停车辅助装置以及停车辅助方法制造方法及图纸

停车辅助装置(10)被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的上述车辆的前进停车。上述停车辅助装置具备：位置估计部(11)，在上述车辆在上述停车空间的侧通道(51)向朝向上述停车空间的方向前进的状况下，基于由上述相机拍摄到的图像，在上述车辆通过上述停车空间之前估计上述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空间识别部(12)，基于通过上述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的上述停车空间。

Parking AIDS and parking AIDS

The parking assistant device (10) is applied to a vehicle (40) carrying a camera (21) that photographs the front of the vehicle, and assists in the forward parking of the vehicle (50) to the parking space (50). The parking assistant device is provided with a position estimation unit (11). Under the condition that the side passage (51) of the above parking space is advancing towards the above parking space, based on the image captured by the above camera, the corner position near the front side of the entrance (52) of the above parking space, i.e. the first corner position (63), is estimated before the above parking space is passed by the above-mentioned vehicle. The inner corner position is at least one of the second corner position (64) and the spatial identification unit (12), which identifies the parking space for forward Parking Based on the angular position estimated by the above position estimation unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助装置以及停车辅助方法相关申请的交叉引用本申请基于2016年5月30日申请的日本申请号2016－107623，并在此引用其记载内容。
本公开涉及停车辅助装置以及停车辅助方法，详细而言，涉及应用于搭载有将车辆前方作为拍摄区域的相机的车辆的停车辅助装置以及停车辅助方法。
技术介绍
以往，已知有利用测距传感器或者车载相机识别车辆周围的环境，并基于其识别结果进行停车空间的识别、停车路径的计算的停车辅助装置(例如，参照专利文献1)。专利文献1的停车辅助装置检测在停车场形成的停车空间的空闲空间，并预测从检测出的空闲空间出库时的出库路径的多个模式。另外，公开了基于该多个模式的难易度从多个模式中选择出库路径，并引导基于前进或者后退的停车方法来作为用于以选择出的出库路径进行出库的停车方法。专利文献1：日本特开2007－320433号公报在使车辆从正面进入停车空间的前进停车中，与使其从车辆的后部进入的后退停车相比，停车所需要的路径较短。另一方面，在前进停车的情况下，从停车空间的侧通道直接进入停车空间，所以需要从停车空间的近前开始转向操纵。此时，若停车空间的识别较慢，则用于进入停车空间的转向操纵的开始也变慢，从而反复进行几次转向操纵、前后退来进行停车。
技术实现思路
本公开是鉴于上述课题而完成的，其目的之一在于提供能够在早期识别停车空间，并且能够顺畅地进行向停车空间的前进停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。本公开为了解决上述课题，而采用了以下方法。本公开的第一方式涉及被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机的车辆，并辅助向停车空间的上述车辆的前进停车的停车辅助装置。上述停车辅助装置具备：位置估计部，在上述车辆在上述停车空间的侧通道向朝向上述停车空间的方向前进的状况下，基于由上述相机拍摄到的图像，在上述车辆通过上述停车空间之前估计上述停车空间的车辆入口部的近前侧的角位置亦即第一角位置以及里侧的角位置亦即第二角位置中的至少一方；以及空间识别部，基于通过上述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的上述停车空间。在上述构成中，基于由相机拍摄到的车辆前方的图像，在车辆通过停车空间之前估计车辆想要进行前进停车的停车空间的入口部的角位置。根据该构成，能够在车辆通过停车空间之前的较早的阶段把握停车空间，所以能够提前开始为了进行向停车空间的前进停车而所需要的处理。因此，根据上述构成，能够顺畅地进行向停车空间的前进停车。附图说明根据边参照附图边进行的下述的详细记述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点变得更加明确。该附图是：图1是表示停车辅助系统的概略结构的框图，图2是表示测距传感器的搭载位置的图，图3是表示使用根据测距传感器的检知距离求出的第二角位置进行前进停车的情况下的图，图4是表示使用根据拍摄图像估计出的第二角位置进行前进停车的情况下的图，图5是表示停车辅助处理的处理顺序的流程图，图6是说明使用拍摄图像估计第一角位置的方法的图，图7是表示第二实施方式的停车辅助处理的处理顺序的流程图，图8是表示其它的实施方式的停车辅助处理的处理顺序的流程图。具体实施方式(第一实施方式)以下，基于附图对第一实施方式进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中，对相互相同或同等部分附加相同的附图标记，并且对相同的附图标记的部分引用其说明。首先，参照图1以及图2，本对实施方式的停车辅助系统进行说明。本实施方式的停车辅助系统搭载于车辆(以下，称为“本车辆”。)。如图1所示，停车辅助系统具备车载相机21、测距传感器22以及停车辅助装置10。车载相机21例如由CCD相机、CMOS图像传感器、近红外线相机等构成。车载相机21在本车辆40的前部安装于车宽方向中央的规定高度(例如，比前部保险杆靠上的位置)，并且从俯瞰视点朝向车辆前方拍摄以规定角度范围扩展的区域。车载相机21既可以是单眼相机，也可以是立体相机。测距传感器22是检测到存在于本车辆40的周围的障碍物为止的距离的传感器。在本实施方式中，测距传感器22按规定的控制周期发送探测波，并且接收被存在于本车辆40的周围的障碍物反射的反射波。基于从该发送到接收为止的时间亦即反射波时间，计算从本车辆40到存在于本车辆40的周围的障碍物为止的距离。作为测距传感器22，例如设置声纳等超声波传感器。此外，测距传感器22并不限定于超声波传感器，例如也可以使用激光传感器、毫米波传感器等传感器。图2是表示本车辆40中的测距传感器22的搭载位置的图。测距传感器22搭载于本车辆40的多个位置。在本实施方式中，如图2所示，在本车辆40的前部的保险杆部、后部的保险杆部以及车体侧面部以规定间隔安装有检知区域彼此不同的多个测距传感器22。具体而言，测距传感器22具备在车辆宽度的中心轴41的附近相对于中心轴41安装在对称位置的中心传感器26、分别安装在本车辆40的左角以及右角的角传感器27、以及分别安装在本车辆40的左侧方以及右侧方的侧方传感器28。中心传感器26将朝向车辆正面扩展的范围92、93作为检知区域，角传感器27将朝向车辆斜方向扩展的范围94、95作为检知区域，侧方传感器28将朝向车辆侧方扩展的范围96、97作为检知区域。附图标记91表示车载相机21的拍摄区域。如图2所示，车载相机21能够拍摄到比测距传感器22的检知区域更远的区域。在本车辆40中，除了车载相机21以及测距传感器22之外，还设置有检测车速的车速传感器23、检测转向操纵角的转向操纵角传感器24、用于由驾驶员指示进行基于前进停车的自动停车的前进停车开关25等各种传感器以及开关。停车辅助装置10是具备CPU、ROM、RAM、I/O等的计算机，CPU通过执行安装于ROM的程序，实现用于进行本车辆40的停车辅助的各种功能。ROM相当于作为非过渡实体记录介质发挥作用的计算机能够读取的记录介质。停车辅助装置10从设置在本车辆40的各种传感器以及开关输入各种信息，并且基于这些输入的各种信息，执行识别存在于本车辆40的周围的停车空间的处理。并且，停车辅助装置10计算用于使本车辆40自动停车到该识别出的停车空间的停车路径，并且控制本车辆40的转向操纵装置31、驱动装置32、制动装置33，以使本车辆40按照计算出的停车路径自动停车。在进行前进停车的情况下，停车辅助装置10计算本车辆40在停车空间的侧通道向朝向停车空间的方向前进的状况下的、停车空间的近前侧的角位置亦即第一角位置和里侧的角位置亦即第二角位置，并且将第一角位置与第二角位置之间的空间识别为停车空间。此外，第一角位置也是与停车空间相邻的近前侧的障碍物(以下，也称为“近前侧障碍物”。)的角位置，第二角位置也是与停车空间相邻的里侧的障碍物(以下，也称为“里侧障碍物”。)的角位置。作为计算角位置的方法，例如能够列举基于由测距传感器22获取到的距离信息，分别检知近前侧障碍物以及里侧障碍物的轮廓点，并基于该轮廓点的检知历史确定角位置的方法。此外，在测距传感器22是发送探测波并接收被障碍物反射的反射波的传感器的情况下，从测距传感器22发送的探测波的障碍物上的反射点成为轮廓点。在该情况下，求出反射点的点列，将该点列的端点或者从点列的端点偏移了规定距离后的点确定为角位置。例如，基于由车速传感器23检测出的车速以及由转向操纵角传感器2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车辅助装置，被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的所述车辆的前进停车，所述停车辅助装置(10)具备：位置估计部(11)，在所述车辆在所述停车空间的侧通道(51)向朝向所述停车空间的方向前进的状况下，基于由所述相机拍摄到的图像，在所述车辆通过所述停车空间之前估计所述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空间识别部(12)，基于通过所述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的所述停车空间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.30 JP 2016-1076231.一种停车辅助装置，被应用于搭载有对车辆前方进行拍摄的相机(21)的车辆(40)，并且辅助向停车空间(50)的所述车辆的前进停车，所述停车辅助装置(10)具备：位置估计部(11)，在所述车辆在所述停车空间的侧通道(51)向朝向所述停车空间的方向前进的状况下，基于由所述相机拍摄到的图像，在所述车辆通过所述停车空间之前估计所述停车空间的车辆入口部(52)的近前侧的角位置亦即第一角位置(63)以及里侧的角位置亦即第二角位置(64)中的至少一方；以及空间识别部(12)，基于通过所述位置估计部估计出的角位置，识别用于前进停车的所述停车空间。2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，所述位置估计部通过从所述图像获取从所述车辆观察时在所述停车空间的里侧与所述停车空间相邻地存在的里侧障碍物(62)的位置信息来估计所述第二角位置。3.根据权利要求2所述的停车辅助装置，其中，在所述车辆搭载有测距传感器(22)，所述停车辅助装置具备位置检知部(11)，所述位置检知部在所述车辆在所述侧通道向朝向所述停车空间的方向前进的状况下，基于由所述测距传感器获取到的距离信息，检知从所述车辆观察时在所述停车空间的近前侧与所述停车空间相邻地存在的近前侧障碍物(61)的轮廓点，并且基于该轮廓点的检知历史来检知所述第一角位置，所述空间识别部基于通过所述位置检知部检知到的所述第一角位置和通过所述位置估计部估计出的所述第二角位置，识别用于前进停车的所述停车空间。4.根据权利要求2或者3所述的停车辅助装置，其中，在所述车辆搭载有测距传感器(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田优，原田岳人，松浦充保，柳川博彦，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP