停车空间搜索装置、程序以及记录介质制造方法及图纸

停车空间搜索装置具有输入部和控制部。输入部从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于行进方向侧的物体有关的信息。控制部基于由输入部接受的信息来估计停车场。在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，控制部进行控制以使车辆的路径转移到左方和右方中的另一方。控制部基于在车辆转移路径之后由输入部接受的信息，来搜索车辆的停车空间。

Parking space search device, program and recording medium

The parking space search device has an input part and a control part. The input unit receives information from the object detection unit mounted on the vehicle regarding the object existing on the moving direction side of the vehicle as a reference. The control unit estimates the parking lot based on the information received by the input unit. In the case that the estimated parking lot is on one side of the left and right when it is moving towards the vehicle, the control unit controls to transfer the vehicle's path to the other side of the left and right. The control unit searches the parking space of the vehicle based on the information received by the input unit after the vehicle transfer path.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车空间搜索装置、程序以及记录介质
本公开涉及一种停车空间搜索装置、程序以及记录介质。
技术介绍
以往，作为用于搜索能够停车的空间的装置，例如有专利文献1中记载的车辆用的停车可否判定装置。在该车辆用的停车可否判定装置中，雷达装置以按规定的时间间隔扫描本车周边的水平方向上的规定角度范围的方式发送电磁波。电子控制单元当接收到该电磁波被物体反射后的反射波时，基于反射波的接收结果来检测物体上反射电磁波的反射点。电子控制单元还基于预先存储的本车的车身尺寸数据和反射点的排列来判定有无停车位，并且判定能否向停车位停车。专利文献1：日本特开2009-151378号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题本公开提供一种能够更准确地判定停车位的停车空间搜索装置、程序以及记录介质。本公开的一个方式为具有输入部和控制部的停车空间搜索装置。输入部从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。控制部基于由输入部接受的第一信息来估计停车场。在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，控制部进行控制，以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。控制部基于在车辆转移路径之后由输入部接受的信息来搜索车辆的停车空间。本公开的其它方式为使计算机作为第一输入步骤、轨迹偏差步骤、第二输入步骤以及搜索步骤发挥功能的程序。在第一输入步骤中，从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在轨迹偏差步骤中，基于通过第一输入步骤接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，进行控制以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。在第二输入步骤中，在轨迹偏差步骤之后，从物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在搜索步骤中，基于通过第二输入步骤接受的信息来搜索车辆的停车空间。本公开的另一其它方式为可由计算机读取的记录介质，该记录介质记录有用于使计算机作为第一输入步骤、轨迹偏差步骤、第二输入步骤以及搜索步骤发挥功能的程序。在第一输入步骤中，从搭载于车辆的物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在轨迹偏差步骤中，基于通过第一输入步骤接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，进行控制以使车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方。在第二输入步骤中，在轨迹偏差步骤之后，从物体检测部接受与以车辆为基准存在于车辆的行进方向侧的物体有关的信息。在搜索步骤中，基于通过第二输入步骤接受的信息来搜索车辆的停车空间。根据本公开，能够提供一种能够更准确地判定停车空间的停车空间搜索装置、程序以及记录介质。附图说明图1是表示本公开的停车空间搜索装置的硬件结构的图。图2是表示图1所示的控制部的功能块结构的图。图3是表示图1所示的控制部的处理过程的流程图。图4是从上方观察由图1的立体摄像机拍摄的停车场时的图。图5是表示3D点群的示意图。图6是表示2D对应图的示意图。图7是表示本车辆的路径的转变的示意图。图8是表示斜向停车(后退停车)、横向停车和纵向停车的示意图。具体实施方式在说明本公开的实施方式的之前，先简单地说明现有技术中的问题点。距物体的距离越大，则反射点的密度越稀疏。因而，在专利文献1所记载的车辆用的停车可否判定装置中，难以从远处准确地判定停车空间。<1.实施方式>下面，参照附图来详细地说明本公开的停车空间搜索装置1、程序P0以及记录介质。<1-1.定义>在图4～图8的各图中，x轴、y轴以及z轴相互正交。设xy平面例如表示搭载有停车空间搜索装置1的车辆(以下称作本车辆)V所行驶的路面。x轴例如表示本车辆V在路面上的行进方向。下面，设行进方向为前进方向来继续进行说明。另外，y轴表示朝向车辆V的行进方向时的右方。z轴表示以路面为基准的铅垂上方。为了方便，设该坐标系的原点为将本车辆V的行进方向前缘的左右方向中心投影到路面上得到的点。即，以原点为基准，本车辆V的前进方向在x轴上取正的值，右方向在y轴上取正的值。<1-2.停车空间搜索装置1的结构和外围结构>在图1中，本车辆V能够自动驾驶，并且搭载有停车空间搜索装置1和物体检测部3。物体检测部3获取表示存在于本车辆V的周围的物体、尤其是以本车辆V为基准存在于行进方向侧的物体(例如其它车辆、墙壁等)的信息。该物体也能够包括后述的自动停车时的障碍物。作为上述那样的物体检测部3，通常包括至少一对摄像机31R、31L的立体摄像机31。但是，物体检测部3不限于立体摄像机31，也可以为激光雷达或者毫米波雷达。通常，摄像机31R、31L的规格彼此相同，并且摄像机31R、31L以平行等距的方式设置于本车辆V。作为通常的设置场所为本车辆V的后视镜的前方。更具体地说，摄像机31R、31L安装于朝向前进方向时的、后视镜的右侧方和左侧方。另外，在基于来自停车空间搜索装置1等的同步信号使摄像机31R、31L建立了快门定时的同步的状态下，定期地拍摄本车辆V的前进方向的状况，向停车空间搜索装置1输出预先决定的帧频的图像信息IR、IL。停车空间搜索装置1例如收容于本车辆V的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)，例如通过CAN(ControllerAreaNetwork：控制器区域网络)等而与摄像机31R、31L以能够进行数据通信的方式连接。停车空间搜索装置1具有输入部11、控制部13、非易失性存储器15、SRAM(StaticRandomAccessMemory：静态随机存取存储器)17以及输出部19。输入部11为ECU的输入接口，接受来自摄像机31R、31L的图像信息IR、IL。并且，输入部11在控制部13的控制下将接受到的图像信息IR、IL传输到SRAM17。输出部19为ECU的输出接口，将由后述的控制部13生成的信息输出到停车空间搜索装置1的外部装置5(例如显示器装置、自动停车装置等)。<1-3.控制部的功能块>控制部13例如为微电脑，将SRAM17用作工作区域来执行非易失性存储器15中预先保存的程序P0。控制部13像这样执行程序P0，由此如图2所示那样作为接收控制部71、3D(three-dimensional：三维)点群生成部73、2D(two-dimensional：二维)对应图生成部75、估计部77、方向确定部79、轨迹偏差控制部711、搜索部713、显示控制部715以及自动停车控制部717发挥功能。<1-4.控制部的处理过程>接着，参照图3来详细地说明控制部13的处理过程。首先，当在停车场中成为本车辆V的停车场景时，控制部13作为接收控制部71发挥功能，进行控制以将由输入部11接收到的图像信息IR、IL传输到SRAM17并进行保存(图3：步骤S001)。在此，图4是从上方观察由立体摄像机31拍摄的停车场时的图。在图4的例子中，多个其它车辆Va斜向停车。在本公开中，所谓斜向停车是指以多个其它车辆Va的纵中心线相对于车辆的道路P(即本车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车空间搜索装置，具备：输入部，其从搭载于车辆的物体检测部接受与以所述车辆为基准存在于所述车辆的行进方向侧的物体有关的信息；以及控制部，其基于由所述输入部接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向所述车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，所述控制部进行控制，以使所述车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方，并且所述控制部基于在所述车辆转移路径之后由所述输入部接受的信息来搜索所述车辆的停车空间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.07 JP 2016-1135741.一种停车空间搜索装置，具备：输入部，其从搭载于车辆的物体检测部接受与以所述车辆为基准存在于所述车辆的行进方向侧的物体有关的信息；以及控制部，其基于由所述输入部接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向所述车辆的行进方向时的左方和右方中的某一方的情况下，所述控制部进行控制，以使所述车辆的路径转移到所述左方和右方中的另一方，并且所述控制部基于在所述车辆转移路径之后由所述输入部接受的信息来搜索所述车辆的停车空间。2.根据权利要求1所述的停车空间搜索装置，其特征在于，所述控制部搜索距所述车辆的距离超过规定值的所述停车空间。3.一种程序，使计算机作为以下步骤发挥功能，所述步骤包括：第一输入步骤，从搭载于车辆的物体检测部接受与以所述车辆为基准存在于所述车辆的行进方向侧的物体有关的信息；轨迹偏差步骤，基于通过所述第一输入步骤接受的信息来估计停车场，在估计出的停车场处于朝向所述车辆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑田豊治，吉田裕之，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP