车辆的自主驾驶控制设备、自主驾驶控制方法和车辆系统技术方案

本发明专利技术提供一种自主驾驶控制设备，其可以包括：确定装置，其确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式或第二模式；路线生成装置，其在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下设置目的地并且基于所设置的目的地生成驾驶路线；以及驾驶控制装置，其在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下基于所生成的驾驶路线所述控制车辆的自主驾驶，并且在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。

【技术实现步骤摘要】
车辆的自主驾驶控制设备、自主驾驶控制方法和车辆系统相关申请的交叉引用本申请基于2017年6月16日提交的韩国专利申请号10-2017-0076850并且要求其优先权的权益，所述申请的整个内容实际上以引用的方式并入本文。
本专利技术涉及车辆的自主驾驶控制设备、车辆的自主驾驶控制方法和车辆系统。
技术介绍
自主驾驶系统基于相对于设定目的地确定的驾驶路线和驾驶策略来控制自主车辆。同时，存在以下情况：其中驾驶员想要采取除了自主驾驶系统所确定的驾驶路线之外的不同路线，并且在沿着预定驾驶路线行驶时任意地改变车道。然而，在常规自主驾驶系统中，对于包括驾驶员任意改变车道或车辆在自主驾驶时离开全局路径的情况的以下情况，未清楚建立自主车辆的驾驶策略。因此，常规自主驾驶系统试图沿着初始设定的驾驶路线控制自主车辆、或者将驾驶模式切换到手动模式，而忽略驾驶员的意图。在本专利技术
技术介绍
部分中公开的信息仅用于增强对本专利技术的一般背景的理解，并且不能被认为是该信息形成本领域技术人员已知的相关技术的确认或任何形式的暗示。
技术实现思路
本专利技术的各方面涉及提供车辆的自主驾驶控制设备，其被配置用于当车辆沿着预定路线和预定驾驶策略以自主驾驶模式行进时，在车辆通过驾驶员的意图而离开其路线的情况下，通过考虑驾驶员的意图来控制车辆；车辆的自主驾驶控制方法；以及车辆系统。本专利技术概念要解决的技术问题不限于上述问题，并且本专利技术所属领域的普通技术人员将从以下描述清楚理解本文未提及的任何其他技术问题。根据本专利技术的各方面，车辆的自主驾驶控制设备包括：确定装置，其确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式或第二模式；路线生成装置，其在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下设置目的地并且基于所设置的目的地生成驾驶路线；以及驾驶控制装置，其在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下基于所生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶，并且在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。通过驾驶员的操作生成所述模式切换事件。在所述第一模式期间所述车辆由于驾驶员操作方向盘而离开所述驾驶路线的其目标车道的情况下，对应于所述第二模式生成模式切换事件。通过对应于所述第一模式或所述第二模式操作模式切换按钮来生成模式切换事件。所述路线生成装置在所述第二模式期间发生对于所述第一模式的模式切换事件的情况下，基于预定目的地相对于所述车辆的当前位置重新生成所述驾驶路线。在所述第二模式期间，通过对应于所述第一模式操作模式切换按钮来生成模式切换事件。在所述第二模式切换到所述第一模式的情况下，所述驾驶控制装置基于所述重新生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶。所述路线生成装置基于所生成的驾驶路线确定所述车辆的目标车道和驾驶速度。根据本专利技术的各方面，车辆的自主驾驶控制方法包括：确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式；在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下，设置目的地以便基于所设置的目的地生成驾驶路线；基于所生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶；确定是否发生对应于第二模式的模式切换事件，以便将所述车辆的驾驶模式设置为所述第二模式；以及在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下，控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。根据本专利技术的各方面，车辆系统包括：接口装置，其从驾驶员接收指令，并且处理所述指令以便通过显示屏显示与车辆相关的驾驶状态信息；以及自主驾驶控制设备，其确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式或第二模式，在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下，基于根据目的地生成的驾驶路线来控制所述车辆的自主驾驶，以及在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下，控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。根据以上内容，车辆的自主驾驶控制设备可以当所述自主车辆沿着所述预定路线和所述预定驾驶策略以所述自主驾驶模式行进时，在所述自主车辆通过所述驾驶员的意图而离开其路线的情况下，通过考虑所述驾驶员的意图来控制所述自主车辆。本专利技术的方法和设备具有其他特征和优点，所述特征和优点将从附图中显而易见或者在附图中更详细阐述，并入本文和以下具体实施方式中，一起用于解释本专利技术的某些原理。附图说明图1是示出根据本专利技术的示例性实施方案的向其应用车辆的自主驾驶控制设备的车辆系统的框图；图2、图3A和图3B是示出根据本专利技术的示例性实施方案的用于解释车辆的自主驾驶控制设备的操作的示例性实施方案的视图；图4和图5是示出根据本专利技术的示例性实施方案的车辆的自主驾驶控制方法的流程图；以及图6是示出根据本专利技术的示例性实施方案的执行自主车辆控制方法的计算系统的配置的框图。可以理解附图不一定按比例绘制，从而呈现了说明本专利技术的基本原理的各种特征的稍微简化表示。将部分通过特别预期的应用和使用环境来确定如本文中公开的本专利技术的特定设计特征，包括例如特定尺寸、定向、位置和形状。在附图中，参考数字在附图的若干图中始终是指本专利技术的相同或等效部分。具体实施方式现将详细参考本专利技术的实施方案，其实例在附图中示出并且在以下进行描述。虽然本专利技术将结合示例性实施方案来描述，但应理解本说明书不旨在将本专利技术限于那些示例性实施方案。相反，本专利技术旨在不仅覆盖示例性实施方案，而且还覆盖各种替代方案、修改、等效物和其他实施方案，其可以包括在由所附权利要求限定的本专利技术的精神和范围内。在下文中，将参考附图对本专利技术的各实施方案进行详细地描述。在附图中，相同的附图标记将始终用于指定相同或等效的元件。此外，将排除对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本专利技术的主旨。在描述本专利技术的实施方案的元件时，在本文中可以使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件进行区分，但不限制对应元件，与对应元件的顺序或优先级无关。除非另外定义，本文中使用的所有术语(包括技术或科学术语)的含义与本专利技术所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。与常用字典中定义的术语一样，这些术语被配置成解释为具有与相关领域中的语境含义相同的含义，并且不被解释为具有理想或过度正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。图1是示出根据本专利技术的示例性实施方案的向其应用车辆的自主驾驶控制设备的车辆系统的框图。参考图1，根据本专利技术的示例性实施方案的车辆系统可以包括：接口装置10、通信装置20、存储装置30、以及车辆的自主驾驶控制设备100。接口装置10可以包括：用于接收控制指令的输入装置、以及用于输出车辆的自主驾驶控制设备100的操作状态和结果的输出装置。这里，输入装置可以包括按键、鼠标、操纵杆、慢进快进装置、手写笔等。此外，输入装置可以包括在显示器上实现的软键。作为实例，输入装置可以包括对应于车辆驾驶模式(例如，第一模式、第二模式和第三模式)的模式切换按钮。输出装置可以包括显示器和语音输出装置(包括扬声器)。显示器可以显示由车辆的自主驾驶控制设备100提供的驾驶状态信息屏幕。在触摸检测器(例如，触摸膜、触摸片、触摸板等)设置在显示器中的情况下，显示器可以作为触摸屏操作，并且输入装置和输出装置可能以集成形式来实现。在该情况下，显示器可以包括以下中的至少一个：液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管液晶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的自主驾驶控制设备，其包括：确定装置，其被配置成确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式或第二模式；路线生成装置，其被配置成在将所述第一模式设置为所述驾驶模式时设置目的地并且基于所设置的目的地生成驾驶路线；以及驾驶控制装置，其被配置成在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下基于所生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶，并且在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。

【技术特征摘要】
2017.06.16 KR 10-2017-00768501.一种车辆的自主驾驶控制设备，其包括：确定装置，其被配置成确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式或第二模式；路线生成装置，其被配置成在将所述第一模式设置为所述驾驶模式时设置目的地并且基于所设置的目的地生成驾驶路线；以及驾驶控制装置，其被配置成在将所述第一模式设置为所述驾驶模式的情况下基于所生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶，并且在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情况下控制所述车辆驾驶同时维持当前的行车道。2.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中通过驾驶员的操作生成所述模式切换事件。3.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中在所述第一模式期间，所述车辆由于所述驾驶员操作方向盘而离开所述车辆的驾驶路线的目标车道时，对应于所述第二模式生成模式切换事件。4.根据权利要求2所述的自主驾驶控制设备，其中通过对应于所述第一模式或所述第二模式操作模式切换按钮来生成模式切换事件。5.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中所述路线生成装置被配置成在所述第二模式期间发生对于所述第一模式的模式切换事件时，基于预定目的地相对于所述车辆的当前位置重新生成所述驾驶路线。6.根据权利要求5所述的自主驾驶控制设备，其中在所述第二模式期间，通过对应于所述第一模式操作模式切换按钮来生成模式切换事件。7.根据权利要求5所述的自主驾驶控制设备，其中，当所述第二模式切换到所述第一模式时，所述驾驶控制装置被配置成基于所述重新生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶。8.根据权利要求1所述的自主驾驶控制设备，其中所述路线生成装置被配置成基于所生成的驾驶路线确定所述车辆的目标车道和驾驶速度。9.一种车辆的自主驾驶控制方法，其包括：确定是否发生模式切换事件以便将所述车辆的驾驶模式设置为第一模式；在将所述第一模式设置为所述驾驶模式时，设置目的地以便基于所设置的目的地生成驾驶路线；基于所生成的驾驶路线控制所述车辆的自主驾驶；确定是否发生对应于第二模式的模式切换事件，以便将所述车辆的驾驶模式设置为所述第二模式；以及在将所述第二模式设置为所述驾驶模式的情...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔太星，李东辉，朱建烨，刘水贞，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR