杆（49）；电机（9）固定在导轨副（8）的上方，伸缩气缸（10）固定于电机（9）的旋转轴上，抓取气缸（48）固定在伸缩气缸（10）的伸缩杆（47）上，通过电机（9）在导轨上的滑动和伸缩气缸（10）的伸缩运动以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人艇全自动布放回收系统，包括无人艇布放系统（

【技术特征摘要】
1.一种无人艇全自动布放回收系统，包括无人艇布放系统（）和无人艇回收系统（）两部分，两部分独立运作，无人艇布放系统（）位于母船（17）内部，无人艇回收系统（）位于无人艇（1）和母船（17）的船体表面，当母船（17）在接收到无人艇的布放命令，无人艇布放系统（）工作，实现无人艇（1）从母船（17）上的释放，当母船在接收到无人艇的回收命令时，无人艇回收系统（）工作，将无人艇（1）从水面收回到母船（17）上。2.根据权利要求1所述的无人艇全自动布放回收系统，其特征在于：所述的无人艇布放系统（）由舱门开闭机构经升降机构连接一个推进机构构成，所述舱门开闭机构包括液压缸（30）、活动板甲（31）和活动板乙（32）；活动板乙（32）嵌入活动板甲（31）内，液压缸（30）与活动板甲（31）铰接；通过控制液压缸（30）的动作，推动活动板甲（31）完成船舱（80）的开闭；所述的升降机构包括液压缸（33）、传感器（26）、活动台（27）和承载板（28）；液压缸（33）支撑着承载板（28），活动台（27）位于承载板（28）上，无人艇（1）停放在活动台（27）上，液压缸（33）的动作带动着无人艇（1）升降；推进机构包括丝杠18、丝杠螺母副（19）、支撑座（20）、推动板（21）和电机（22）；两个支撑座（20）固定在两个丝杠螺母副（19）上，推动板（21）嵌入在两个支撑座（20）中，放绳电机（22）固定在推动板（21）上，丝杠18可带动推动板（21）的移动；在接受到无人艇的布放信号后，舱门在液压缸（30）的作用下打开，液压缸（33）的动作带动着无人艇（1）升降至指定位置，丝杠（18）带动推动板（21）的移动将停放着无人艇（1）的活动台（27）沿内部有滑道的活动板甲（31）和活动板乙（32）推出，从而完成无人艇（1）的布放。3.根据权利要求1所述的无人艇全自动布放回收系统，其特征在于：所述的无人艇回收系统（II）由位于无人艇上的无人艇固定系统和位于母船（17）上的停放系统组成；所述的无人艇固定系统包括抓取机构、获取机构、夹取机构和固定机构；所述抓取机构经获取机构与夹取机构和固定机构相连；母船（17）上的停放系统包括姿态调整机构、姿态固定机构和无人艇停放机构；姿态调整机构经姿态固定机构和无人艇停放机构相连；接受回收命令后，抓取机构抓取从母船（17）下放的吊绳，送至获取机构，获取机构获取吊绳末端的“蘑菇头”（12），送给夹取机构夹取，之后在送至固定机构处的“喇叭口”（3），实现“蘑菇头”（12）的固定；随后吊绳带着无人艇（1）上升，上升至指定位置，母船（17）上的无人艇停放机构进行无人艇（1）位置的初步调整，使其船头大致朝外，随后姿态固定机构动作，将无人艇（1）的姿态固定住，随后无人艇停放机构动作，将无人艇降至活动台（27）上。4.根据权利要求3所述的无人艇全自动布放回收系统，其特征在于：所述的抓取机构包括导轨副（8）、电机（9）、伸缩气缸（10）、伸缩杆（47）、抓取气缸（48）和抓取杆（49）；电机（9）固定在导轨副（8）的上方，伸缩气缸（10）固定于电机（9）的旋转轴上，抓取气缸（48）固定在伸缩气缸（10）的伸缩杆（47）上，通过电...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗均，江涛，陈汇资，杨毅，李小毛，彭艳，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海,31