车辆行驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆行驶辅助装置。驾驶辅助ECU(10)被构成为，在驾驶辅助ECU(10)的划分线的识别状况为单侧划分线识别状况的情况下，当产生了识别出的一方的划分线在左划分线与右划分线之间进行变化的特定识别状况时，将转向角保护值设定为与第一转向角保护值相比而较低的第二转向角保护值，并将转向角速度保护值设定为与第一转向角速度保护值相比而较低的第二转向角速度保护值。

Vehicle driving AIDS

The invention relates to a vehicle driving assistant device. Driving Auxiliary ECU (10) is composed of a second steering angle protection value which is lower than that of the first steering angle protection value when the partitioning line of driving Auxiliary ECU (10) is identified as a unilateral partitioning line recognition condition, and when a specific recognition condition occurs where the partitioning line of the identified party changes between the left partitioning line and the right partitioning line, the steering angle protection value is set as a lower second steering angle protection value than that of the first steering angle protection value. The protection value of steering angular velocity is set as a lower protection value of second steering angular velocity than that of first steering angular velocity.

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶辅助装置
本专利技术涉及一种执行灵活运用白线而对车辆(本车辆)的车道中央附近的行驶进行辅助的车辆维持控制的车辆行驶辅助装置。
技术介绍
目前，已知有一种实施如下的车道维持控制的车辆行驶辅助控制，在所述车道维持控制中，使用被搭载于本车辆的划分线识别装置(例如摄像机传感器以及激光雷达等)而对道路的白线以及黄色线等划分线(以下，也被简称为“白线”)进行识别，并灵活运用识别出的白线而对车道中央附近的行驶进行辅助。车辆行驶辅助装置之一例如通过摄像机传感器而对本车辆正在行驶的行驶车道(车道)的左右白线进行检测，并将根据该左右白线的位置而决定的预定位置(例如左右白线的中央位置)设定为目标行驶线。此外，车辆行驶辅助装置对本车辆的转角(转向角)进行控制，以使本车辆沿着所设定的目标行驶线而行驶。此外，作为能够应用于这种车辆行驶辅助装置的现有的划分线识别技术之一，已知有一种在无法识别左右白线中的一方的白线的状态下使用能够识别出的一方的白线和推断出的车道宽度而对未识别侧的白线的位置进行推断的技术(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-163642号公报
技术实现思路
本申请专利技术人对以下情况进行了研究，即，在车辆行驶辅助装置中，在无法识别行驶车道的左右白线中的一方的白线的状况下，将根据能够识别出的一方的白线和推断出的车道宽度所决定的位置设定为目标行驶线。然而，在该情况下，可能会产生以下的问题。即，当产生了能够识别出的一方的白线从左白线(左划分线)向右白线(右划分线)或者相反地发生变化的特定识别状况时，目标行驶线的位置可能会从即将产生特定识别状况的位置起大幅度地发生变化。当目标行驶线的位置大幅度地发生变化时，本车辆的转向会大幅度地发生变化，其结果是，本车辆的动作变得不稳定。另外，这样，关于目标行驶线的位置在产生特定识别状况的前后大幅度地发生变化的理由，将在后文中叙述。本专利技术是为了应对上述的课题而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种如下的车辆行驶辅助装置(以下，也称为“本专利技术装置”)，所述车辆行驶辅助装置在无法识别行驶车道的左右白线中的一方的白线的情况下，当产生了上述特定识别状况时，能够降低因本车辆的转向大幅度地发生变化而导致本车辆的行驶稳定性降低的可能性。本专利技术装置具备：划分线识别部(10、17)，其对本车辆(SV)正在行驶的行驶车道的划分线进行识别；控制部(10)，其执行车道维持控制，在所述车道维持控制中，对所述本车辆的转向角进行控制，以使所述本车辆沿着根据所述划分线而设定的目标行驶线(Ld)来行驶；车道宽度推断部(10)，其对所述行驶车道的车道宽度进行推断。所述控制部被构成为，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为能够识别出相对于所述本车辆位于左侧的左划分线(LL)以及相对于本车辆位于右侧的右划分线(LR)双方的两侧划分线识别状况的情况下(步骤525中判断为“否”)，根据所述左划分线以及所述右划分线而设定所述目标行驶线(步骤526)，且实施包括第一转向角大小限制处理以及第一转向角速度大小限制处理中的至少一方的第一限制处理(步骤528)，其中，所述第一转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过第一转向角保护值的处理，所述第一转向角速度大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的每单位时间的变化量即转向角速度的大小不超过第一转向角速度保护值的处理。另外，所述车道宽度推断部也可以采用如下方式，即，通过在划分线的识别状况为两侧划分线识别状况时取得左划分线与右划分线之间的距离以作为车道宽度(W)，并且使用该车道宽度(W)以作为划分线的识别状况为单侧划分线识别状况时的车道宽度(W1)，从而对车道宽度(W1)进行推断。此外，所述车道宽度推断部也可以采用如下方式，即，通过从外部利用通信而取得车道宽度(W)，从而对划分线的识别状况为单侧划分线识别状况时的车道宽度(W1)进行推断。另外，如图4例示的那样，划分线的识别状况有时会从两侧划分线识别状况(时刻t0至时刻t1)向仅能够识别出一方的白线(划分线)的单侧划分线识别状况(时刻t1至时刻t3)变化。在单侧划分线识别状况下，所述控制部无法根据左右划分线的双方而设定目标行驶线。因此，在划分线的识别状况为单侧划分线识别状况的情况下(步骤525中判断为“是”)，所述控制部根据所述能够识别出的一方的划分线以及推断的所述车道宽度(W1)而设定所述目标行驶线(步骤535)。另外，如图4所示，当划分线的识别状况为单侧划分线识别状况(时刻t1至时刻t3)时，被推断出的车道宽度(W1)与真正的车道宽度(Wtrue)有时会存在较大的差异。在该情况下，当左白线在时刻t1的前后持续地被识别出时，目标行驶线不会大幅度地发生变化(参照Ld1以及Ld2)。然而，在刚刚到达能够识别的划分线从左白线变化为右白线的时刻t2之后(在刚刚产生了上述的特定识别状况之后)，由于根据右白线的位置和车道宽度(W1＝W)而设定了目标行驶线(Ld3)，因此目标行驶线会大幅度地发生变化(参照Ld2以及Ld3)。其结果是，由于在刚刚到达时刻t2之后，本车辆和目标行驶线之间的偏差急剧地增大，因此，存在转向角因车道维持控制而大幅度地被变更从而使本车辆的行驶稳定性降低的可能性。因此，所述控制部被构成为，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为所述单侧划分线识别状况的情况下(步骤525中判断为“是”)，当产生了所述能够识别出的一方的划分线在所述左划分线与所述右划分线之间进行变化的特定识别状况时(步骤540中判断为“是”、步骤615中判断为“是”以及步骤625)，实施包括“代替所述第一转向角大小限制处理的第二转向角大小限制处理”以及“代替所述第一转向角速度大小限制处理的第二转向角速度大小限制处理”中的至少一方的第二限制处理(步骤550)，其中，所述第二转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过“与所述第一转向角保护值相比而较小的第二转向角保护值”的处理，所述第二转向角速度大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角速度的大小不超过“与所述第一转向角速度保护值相比而较小的第二转向角速度保护值”的处理。由此，当产生了特定识别状况时，与产生两侧划分线识别状况时相比，转向角的大小的最大值以及转向角速度的大小的最大值中的至少一方成为更小的值。其结果是，由于本车辆的横摆率并未急剧地发生变化，因此，能够减小本车辆的行驶稳定性降低的可能性。在本专利技术装置的一个方式中，所述控制部被构成为，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为所述单侧划分线识别状况的情况下，当因所述本车辆跨过所述识别出的一方的划分线而产生了所述特定识别状况时(步骤630中判断为“否”、步骤635)，不执行所述第二限制处理而是执行所述第一限制处理(步骤528)。所述特定识别状况也会在本车辆的车宽方向上的位置以因某些理由而接近“识别出的白线”的方式位移、然后在刚刚跨过该白线之后的状况下产生。在这种状况下，由于目标行驶线未被变更的情况较多，因此，即便不执行第二限制处理，本车辆的转向急剧地发生变化的可能性也较低，相反地，更希望通过利用第一限制处理而将与转向角相关的保护值(即，转向角保护值以及转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶辅助装置，具备：划分线识别部，其对本车辆正在行驶的行驶车道的划分线进行识别；控制部，其执行车道维持控制，在所述车道维持控制中，对所述本车辆的转向角进行控制，以使所述本车辆沿着根据所述划分线而设定的目标行驶线来行驶；车道宽度推断部，其对所述行驶车道的车道宽度进行推断，所述控制部被构成为，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为能够识别出相对于所述本车辆位于左侧的左划分线以及相对于本车辆位于右侧的右划分线双方的两侧划分线识别状况的情况下，根据所述左划分线以及所述右划分线而设定所述目标行驶线，且实施包括第一转向角大小限制处理以及第一转向角速度大小限制处理中的至少一方的第一限制处理，其中，所述第一转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过第一转向角保护值的处理，所述第一转向角速度大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的每单位时间的变化量即转向角速度的大小不超过第一转向角速度保护值的处理，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为仅能够识别出所述左划分线以及所述右划分线中的一方的单侧划分线识别状况的情况下，根据所述能够识别出的一方的划分线以及推断出的所述车道宽度而设定所述目标行驶线，且当产生所述能够识别出的一方的划分线在所述左划分线与所述右划分线之间进行变化的特定识别状况时，实施包括代替所述第一转向角大小限制处理的第二转向角大小限制处理以及代替所述第一转向角速度大小限制处理的第二转向角速度大小限制处理中的至少一方的第二限制处理，其中，所述第二转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过与所述第一转向角保护值相比而较小的第二转向角保护值的处理，所述第二转向角速度大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角速度的大小不超过与所述第一转向角速度保护值相比而较小的第二转向角速度保护值的处理。...

【技术特征摘要】
2017.07.06 JP 2017-1328911.一种车辆行驶辅助装置，具备：划分线识别部，其对本车辆正在行驶的行驶车道的划分线进行识别；控制部，其执行车道维持控制，在所述车道维持控制中，对所述本车辆的转向角进行控制，以使所述本车辆沿着根据所述划分线而设定的目标行驶线来行驶；车道宽度推断部，其对所述行驶车道的车道宽度进行推断，所述控制部被构成为，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为能够识别出相对于所述本车辆位于左侧的左划分线以及相对于本车辆位于右侧的右划分线双方的两侧划分线识别状况的情况下，根据所述左划分线以及所述右划分线而设定所述目标行驶线，且实施包括第一转向角大小限制处理以及第一转向角速度大小限制处理中的至少一方的第一限制处理，其中，所述第一转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过第一转向角保护值的处理，所述第一转向角速度大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的每单位时间的变化量即转向角速度的大小不超过第一转向角速度保护值的处理，在所述划分线识别部的所述划分线的识别状况为仅能够识别出所述左划分线以及所述右划分线中的一方的单侧划分线识别状况的情况下，根据所述能够识别出的一方的划分线以及推断出的所述车道宽度而设定所述目标行驶线，且当产生所述能够识别出的一方的划分线在所述左划分线与所述右划分线之间进行变化的特定识别状况时，实施包括代替所述第一转向角大小限制处理的第二转向角大小限制处理以及代替所述第一转向角速度大小限制处理的第二转向角速度大小限制处理中的至少一方的第二限制处理，其中，所述第二转向角大小限制处理为，对所述转向角施加限制以使所述转向角的大小不超过与所述第一转向角保护值相比而较小的第二转向角保护值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出裕人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP