The invention belongs to the technical field of rod gripping, in particular to an anti-slip gripping finger, gripping claw and gripper. In the anti-slip clamping finger of the invention, the wedge is provided with through holes, the supporting shaft is installed in the first hole and the second hole, the wedge is rotatably arranged between the first baffle and the second baffle, the wedge is rotated with the supporting shaft as the revolving center, the wedge and the arc plate are contacted and wedged, and the torsion spring is the contact between the wedge and the clamping rod and the contact lifting between the wedge and the arc plate. For the initial contact force, the wedge can form self-locking between the clamping rod and the arc plate, which can effectively prevent the clamping finger from slipping around the central axis of the clamping rod and ensure the stability of the clamping finger and the clamping rod. The clamping device with the clamping finger can solve the problem of weak stability between the clamping device and the clamping rod, and the clamping device will slip from the clamping rod. The problem is to ensure the gripper to grip the rod reliably.
【技术实现步骤摘要】
一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器
本专利技术属于杆件抓夹
,尤其涉及一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器。
技术介绍
近年来,为了提高工作效率,保证人身安全,农林、建筑等行业的高危工作均逐步引入机器人作业,如采用攀爬机器人代替人力攀爬进行果实采摘、线缆架设、桁架拆装等。攀爬机器人利用夹持器与夹持杆件相固定,并在控制系统的控制下完成攀爬作业。但是,由于夹持器设计存在不足,夹持力度有限,夹持器使用时,夹持扭矩无法抵抗机器人受到的沿杆方向的力矩,导致绕杆转动的夹持失效,进而导致攀爬机器人无法完成作业。如何提高夹持器与夹持杆件之间的稳固性,避免出现夹持器的滑移,是现阶段该领域亟待解决的难题。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供了一种防滑移的夹持手指、夹持爪和夹持器,用于解决夹持器与夹持杆件之间稳固性不强、夹持器会从夹持杆件上滑移的技术问题。本专利技术的具体技术方案如下:一种防滑移的夹持手指,包括:第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧;所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接,所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构;所述第一挡板开设有第一孔,所述第二挡板开有第二孔,所述楔块开有通孔,所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内,将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间;所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔,所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱,所述扭簧套接于所述支撑轴上,所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内,所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚;所述楔块与所述弧形板 ...
【技术保护点】
1.一种防滑移的夹持手指,其特征在于,包括:第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧;所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接,所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构;所述第一挡板开设有第一孔,所述第二挡板开有第二孔,所述楔块开有通孔,所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内,将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间;所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔,所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱,所述扭簧套接于所述支撑轴上,所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内,所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚;所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合,所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。
【技术特征摘要】
1.一种防滑移的夹持手指,其特征在于,包括:第一挡板、第二挡板、弧形板、楔块、支撑轴和扭簧;所述第一挡板和所述第二挡板通过所述弧形板连接,所述第一挡板、所述第二挡板和所述弧形板形成弧形半包围结构;所述第一挡板开设有第一孔,所述第二挡板开有第二孔,所述楔块开有通孔,所述支撑轴穿过所述通孔安装于所述第一孔和所述第二孔内,将所述楔块可转动地设置于所述第一挡板和所述第二挡板之间;所述楔块朝向于所述第一挡板和/或所述第二挡板的面开设有第三孔,所述第一挡板和/或所述第二挡板安装有第一限位柱,所述扭簧套接于所述支撑轴上,所述扭簧的第一臂脚固定于所述第三孔内,所述第一限位柱用于固定所述扭簧的第二臂脚;所述楔块与所述弧形板接触设置并可楔合,所述扭簧为所述楔块与夹持杆件的接触和所述楔块与所述弧形板的接触提供初始接触力并可使所述楔块在夹持杆件和所述弧形板之间形成自锁。2.根据权利要求1所述的夹持手指,其特征在于,还包括:第二限位柱;所述第二限位柱设置于所述第一挡板和/或所述第二挡板上,用于限定所述楔块的转动角度。3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱海飞,魏赏彪,何力,谷世超,管贻生,
申请(专利权)人:广东工业大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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