The invention relates to the field of intelligent manufacturing technology, and specifically discloses a visual grabbing platform for composite robots, including a sensing module, a multi-sensor fusion positioning module, which can locate the body of the composite robot globally and control the motion state of the body. The cooperative control module is used to control the vehicle body and the manipulator. The visual compensation module captures the work station environment and corrects the grasping action of the mechanical arm at the work station. Global perception of the cloud platform detects the operation of the robot and realizes the automatic inspection of the composite robot system. The visual grasping platform of the composite robot of the present invention has the advantages of high grasping accuracy and uninterrupted work flow.
【技术实现步骤摘要】
一种复合机器人视觉抓取平台
本专利技术涉及智能制造、自动化控制和智能机器人
,更具体地说,涉及一种复合机器人视觉抓取平台。
技术介绍
目前,在智能数字工厂中,物料的定点抓取、摆放等工作,主要依赖于AGV导航定位技术,及串联机器人视觉补偿技术,可以使不同种类的机器人进行协作,完成作业流程。现有的系统主要存在的缺陷为:首先,在多机种协作作业流程中,每到达一个作业点均需要进行减速、停车从而由串联机器人对物料进行抓取、放置,经过多个目标位置时停车会急剧增加整体作业时间,降低作业效率,不能充分发挥各机器人的最高性能;其次,复合机器人在工作流程中效率较低。传统的,通常采用扩大生产线规模的方式,使得同一时间并行处理的作业流程增加,但这样同时会增加资金投入,同时在作业低谷期机器人工作能力被严重浪费。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于,针对现有技术中柔性多关节机器人的本体由于柔性而导致振动的缺陷,提供一种柔性多关节机器人振动抑制方法。为实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一方面,本专利技术提供一种复合机器人视觉抓取平台,包括传感模块,包括多个传感器,用于获取所述复合机器人的环境信息;多传感器融合定位模块,用于对所述复合机器人的车体进行全局定位,控制所述车体的运动状态;协同控制模块,用于进行所述车体与机械臂的协同控制;视觉补偿模块,用于捕捉工位环境,并根据所述车体的运动数据,获取物料每一时刻的摆放位置,校正所述机械臂在所述工位处的抓取动作;全局感知云平台,用于动态侦测机器人的运行情况,同时通过网络控制系统实时地对各个机器人进行安全规范化监控,实现全局范围内 ...
【技术保护点】
1.一种复合机器人视觉抓取平台,其特征在于,包括:传感模块,包括多个传感器,用于获取所述复合机器人的环境信息;多传感器融合定位模块,用于对所述复合机器人的车体进行全局定位,控制所述车体的运动状态;协同控制模块,用于进行所述车体与机械臂的协同控制;视觉补偿模块,用于捕捉工位环境,并根据所述车体的运动数据,获取物料每一时刻的摆放位置,校正所述机械臂在所述工位处的抓取动作;全局感知云平台,用于动态侦测机器人的运行情况,同时通过网络控制系统实时地对各个机器人进行安全规范化监控,实现全局范围内对于复合机器人系统的自动看顾。
【技术特征摘要】
1.一种复合机器人视觉抓取平台,其特征在于,包括:传感模块,包括多个传感器,用于获取所述复合机器人的环境信息;多传感器融合定位模块,用于对所述复合机器人的车体进行全局定位,控制所述车体的运动状态;协同控制模块,用于进行所述车体与机械臂的协同控制;视觉补偿模块,用于捕捉工位环境,并根据所述车体的运动数据,获取物料每一时刻的摆放位置,校正所述机械臂在所述工位处的抓取动作;全局感知云平台,用于动态侦测机器人的运行情况,同时通过网络控制系统实时地对各个机器人进行安全规范化监控,实现全局范围内对于复合机器人系统的自动看顾。2.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台,其特征在于,所述复合机器人为工业机器人和AGV机器人,所述复合机器人系统包括至少一个所述复合机器人。3.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台,其特征在于,所述多个传感器包括激光传感器、视觉传感器及声呐传感器。4.根据权利要求1所述的复合机器人视觉抓取平台,其特征在于,所述多...
【专利技术属性】
技术研发人员:曲道奎,邹风山,孙若怀,杨奇峰,赵彬,梁亮,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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