【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械手及回转平台
本专利技术涉及自动化装配设备领域,进一步涉及蒸汽发生器自动装配设备领域,具体是指一种多功能机械手及回转平台。
技术介绍
蒸汽发生器管接头的精密装配机器人是核领域的关键自动化装备,目前我国相关单位在进行蒸汽发生器管接头装配时,完全通过人工完成,不仅耗时费力,而且装配精度差,容易造成管壁的摩擦、撞伤等不可修复的缺陷,使得工件报废,造成巨大经济损失。再者,此类重型工件通过人工装配,孔轴配合间隙不均匀,无法达到后续焊接工艺的要求,研制专用的蒸汽发生器管接头的精密装配机器人成为必需。管接头是蒸汽发生器单元中安装对象,其上端为台阶轴,底部是一个托盘和四个弹簧。当托盘两个支耳受到向上的力后,压缩弹簧,沿着导向杆向上运动。管接头的上表面、侧面、支耳、背板为可受力面,托盘只能用来承受弹簧力而不能承受工件自身的重力。压力容器是蒸汽发生器单元中被安装对象,上端有法兰,法兰面上有48个螺纹。压力容器周向均匀分布16个台阶孔,靠内壁位置孔为管接头的被安装孔,末端有焊接坡口。压力容器内部有一个法兰,法兰上均匀分布16个台阶孔,与工件下端托盘配合。因此,周向孔轴线和对应下端法兰上台阶孔的轴线在同一平面上。工件上部台阶轴与压力容器周向孔存在孔轴配合。其他位置无配合要求,只是作为安装过程引导作用。工件底部托盘要安装到容器底座的沉孔内,并与沉孔对中,在弹簧的压紧力作用下与沉孔面压紧。从蒸汽发生器单元装配要求可知,管接头与压力容器的装配实际是孔轴配合。孔轴最理想状态是孔轴同轴,配合后间隙均匀。当是,实际中由于装配系统加工、装配误差、检测系统的检测误差、运动的定位精度 ...
【技术保护点】
1.一种多功能机械手及回转平台,其特征在于:包括对孔检测装置(1)及C轴回转消隙装置(2),所述对孔检测装置(1)包括四个环形均匀环形阵列在工件上端轴部的测距传感器,所述C轴回转消隙装置(2)上安装有X轴进给装置(3),所述X轴进给装置(3)上安装有Y轴进给装置(4),所述Y轴进给装置(4)上安装有Z轴升降装置(5),所述Z轴升降装置(5)安装有夹持装置(9),所述夹持装置(9)与Z轴升降装置(5)连接处设有偏摆调节装置(7)、倾角调节装置(6)及回转调节装置(8);
【技术特征摘要】
1.一种多功能机械手及回转平台,其特征在于:包括对孔检测装置(1)及C轴回转消隙装置(2),所述对孔检测装置(1)包括四个环形均匀环形阵列在工件上端轴部的测距传感器,所述C轴回转消隙装置(2)上安装有X轴进给装置(3),所述X轴进给装置(3)上安装有Y轴进给装置(4),所述Y轴进给装置(4)上安装有Z轴升降装置(5),所述Z轴升降装置(5)安装有夹持装置(9),所述夹持装置(9)与Z轴升降装置(5)连接处设有偏摆调节装置(7)、倾角调节装置(6)及回转调节装置(8);2.根据权利要求1所述的一种多功能机械手及回转平台,其特征在于:所述C轴回转消隙装置(2)包括回转支撑装置(201),所述回转支撑装置(201)包括固定外圈(2012)及转动内圈(2011),所述固定外圈(2012)固定安装在压力容器上端的法兰上,其外周上设有一圈外齿,所述转动内圈(2011)上安装有减速器安装板(205),所述减速器安装板(205)上安装有主动齿轮(202),所述主动齿轮(202)与固定外圈(2012)的外齿相啮合;所述X轴进给装置(3)包括至少一个下横梁(903),所述下横梁(903)上安装有X轴轴承座(302),所述X轴轴承座(302)上安装有X轴进给螺杆(303),所述下横梁(903)上还安装有X轴直线滑轨(306),所述X轴直线滑轨(306)与X轴进给螺杆(303)相平行;所述Y轴进给装置(4)包括一根长纵梁(401)及两根短纵梁(405),一根所述长纵梁(401)与两根短纵梁(405)互相平行并连接组成一C字形构件,所述长纵梁(401)及短纵梁(405)上安装有X轴进给螺套(403),所述X轴进给螺套(403)内设有与X轴进行螺杆(303)相匹配的螺纹,所述长纵梁(401)及短纵梁(405)通过X轴进给螺套(403)安装在X轴进给螺杆(303)上,两者下表面均设有X轴直线滑轨座(406),所述X轴直线滑轨座(406)通过下横梁(903)上的X轴直线滑轨(306)进行支撑,所述长纵梁(401)上还设有Y轴进给螺套(402)及与Y轴进给螺套(402)轴线相平行的Y轴直线滑轨(404),所述短纵梁(405)上设有与Y轴进给螺套(402)轴线相平行的Y轴直线滑轨(404);所述Z轴升降装置(5)包括两根主立柱(501),两根所述主立柱(501)与压力容器轴线相平行,其两端通过过梁(502)固定,所述主立柱(501)两端的过梁(502)上安装有Z轴升降螺杆(503),两根所述主立柱(501)的侧面安装有支座(506),所述主立柱(501)两侧支座(506)上安装有Y轴进给螺杆(504),所述支座(506)下表面安装有Y轴直线滑轨座(505),所述Y轴直线滑轨座(505)安装在Y轴直线滑轨(404)上,所述Y轴进给螺杆(504)安装在Y轴进给螺套(402)内,两根所述主立柱(501)相对的内侧面安装有Z轴直线滑轨(508);所述Z轴升降装置(5)上安装有滑板机构(20),所述滑板机构(20)包括两根互相平行的支撑钢架(2001),两根所述支撑钢架(2001)下端通过下钢架(2002)固定,上端通过上钢架(2004)固定,且三者组成一方形钢架,所述上钢架(2004)上安装有Z轴升降螺套(2007),所述Z轴升降螺套(2007)旋合在Z轴升降螺杆(503)上,所述上钢架(2004)及下钢架(2002)的侧面上安装有与Z轴升降螺套(2007)轴线相平行的Z轴升降直线滑轨座(2006),所述Z轴升降直线滑轨座(2006)与Z轴直线滑轨(508)座契合,所述上钢架(2004)上安装有倾角调节转动铰接座(2005),所述下钢架(2002)上安装有倾角调节推动铰接座(2003);所述倾角调节装置(6)包括倾角调节臂(601),所述倾角调节臂(601)上端设有倾角调节轴(602),所述倾角调节轴(602)铰接在倾角调节转动铰接座上(2005)上,所述倾角调节臂(601)朝向滑板机构(20)的一面设有倾角调节滑轨(606),所述倾角调节滑轨(606)上安装有滑块连接板(605),所述滑块连接板(605)与滑板间设有连臂(604),所述连臂(604)一端与滑块连接板(605)铰接,另外一端铰接在倾角调节推动铰接座(2003)上,所述倾角调节臂(601)上端还设有偏摆调节转轴(603);所述偏摆调节装置(7)包括中套(701),所述中套(701)上端设有与偏摆调节转轴(603)相匹配的偏摆轴套(702),所述中套(701)通过偏摆轴套(702)套接在偏摆调节转轴(603)的方式安装在倾角调节臂(601)上,所述中套(701)下端安装有偏摆推动轴(703),所述倾角调节臂(601)上安装有偏摆推动装置,所述偏摆...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗飞,王旭东,秦东兴,严寒冰,杨彬,陈坤,蒋忠霖,刘阳,肖爱练,肖杨,王育玲,
申请(专利权)人:成都南方电子仪表有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。