用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置及柔性夹持输送方法制造方法及图纸

一种用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置及柔性夹持输送方法，该装置包括机架和两组夹持输送组件，夹持输送组件包括链轮机构和夹持链条，其中一组夹持输送组件的夹持链条具有右夹持输送段，另一组夹持输送组件的夹持链条具有左夹持输送段，右夹持输送段和左夹持输送段间隔设置形成一个供茎秆通过的输送通道，茎秆柔性夹持输送装置还包括间隙自动调节组件，其具有结构简单、成本低、易于制造装配、工作稳定可靠、适用范围广、可减少损坏茎秆表皮和折断茎秆的优点。该方法是根据茎秆直径和右夹持输送段所承受压力来调节夹持间隙，该方法可实现稳定夹持输送茎秆并避免茎秆损坏，具有流程逻辑简单、易于控制、稳定性好、安全性高、所需配套少的优点。

Gap adaptive clamping conveying device for stem and flexible clamping conveying method

A self-adaptive clamping conveyor for stem clearance and a flexible clamping conveying method are presented. The device comprises a frame and two groups of clamping conveyor components. The clamping conveyor components include sprocket mechanism and clamping chain. One group of clamping conveyor components has a right clamping conveyor segment, the other group has a left clamping conveyor segment and a right clamping conveyor segment. The flexible clamping conveyor also includes an automatic clearance adjusting component. It has the advantages of simple structure, low cost, easy manufacturing and assembly, stable and reliable operation, wide application range, and can reduce damage to the stem epidermis and break the stem. This method adjusts the clamping clearance according to the diameter of the stem and the pressure on the right clamping conveying section. This method can stabilize the clamping conveying stem and avoid the damage of the stem. It has the advantages of simple flow logic, easy control, good stability, high safety and less matching.

【技术实现步骤摘要】
用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置及柔性夹持输送方法
本专利技术涉及作物收获及移栽机械
，具体涉及一种用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置及柔性夹持输送方法。
技术介绍
我国主要作物（粮食作物和经济作物）有20多种，其中常见的高杆作物有甘蔗、芦苇、苎麻等。甘蔗是我国重要的经济作物，种植甘蔗是为了制得糖料；苎麻素有“中国草”之称，在我国有着近5000年的种植历史。栽培苎麻主要目的是为了得到韧皮纤维，剥皮和刮青后得到的韧皮经晾晒后称为原麻，即是苎麻纺织品的原料。然而，市场上现有苎麻的高杆作物的联合收获机，其夹持输送机构还很不完善，经常出现夹持不稳定、易堵塞、易夹破表皮、折断茎秆等现象，造成纤维破损，带来很大的收获损失。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足，提供一种结构简单、成本低、易于制造装配、工作稳定可靠、适用范围广、可减少损坏茎秆表皮和折断茎秆的用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置，还相应提供一种采用该间隙自适应夹持输送装置输送茎秆的柔性夹持输送方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置，包括机架和安装在机架上的两组夹持输送组件，所述夹持输送组件包括由动力源驱动的链轮机构和绕设在链轮机构上的夹持链条，所述夹持链条设有若干向夹持链条外侧伸出的柔性夹持件，若干柔性夹持件沿夹持链条间隔布置，其中一组夹持输送组件的夹持链条具有右夹持输送段，另一组夹持输送组件的夹持链条具有左夹持输送段，所述右夹持输送段和左夹持输送段间隔设置形成一个供茎秆通过的输送通道，所述间隙自适应夹持输送装置还包括用于调节右夹持输送段和左夹持输送段之间间距的间隙自动调节组件。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述间隙自动调节组件包括推动部件和安装在机架上的伸缩调节机构，所述推动部件与右夹持输送段的内侧相接，所述伸缩调节机构与推动部件相连并能驱使推动部件推动右夹持输送段运动以调节右夹持输送段和左夹持输送段之间的间距。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述推动部件包括若干推动链轮，若干推动链轮沿右夹持输送段间隔布置并与右夹持输送段啮合，所述伸缩调节机构包括与推动链轮数量一致且一一对应的伸缩驱动件，各伸缩驱动件的驱动端与对应的推动链轮相连。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述输送通道的两端分别为入口端和出口端，所述入口端安装有用于检测茎秆直径的直径检测组件，所述间隙自动调节组件对应每个推动链轮设有用于检测推动链轮对右夹持输送段的推动力大小的压力传感器，所述间隙自适应夹持输送装置还包括控制器，所述控制器与直径检测组件、压力传感器和伸缩驱动件相连。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述伸缩驱动件为电动推秆，所述压力传感器安装在电动推杆上；所述直径检测组件为激光传感器。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述间隙自适应夹持输送装置还设有使左夹持输送段在输送通道宽度方向上弹性浮动的弹性浮动支撑组件，所述弹性浮动支撑组件包括支撑部件和弹性伸缩机构，所述支撑部件与左夹持输送段的内侧相接，所述弹性伸缩机构连接于机架和支撑部件之间。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述支撑部件包括若干支撑链轮，若干支撑链轮沿左夹持输送段间隔布置并与左夹持输送段啮合，所述弹性伸缩机构包括与支撑链轮数量一致且一一对应的滑杆，各滑杆滑设于机架上，各支撑链轮安装在对应的滑杆上，所述滑杆连接有迫使滑杆带着支撑链轮弹性支撑左夹持输送段的弹性件。上述的间隙自适应夹持输送装置，优选的，所述弹性件为伸缩弹簧，所述滑杆上螺纹配合连接有能沿滑杆调节位置的调节螺母，所述伸缩弹簧的两端分别对应与机架和调节螺母相连。一种采用上述间隙自适应夹持输送装置输送茎秆的柔性夹持输送方法，包括以下步骤：（A）控制器执行第一控制策略：调节所有间隙自动调节组件的伸缩调节机构驱使推动部件动作，使推动部件运动至一个初始位置，该初始位置设定为使右夹持输送段和左夹持输送段能稳定夹持某一批次茎秆中最小直径茎秆的位置；（B）将上述某一批次中的多根茎秆间歇式的连续送入输送通道入口端，且送入方式为：后一根茎秆运动到直径检测组件的位置之前，前一根茎秆已经通过靠近输送通道入口端的第一组间隙自动调节组件所在位置；在茎秆送入过程中，各茎秆通过直径检测组件时，直径检测组件检测该茎秆的直径并将检测的直径信号传递至控制器，控制器根据直径信号执行第二控制策略：控制靠近输送通道入口端的第一组间隙自动调节组件动作，使该靠近输送通道入口端的第一组间隙自动调节组件的推动链轮运动至与该直径信号对应的一个设定位置，该设定位置设定为使右夹持输送段和左夹持输送段能稳定夹持该被检测茎秆且不损坏该被检测茎秆表皮的位置；除靠近输送通道入口端的第一组间隙自动调节组件以外的其他间隙自动调节组件中的压力传感器实时检测推动力，控制器接收压力传感器检测的推动力信号并根据推动力信号执行第三控制策略，实时控制与该压力传感器对应的伸缩调节机构动作，调节推动链轮对右夹持输送段推动力始终保持在一个设定范围值，该设定范围值设定为使右夹持输送段和左夹持输送段能稳定夹持且不破坏该茎秆表皮的范围值。上述的柔性夹持输送方法，所述第一控制策略中设有分别对应不同批次茎秆的多个初始位置；所述第二控制策略中设有分别对应不同直径茎秆的多个对应位置；所述第三控制策略中设有分别对应不同直径茎秆的多个设定范围值。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置采用柔性安装的夹持链条构成输送茎秆的输送通道，并设置能调节右夹持输送段和左夹持输送段之间间距的间隙自动调节组件，在输送茎秆的过程中，通过间隙自动调节组件可调节右夹持输送段和左夹持输送段之间的间距，进而调节右夹持输送段和左夹持输送段夹紧茎秆的夹紧力保持适宜大小，不仅能够保证夹持输送茎秆的稳定性，还可减少损坏茎秆表皮和折断茎秆，降低收获损失。该茎秆柔性夹持输送装置具有结构简单、成本低、易于制造装配、工作稳定可靠、适用范围广的优点。本专利技术输送方法的流程逻辑简单、易于控制、稳定性好、安全性高，所需的配套机构也少，成本低。附图说明图1为用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置的立体结构示意图。图2为用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置的俯视结构示意图。图3为用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置去除夹持链条后的立体结构示意图。图4为夹持链条的俯视结构示意图。图5为柔性夹持件安装在夹持链条上的俯视结构示意图。图6为控制器控制自适应夹持输送装置输送茎秆的方法流程图。图例说明：1、机架；10、输送通道；2、夹持输送组件；21、夹持链条；210、柔性夹持件；211、右夹持输送段；212、左夹持输送段；3、间隙自动调节组件；31、推动链轮；32、伸缩驱动件；4、弹性浮动支撑组件；41、支撑链轮；42、滑杆；43、伸缩弹簧；5、压力传感器；6、激光传感器；7、主动链轮；8、从动链轮。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1至图5所示，本实施例的用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置，包括机架1和安装在机架1上的两组夹持输送组件2，每组夹持输送组件2包括由动力源驱动的链轮机构和绕设在链轮机构上的夹持链条21，夹持链条21设有若干向夹持链条21外侧伸出的柔性夹持件2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：包括机架（1）和安装在机架（1）上的两组夹持输送组件（2），所述夹持输送组件（2）包括由动力源驱动的链轮机构和绕设在链轮机构上的夹持链条（21），所述夹持链条（21）设有若干向夹持链条（21）外侧伸出的柔性夹持件（210），若干柔性夹持件（210）沿夹持链条（21）间隔布置，其中一组夹持输送组件（2）的夹持链条（21）具有右夹持输送段（211），另一组夹持输送组件（2）的夹持链条（21）具有左夹持输送段（212），所述右夹持输送段（211）和左夹持输送段（212）间隔设置形成一个供茎秆通过的输送通道（10），所述间隙自适应夹持输送装置还包括用于调节右夹持输送段（211）和左夹持输送段（212）之间间距的间隙自动调节组件（3）。

【技术特征摘要】
1.一种用于茎秆的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：包括机架（1）和安装在机架（1）上的两组夹持输送组件（2），所述夹持输送组件（2）包括由动力源驱动的链轮机构和绕设在链轮机构上的夹持链条（21），所述夹持链条（21）设有若干向夹持链条（21）外侧伸出的柔性夹持件（210），若干柔性夹持件（210）沿夹持链条（21）间隔布置，其中一组夹持输送组件（2）的夹持链条（21）具有右夹持输送段（211），另一组夹持输送组件（2）的夹持链条（21）具有左夹持输送段（212），所述右夹持输送段（211）和左夹持输送段（212）间隔设置形成一个供茎秆通过的输送通道（10），所述间隙自适应夹持输送装置还包括用于调节右夹持输送段（211）和左夹持输送段（212）之间间距的间隙自动调节组件（3）。2.根据权利要求1所述的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：所述间隙自动调节组件（3）包括推动部件和安装在机架（1）上的伸缩调节机构，所述推动部件与右夹持输送段（211）的内侧相接，所述伸缩调节机构与推动部件相连并能驱使推动部件推动右夹持输送段（211）运动以调节右夹持输送段（211）和左夹持输送段（212）之间的间距。3.根据权利要求2所述的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：所述推动部件包括若干推动链轮（31），若干推动链轮（31）沿右夹持输送段（211）间隔布置并与右夹持输送段（211）啮合，所述伸缩调节机构包括与推动链轮（31）数量一致且一一对应的伸缩驱动件（32），各伸缩驱动件（32）的驱动端与对应的推动链轮（31）相连。4.根据权利要求3所述的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：所述输送通道（10）的两端分别为入口端和出口端，所述入口端安装有用于检测茎秆直径的直径检测组件，所述间隙自动调节组件（3）对应每个推动链轮（31）设有用于检测推动链轮（31）对右夹持输送段（211）的推动力大小的压力传感器（5），所述间隙自适应夹持输送装置还包括控制器，所述控制器与直径检测组件、压力传感器（5）和伸缩驱动件（32）相连。5.根据权利要求4所述的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：所述伸缩驱动件（32）为电动推秆，所述压力传感器（5）安装在电动推杆上；所述直径检测组件为激光传感器（6）。6.根据权利要求1所述的间隙自适应夹持输送装置，其特征在于：所述间隙自适应夹持输送装置还设有使左夹持输送段（212）在输送通道（10）宽度方向上弹性浮动的弹性浮动支撑组件（4），所述弹性浮动支撑组件（4）包括支撑部件和弹性伸缩机构，所述支撑部件与左夹持输送段（212）的内侧相接，所述弹性伸缩机构连接于机架（1）和支撑部件之间。7.根据权利要求6所述的间隙自适应夹持输送...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴明亮，王加跃，张文韬，杨安明，
申请(专利权)人：湖南农业大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43