The invention discloses a suspension structure for a collision protection shell of a robot, comprising a fixing frame, an upper connecting rod, a lower connecting rod and a front connecting rod, which are fixed on the robot. The fixing frame, an upper connecting rod, a lower connecting rod and a front connecting rod are pivoted by a pin shaft to form a parallelogram mechanism capable of generating deformation, and the front connecting rod is connected with the suspension shell. The invention is a retractable suspension structure for a protective shell of a robot. When a robot collides with an obstacle, the suspension shell retracts, triggers a position switch to notify the robot of a collision accident, and immediately causes the robot to stop all activities, so as to minimize the collision loss.
【技术实现步骤摘要】
机器人碰撞防护外壳悬挂结构
本专利技术涉及机器人安全领域,尤其涉及一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构。
技术介绍
移动式机器人要面对各种活动和固定的障碍物,通常机器人会采用摄像头、激光传感器和声纳传感器中的一种或几种组合来避障,但如果用于避障的传感器发生了故障,或是软件处理时发生死机、处理速度不够快等情况时,机器人就会与障碍物发生碰撞,造成损失。为了减小这种损失,需要一种简单有效的紧急停止机器人运行的措施,常用的就是机械碰撞检测。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构。为了实现上述目的,本专利技术提供的技术方案为:提供一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构,包括:固定架、上连杆、下连杆、前连杆,所述固定架固定地设于机器人上,所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构,且所述前连杆与悬挂外壳连接。还包括外壳固定板,所述悬挂外壳通过所述外壳固定板与所述前连杆固定在一起,所述平行四边形机构在机器人两侧各一组。还包括弹性拉升部件,所述拉升弹性部件一端连接于所述固定架上,另一端连接于所述前连杆上,当所述悬挂外壳与障碍物发生碰撞时,所述悬挂外壳回缩,并带动所述前连杆回缩,整个所述平行四边形机构的所述上连杆和所述下连杆绕其与所述固定架连接的所述销轴逆时针方向旋转,克服所述弹性拉升部件的拉力,实现所述悬挂外壳的回缩,当障碍物移除后,所述悬挂外壳在所述弹性拉升部件的作用下回到正常工作位置。还包括连接钢丝,所述连接钢丝用于连接所述拉升弹性部件和所述前连杆。还包括触点开关,所述下连杆上固定有一开关压板,所述触点开关固定于固定架上 ...
【技术保护点】
1.一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构,其特征在于,包括:固定架、上连杆、下连杆、前连杆,所述固定架固定地设于机器人上,所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构,且所述前连杆与悬挂外壳连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人碰撞防护外壳悬挂结构,其特征在于,包括:固定架、上连杆、下连杆、前连杆,所述固定架固定地设于机器人上,所述固定架、上连杆、下连杆、前连杆之间通过销轴枢接成可产生形变的平行四边形机构,且所述前连杆与悬挂外壳连接。2.如权利要求1所述的机器人碰撞防护外壳悬挂结构,其特征在于,还包括外壳固定板,所述悬挂外壳通过所述外壳固定板与所述前连杆固定在一起,所述平行四边形机构在机器人两侧各一组。3.如权利要求1所述的机器人碰撞防护外壳悬挂结构,其特征在于,还包括弹性拉升部件,所述拉升弹性部件一端连接于所述固定架上,另一端连接于所述前连杆上,当所述悬挂外壳与障碍物发生碰撞时,所述悬挂外壳回缩,并带动所述前连杆回缩,整...
【专利技术属性】
技术研发人员:边弘晔,李学威,付润铭,王文钊,陈廷辉,张鹏,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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