周边图像显示控制装置制造方法及图纸

一种对摄像机拍摄到的周边区域的图像进行显示的周边图像显示控制装置，其对预测为本车辆车身沿着预测为本车辆要行驶的行驶预测行进路线而通过的区域即行驶行进路线区域进行推断，并对存在于行驶行进路线区域内的障碍物所包含且高度随本车辆沿行驶预测行进路线前进而增加的障碍部的位置以及高度进行检测，当“从距本车辆较远的障碍部的高度减去距本车辆较近的障碍部的高度得到的减法运算值”相对于“两个障碍部之间的沿行驶预测行进路线的距离”的比大于根据“本车辆的车身的前端的下端部与包含本车辆的前轮的接地点的水平面间的高度”相对于“本车辆的车身前端与接地点之间的距离”的比而预先设定的阈值时，对距本车辆较远的障碍物进行警告显示。

Peripheral Image Display Control Device

A peripheral image display control device for displaying the image of the surrounding area captured by the camera infers that the predicted area of the vehicle body along the predicted driving route is the driving route area, and predicts the obstacle contained in the driving route area and the height along the driving route. When the position and height of the obstacle increased by the advance of the route are detected, the ratio of the subtraction operation value obtained by subtracting the height of the obstacle from the height of the obstacle farther away from the vehicle from the height of the obstacle nearer to the vehicle to the distance along the predicted travel route between the two obstacle parts is larger than that of the lower end of the front end of the body of the vehicle and the vehicle containing the vehicle. When the height between the horizontal planes of the contact points of the front wheels is compared with the pre-set threshold of the distance between the front end of the body and the ground point of the vehicle, the obstacles farther away from the vehicle are warned and displayed.

【技术实现步骤摘要】
周边图像显示控制装置
本专利技术涉及一种周边图像显示控制装置，其将由摄像机拍摄到的本车辆的周边的区域的图像显示在显示部上，而且还实施对存在于本车辆的行驶行进路线区域的障碍物的警报显示。
技术介绍
一直以来，已知一种如下的装置，其对高尔夫球手推车所行驶的行驶道路上的障碍物进行检测，并在检测出障碍物时，向驾驶员实施障碍物表示存在于行驶道路上的含义的警报显示(例如，参照专利文献1)。专利文献1中所提出的装置(以下，称为“现有装置”)根据红外线摄像机所拍摄到的图像而对行驶道路进行确定。而且，现有装置根据立体摄像机所拍摄到的图像，来测量行驶道路区域的各点的三维坐标，并计算高度方向(Y)相对于纵深方向(Z)的倾斜度(θ＝ΔY/ΔZ)或倾斜变化(Δθ)。并且，当倾斜度(θ)大于被预先设定的阈值(β)时或者当倾斜变化(Δθ)大于被预先设定的阈值(γ)时，现有装置判断为存在障碍物。现有装置以被应用于高尔夫球手推车为前提。在这种高尔夫球手推车中，车身下端与接地面之间的距离较小。因此，现有装置基于即使障碍物较小高尔夫球手推车也无法越过它为前提，来实施障碍物的有无的判断。当把这种现有装置应用于与高尔夫球手推车相比车身下端与接地面之间的距离较大的汽车(特别是能够越野行驶的车辆)上时，即使对于该汽车能够越过的障碍物也实施警报显示的可能性较高。并且，驾驶员对这种不需要的警报感到厌烦的可能性较高。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-20543号公报(参照第0031段、第0041段至第0047段等)
技术实现思路
本专利技术是为了应对上述的课题而完成的专利技术。即，本专利技术的目的之一在于提供一种如下的周边图像显示控制装置，所述周边图像显示控制装置能够降低针对于车辆能够越过的障碍物实施不需要的警报的可能性，并且能够降低驾驶员对针对于障碍物的警报感到厌烦的可能性。本专利技术的周边图像显示控制装置(以下，也称为“本专利技术装置”)具备将对本车辆SV的周边的区域进行拍摄的摄像机(11)所拍摄到的图像显示于显示部(30)上的显示控制部(10)。而且，本专利技术装置具备：推断部(10、步骤515以及步骤520)，其对行驶行进路线区域(ECA)进行推断，所述行驶行进路线区域(ECA)为，被预测为所述本车辆的车身沿着被预测为所述本车辆将要行驶的行驶预测行进路线(RCR)而通过的区域；障碍物检测部(11、10以及步骤610)，其对障碍物信息进行检测，所述障碍物信息包含：存在于所述行驶行进路线区域的障碍物所包含的点且高度随着所述本车辆沿着所述行驶预测行进路线的前进而增加的点即障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述障碍部相对于所述本车辆的高度；判断部(10、步骤655以及步骤660)，其使用所述障碍物信息，对第一比(倾斜度GR＝(YO－YB)/(XO－XB))是否大于根据第二比而被预先设定的阈值(倾斜度阈值GRth＝Yth/Xth)进行判断，所述第一比为，从所述行驶预测行进路线方向上邻接的两个所述障碍部中距所述本车辆较远一方的障碍部的高度减去距所述本车辆较近一方的障碍部的高度而得到的减法运算值(YO－YB)相对于所述两个障碍部之间的沿着所述行驶预测行进路线的距离(XO－XB)的比，所述第二比为，自所述本车辆的前轮的接地点(CA)起的所述本车辆的车身的前端处的下端部(FB)的高度(Yth)相对于所述车身的前端与所述接地点(CA)在车身水平方向上的距离(Xth)的比，当所述判断部判断为所述第一比大于所述阈值时(在步骤645中为“是”)，将具有距所述本车辆较远一方的障碍部的所述障碍物判断为警报实施障碍物。而且，所述显示控制部被构成为，使所述显示部显示用于提醒驾驶员对于所述警报实施障碍物的注意的警报显示(步骤550)。根据本专利技术装置，能够将本车辆SV有可能无法越过的障碍物检测为警报实施障碍物，并且能够提高并不将本车辆SV能够越过的障碍物检测为警报实施障碍物的可能性。由此，能够降低驾驶员对警报显示感到厌烦的可能性。根据本专利技术的一个方式，所述判断部被构成为，根据所述减法运算值大于自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)的警报实施障碍物(在步骤650中为“是”)、和所述减法运算值在自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度以下的警报实施障碍物(在步骤650中为“是”)，来变更所述警报显示的方式(参照图3A的“障碍物A”以及图3B的“障碍物B”)。对于所述减法运算值大于自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)的警报实施障碍物，本车辆SV无法越过，从而与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高。另一方面，根据越过“沿着行驶预测行进路线与该警报实施障碍物邻接且距本车辆SV较近的障碍物”时的本车辆SV与地面的角度，本车辆SV有可能越过所述减法运算值在所述本车辆的车身的前端下端与所述接地点之间的高度以下的警报实施障碍物。由于改变这些警报实施障碍物的警报显示的方式，因此驾驶员易于识别出是本车辆SV无法越过且与本车辆SV的车身发生接触的可能性较高的警报实施障碍物，还是存在本车辆SV能够越过去的可能性的警报实施障碍物。根据本专利技术的一个方式，所述障碍物检测部被构成为，对扩大区域信息进行检测，所述扩大区域信息包含：存在于使所述行驶行进路线区域的左端扩大至所述本车辆的车辆宽度方向的左侧(LCE’)且使所述行驶行进路线区域的右端扩大至所述本车辆的所述车辆宽度方向的右侧(RCE’)的扩大行进路线区域(ECA’)的障碍物所包含的点即扩大区域障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述扩大区域障碍部相对于所述本车辆的高度，所述判断部被构成为，使用所述扩大区域信息，对是否存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)高的高度的扩大区域障碍部进行判断，当存在具有比自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度(Yth)高的高度的扩大区域障碍部时，将具有该扩大区域障碍部的所述障碍物判断为所述警报实施障碍物(图7的障碍物C)。由此，能够使驾驶员易于识别本车辆SV的转弯时与本车辆SV的侧面发生接触的可能性较高的障碍物。另外，在上述说明中，为了帮助理解本专利技术，对于与后述的实施方式相对应的本专利技术的结构，该实施方式中使用的名称和/或符号被加在括号中。然而，专利技术的各构成要素并不限定于由所述名称和/或符号所规定的实施方式。从参照以下的附图而被描述的本专利技术的实施方式的说明中，可容易地理解到本专利技术的其它目的、其它特征以及附带优点。附图说明图1为本专利技术的实施方式所涉及的周边图像显示控制装置(本控制装置)的简要系统结构图。图2为用于对行驶预测行进路线以及行驶行进路线区域进行说明的本车辆的俯视图。图3A为本车辆直行时的周边画面的说明图。图3B为本车辆向左侧转弯时的周边画面的说明图。图4A为本专利技术的概要的说明图。图4B为本专利技术的概要的其它说明图。图5为表示图1所示的周边图像显示ECU的CPU所执行的程序的流程图。图6为表示在图5所示的程序的危险度判断处理中周边图像显示ECU的CPU所执行的程序的流程图。图7为本控制装置的改变例的转弯时显示画面的说明图。具体实施方式以下，使用附图，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周边图像显示控制装置，具备将对本车辆的周边的区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的图像显示于显示部上的显示控制部，其中，所述周边图像显示控制装置具备：推断部，其对行驶行进路线区域进行推断，所述行驶行进路线区域为，被预测为所述本车辆的车身沿着被预测为所述本车辆将要行驶的行驶预测行进路线而通过的区域；障碍物检测部，其对障碍物信息进行检测，所述障碍物信息包含：存在于所述行驶行进路线区域内的障碍物所包含的点且高度随着所述本车辆沿着所述行驶预测行进路线的前进而增加的点即障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述障碍部相对于所述本车辆的高度；判断部，其使用所述障碍物信息而对第一比是否大于根据第二比而被预先设定的阈值进行判断，所述第一比为，从所述行驶预测行进路线方向上邻接的两个所述障碍部中距所述本车辆较远一方的障碍部的高度减去距所述本车辆较近一方的障碍部的高度而得到的减法运算值相对于所述两个障碍部之间的沿着所述行驶预测行进路线的距离的比；所述第二比为，自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度相对于所述车身的前端与所述接地点在车身水平方向上的距离的比，所述判断部在判断为所述第一比大于所述阈值的情况下，将具有距所述本车辆较远一方的障碍部的所述障碍物判断为警报实施障碍物，所述显示控制部被构成为，使所述显示部显示用于提醒驾驶员对于所述警报实施障碍物的注意的警报显示。...

【技术特征摘要】
2017.07.04 JP 2017-1311191.一种周边图像显示控制装置，具备将对本车辆的周边的区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的图像显示于显示部上的显示控制部，其中，所述周边图像显示控制装置具备：推断部，其对行驶行进路线区域进行推断，所述行驶行进路线区域为，被预测为所述本车辆的车身沿着被预测为所述本车辆将要行驶的行驶预测行进路线而通过的区域；障碍物检测部，其对障碍物信息进行检测，所述障碍物信息包含：存在于所述行驶行进路线区域内的障碍物所包含的点且高度随着所述本车辆沿着所述行驶预测行进路线的前进而增加的点即障碍部相对于所述本车辆的位置、以及所述障碍部相对于所述本车辆的高度；判断部，其使用所述障碍物信息而对第一比是否大于根据第二比而被预先设定的阈值进行判断，所述第一比为，从所述行驶预测行进路线方向上邻接的两个所述障碍部中距所述本车辆较远一方的障碍部的高度减去距所述本车辆较近一方的障碍部的高度而得到的减法运算值相对于所述两个障碍部之间的沿着所述行驶预测行进路线的距离的比；所述第二比为，自所述本车辆的前轮的接地点起的所述本车辆的车身的前端处的下端部的高度相对于所述车身的前端与所述接地点在车身水平方向上的距离的比，所述判断部在判断为所述第一比大于所述阈值的情况下，将具有距所述本车辆较远一方的障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤敬，依藤大和，泽田康嘉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，株式会社电装天，
类型：发明
国别省市：日本,JP