一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数；通过当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数，判断目标车辆是否与当前车辆对向行驶；若目标车辆与当前车辆对向行驶，判断当前时间当前车辆以及目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆；若存在有左转行为或左转示意的车辆，计算当前车辆与目标车辆的预警等级判定时间及当前车距；根据预警等级判定时间、当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定当前车辆的预警等级；按照预警等级执行相应的预警操作。本发明专利技术实现了对交叉路口有左转行为或左转示意的车辆给出预警信息。

A Vehicle Early Warning Method, Device, Electronic Equipment and Storage Media

The embodiment of the present invention provides a vehicle early warning method, device, electronic equipment and storage medium. The method includes: acquiring the driving parameters of the current vehicle and the driving parameters of the target vehicle; judging whether the target vehicle is running in the opposite direction with the current vehicle through the driving parameters of the current vehicle and the driving parameters of the target vehicle; and judging if the target vehicle is running in the opposite direction with the current vehicle. Whether there are left-turn or left-turn vehicles in the current vehicle and target vehicle; if there are left-turn or left-turn vehicles, calculate the time of judging the warning level and the current distance between the current vehicle and target vehicle; determine the warning level of the current vehicle according to the time of judging the warning level, the corresponding relationship between the current distance and the preset warning level, and so on. Level 1; Perform the corresponding early warning operation according to the early warning level. The invention realizes providing early warning information for vehicles with left-turn behavior or left-turn indication at intersections.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及计算机信息处理
，特别是涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的不断发展，交通技术也得到了快速发展，进而出现了智能交通。智能交通是一个基于现代电子信息技术面向交通运输的服务系统，它的突出特点是以信息的收集、处理、发布、交换、分析、利用为主线，为交通参与者提供多样性的服务。在智能交通的推广中，安全因素一直备受关注。在纷繁复杂的交通场景中，相比于直线道路上的场景，交叉路口的场景则显得更加复杂和重要。现有智能交通技术中，有应用计算机视觉的方式对交叉路口通行车辆预警的方法，该方法包括：实时采集交叉路口的视频图像，并抓拍车辆的特写图像；根据视频图像提取运动目标，生成运动目标行进信息及根据特写图像提取出完整的车辆牌照信息；对运动目标进行分类，得出分类结果；根据分类结果及行进信息，计算车辆的行进速度；存储通过交叉路口的车辆信息，根据车辆的行进速度及行进信息，预测运动目标下一时刻位置的质心坐标；根据行进信息、行进速度及该运动目标下一时刻位置的质心坐标，符合异常条件的情况，生成预警信号并显示预警信息。专利技术人发现，现有技术中对交叉路口通行车辆预警的方法中，并没有给出有左转行为或左转示意的车辆的预警信息，使得通过计算机视觉的方式对交叉路口的车辆进行预警的方法有较大局限性。因此，如何对交叉路口有左转行为或左转示意的车辆给出预警信息仍是亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆预警方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对交叉路口有左转行为或左转示意的车辆给出预警信息。具体技术方案如下：为达到上述专利技术目的，本专利技术实施例公开了一种车辆预警方法，所述方法包括：获取当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数；其中，所述当前车辆与所述目标车辆表示处于同一路口的两辆车辆；利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶；若所述目标车辆与所述当前车辆对向行驶，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆；若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距；其中，所述预警等级判定时间为时间差值或会车时间，所述时间差值为所述当前车辆与所述目标车辆到达运行轨迹交汇点的时间差值，所述会车时间为所述当前车辆与所述目标车辆到达会车点所用的时间；根据所述预警等级判定时间、所述当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定所述当前车辆的预警等级；按照所述预警等级执行相应的预警操作。可选地，所述利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶，包括：按照所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，将所述当前车辆的运动状态以及所述目标车辆的运动状态表示到高斯平面直角坐标系中；利用所述高斯平面直角坐标系中表示的所述当前车辆与所述目标车辆的当前运行方向，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶。可选地，所述判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆，包括：利用所述当前车辆以及所述目标车辆的当前运行方向，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为的车辆；或检测没有左转行为的所述当前车辆以及所述目标车辆是否开启左转向灯，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转示意的车辆。可选地，所述行驶参数包括：转向角速度、速度、加速度及定位；所述若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距，包括：若存在有左转行为的车辆，利用所述当前车辆的转向角速度、速度、加速度、定位以及所述目标车辆的转向角速度、速度、加速度、定位，计算所述当前车辆与所述目标车辆到达运动轨迹交汇点的时间差值；利用所述当前车辆的定位、所述目标车辆的定位，计算所述当前车辆与所述目标车辆的当前车距。可选地，所述行驶参数包括：速度、加速度以及定位；所述若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距，包括：若存在有左转示意的车辆，利用所述当前车辆的定位、所述目标车辆的定位，计算所述当前车辆与所述目标车辆的当前车距；利用所述当前车辆的速度、加速度、所述目标车辆的速度、加速度以及所述当前车距，计算所述当前车辆与所述目标车辆的会车时间。可选地，所述根据所述预警等级判定时间、所述当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定所述当前车辆的预警等级，包括：在预设的多个时间段中，确定所述预警等级判定时间所属的目标时间段；将所述目标时间段对应的预警等级确定为所述当前车辆的时间预警等级；在预设的多个车距段中，确定所述当前车距所属的目标车距段；将所述目标车距段对应的预警等级确定为所述当前车辆的距离预警等级；筛选所述时间预警等级以及所述距离预警等级中等级较高的预警等级，作为所述当前车辆的预警等级。可选地，所述判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆之后，所述方法还包括：若当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆均没有左转行为或左转示意，确定所述当前车辆的预警等级为最低预警等级。为达到上述专利技术目的，本专利技术实施例还公开了一种车辆预警装置，所述装置包括：行驶参数获取模块，用于获取当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数；其中，所述当前车辆与所述目标车辆表示处于同一路口的两辆车辆；对向行驶判断模块，用于利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶；左转行为或左转示意车辆判断模块，用于若所述目标车辆与所述当前车辆对向行驶，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆；预警等级判定时间计算模块，用于若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距；其中，所述预警等级判定时间为时间差值或会车时间，所述时间差值为所述当前车辆与所述目标车辆到达运行轨迹交汇点的时间差值，所述会车时间为所述当前车辆与所述目标车辆到达会车点所用的时间；预警等级确定模块，用于根据所述预警等级判定时间、所述当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定所述当前车辆的预警等级；预警操作执行模块，用于按照所述预警等级执行相应的预警操作。可选地，所述对向行驶判断模块，包括：运动状态表示子模块，用于按照所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，将所述当前车辆的运动状态以及所述目标车辆的运动状态表示到高斯平面直角坐标系中；对向行驶判断子模块，用于利用所述高斯平面直角坐标系中表示的所述当前车辆与所述目标车辆的当前运行方向，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶。可选地，所述左转行为或左转示意车辆判断模块，包括：左转行为车辆判断子模块，用于利用所述当前车辆以及所述目标车辆的当前运行方向，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数；其中，所述当前车辆与所述目标车辆表示处于同一路口的两辆车辆；利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶；若所述目标车辆与所述当前车辆对向行驶，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆；若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距；其中，所述预警等级判定时间为时间差值或会车时间，所述时间差值为所述当前车辆与所述目标车辆到达运行轨迹交汇点的时间差值，所述会车时间为所述当前车辆与所述目标车辆到达会车点所用的时间；根据所述预警等级判定时间、所述当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定所述当前车辆的预警等级；按照所述预警等级执行相应的预警操作。

【技术特征摘要】
1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆的行驶参数以及目标车辆的行驶参数；其中，所述当前车辆与所述目标车辆表示处于同一路口的两辆车辆；利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶；若所述目标车辆与所述当前车辆对向行驶，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆；若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距；其中，所述预警等级判定时间为时间差值或会车时间，所述时间差值为所述当前车辆与所述目标车辆到达运行轨迹交汇点的时间差值，所述会车时间为所述当前车辆与所述目标车辆到达会车点所用的时间；根据所述预警等级判定时间、所述当前车距以及预设的预警等级对应关系，确定所述当前车辆的预警等级；按照所述预警等级执行相应的预警操作。2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述利用所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶，包括：按照所述当前车辆的行驶参数以及所述目标车辆的行驶参数，将所述当前车辆的运动状态以及所述目标车辆的运动状态表示到高斯平面直角坐标系中；利用所述高斯平面直角坐标系中表示的所述当前车辆与所述目标车辆的当前运行方向，判断所述目标车辆是否与所述当前车辆对向行驶。3.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为或左转示意的车辆，包括：利用所述当前车辆以及所述目标车辆的当前运行方向，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转行为的车辆；或检测没有左转行为的所述当前车辆以及所述目标车辆是否开启左转向灯，判断当前时间所述当前车辆以及所述目标车辆中是否存在有左转示意的车辆。4.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述行驶参数包括：转向角速度、速度、加速度及定位；所述若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车距，包括：若存在有左转行为的车辆，利用所述当前车辆的转向角速度、速度、加速度、定位以及所述目标车辆的转向角速度、速度、加速度、定位，计算所述当前车辆与所述目标车辆到达运动轨迹交汇点的时间差值；利用所述当前车辆的定位、所述目标车辆的定位，计算所述当前车辆与所述目标车辆的当前车距。5.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述行驶参数包括：速度、加速度以及定位；所述若存在有左转行为或左转示意的车辆，根据所述当前车辆的行驶参数、所述目标车辆的行驶参数，计算所述当前车辆与所述目标车辆的预警等级判定时间及当前车...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱孔林，杨直霖，张琳，郭丽丽，杨海军，
申请(专利权)人：北京邮电大学，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11