图像处理装置和测距装置制造方法及图纸

一种图像处理装置和测距装置。本发明专利技术的实施方式涉及图像处理装置和测距装置。根据实施方式，图像处理装置具备第1算出部和第2算出部。第1算出部算出使包含于一个图像的第1成分图像所包含的被拍摄对象的第1形状的模糊接近于包含于所述一个图像的第2成分图像所包含的所述被拍摄对象的第2形状的模糊的模糊校正信息。第2算出部能够基于拍摄所述一个图像时的像距与所述模糊校正信息，算出拍摄部与所述被拍摄对象的距离。

Image Processing Device and Ranging Device

The utility model relates to an image processing device and a ranging device. The embodiment of the present invention relates to an image processing device and a ranging device. According to the embodiment, the image processing device has a first calculation unit and a second calculation unit. The first calculation unit calculates that the blur of the first shape of the subject included in the first component image of an image is close to the blur correction information of the second shape of the subject contained in the second component image of the image. The second calculating unit can calculate the distance between the shooting unit and the photographed object based on the image distance at the time of shooting the image and the blur correction information.

【技术实现步骤摘要】
图像处理装置和测距装置本申请以日本专利申请2017-132192(申请日：2017年7月5日)为基础，享有该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。
本专利技术的实施方式涉及图像处理装置和测距装置。
技术介绍
已知有一种从用2台摄像头或立体摄像头(多目摄像头)拍摄到的图像中获取到被拍摄对象的距离的技术。另外，近来，提出了一种从用1台摄像头(单目摄像头)拍摄到的图像中获取到被拍摄对象的距离的技术。
技术实现思路
本专利技术要解决的课题在于，提供能够从用变焦摄像头拍摄到的图像中获取到被拍摄对象的距离的图像处理装置和测距装置。根据实施方式，图像处理装置具备第1算出部和第2算出部。第1算出部算出使包含于一个图像的第1成分图像所包含的被拍摄对象的第1形状的模糊(日文：ぼけ)接近于包含于所述一个图像的第2成分图像所包含的所述被拍摄对象的第2形状的模糊的模糊校正信息。第2算出部能够基于拍摄所述一个图像时的像距与所述模糊校正信息，算出拍摄部与所述被拍摄对象的距离。根据上述构成的图像处理装置，能够从用变焦摄像头拍摄到的图像中获取到被拍摄对象的距离。附图说明图1是示出第1实施方式的图像处理装置的功能块的一例的图。图2是示出第1实施方式的图像处理装置的硬件构成的一例的图。图3是示出第1实施方式的处理系统的一例的图。图4是示出用于对第1实施方式的处理系统的OCR处理进行说明的拍摄图像的一例的图。图5是示出用于对第1实施方式的处理系统的OCR处理进行说明的拍摄图像的另一例的图。图6是示出第1实施方式的滤波器的一个构成例的图。图7是示出第1实施方式的滤波器区域的透射率特性的一例的图。图8是用于对第1实施方式的因彩色孔径造成的光线变化和模糊的形状进行说明的图。图9是示出第1实施方式的基准图像的模糊函数的一例的图。图10是示出第1实施方式的对象图像的模糊函数的一例的图。图11是示出第1实施方式的模糊校正信息的一例的图。图12是示出第1实施方式的拍摄图像和深度信息的一例的图。图13是示出在定焦摄像头的情况下、模糊校正值与到被拍摄对象的距离的关系成为一对一对应的图。图14是示出在变焦摄像头的情况下模糊校正值与到被拍摄对象的距离的关系根据像距不同而变动的图。图15是概念性地示出第1实施方式的LUT的一例的图。图16是示出第1实施方式的图像处理装置的处理流程的流程图。图17是示出第2实施方式的图像处理装置的功能块的一例的图。图18是用于对第2实施方式的图像处理装置中算出被拍摄对象的三维形状的原理进行说明的图。图19是示出由第2实施方式的图像处理装置算出的三维形状的一例的图。图20是示出由第2实施方式的处理系统显示的形态模型的选择画面的一例的图。图21是示出第2实施方式的图像处理装置的处理流程的的一例的流程图。图22是示出第1实施方式或第2实施方式的图像处理装置向量取尺寸工具应用的一应用例的图。图23是示出第1实施方式或第2实施方式的图像处理装置向监视系统应用的一应用例的图。图24是示出第1实施方式或第2实施方式的图像处理装置向辅助驾驶系统应用的一应用例的图。图25是示出第1实施方式或第2实施方式的图像处理装置向自动门系统应用的一应用例的图。图26是示出第1实施方式或第2实施方式的图像处理装置向机器人应用的一应用例的图。标号说明1…图像处理装置(图像处理部)、2…拍摄部、3…GUI部、4…存储部、5…OCR部、11…校正信息算出部、12…深度信息算出部、13…形状模型存储部、14…形状模型选择部、15…三维形状算出部、16…比较部、51…拍摄图像、52…深度信息、53…模糊校正信息、54…像距、55…LUT、56…形状模型、57…三维形状、100…处理系统、110…滤波器、111…第1滤波器区域、112…第2滤波器区域、120…透镜、121…LUT记录部、122…LUT选择部、123…深度变换部、130…图像传感器、131…第1传感器、132…第2传感器、133…第3传感器、140…致动器、150…合焦控制器、160…操作部、170…显示部、180…形状校正部具体实施方式以下，参照附图对实施方式进行说明。(第1实施方式)首先，关于第1实施方式进行说明。图1是示出本实施方式的图像处理装置1的功能块的一例的图。图像处理装置1获取从拍摄到了拍摄图像51的拍摄部到被拍摄对象为止的距离并作为深度信息52输出。关于详细情况在后叙述，拍摄图像51包括模糊以互相不同的形状表现的多个颜色图像(例如R“红色”图像、G“绿色”图像、B“蓝色”图像)，图像处理装置1算出用于进行校正以使得该多个颜色图像的模糊的形状一致的模糊校正信息，并获取到被拍摄对象为止的距离。模糊在到被拍摄对象为止的距离与合焦距离有偏差的情况下会产生，模糊的大小根据到被拍摄对象为止的距离与合焦距离的差分量而变动。据此，在能够调整合焦距离的变焦摄像头的情况下，即使在对相同距离的同一被拍摄对象进行了拍摄的情况下，模糊的大小也会根据伴随合焦距离的调整变化的、从拍摄部(例如透镜)到被拍摄对象的成像面的距离而变动。也就是说，在变焦摄像头的情况下，模糊校正信息与到被拍摄对象为止的距离的关系会根据从透镜到被拍摄对象的成像面的距离而变化。该图像处理装置1，即使是由变焦摄像头拍摄到的拍摄图像51，也能够获取到被拍摄对象为止的距离，并作为深度信息52输出，以下，关于这方面详细地进行叙述。如图1所示，图像处理装置1具有模糊校正信息算出部11和深度信息算出部12。模糊校正信息算出部11算出用于将1个图像(拍摄图像51)的例如2个颜色图像中的一方的颜色图像的模糊的形状校正为另一方的颜色图像的模糊的形状的模糊校正值，并作为模糊校正信息53输出。在本实施例中，例如，关于详细情况在后叙述，假定一方的颜色图像生成为模糊的形状不对称、而另一方的颜色图像生成为模糊的形状对称的情况。此外，由于透镜像差、以下详细叙述的滤色器的形状等，模糊的形状的组合不限于此，但是，只要是模糊的形状不同的组合，都能够以同样的方法求取模糊校正值。以下，有时将模糊校正值称为模糊校正滤波器。另一方面，深度信息算出部12使用从模糊校正信息算出部11输出的模糊校正信息53和例如从变焦摄像头获取的、拍摄上述的1个图像(拍摄图像51)时从透镜到被拍摄对象的成像面的距离即像距54，算出到被拍摄对象为止的距离并作为深度信息52输出。在本实施方式中，图像处理装置1以能够从外部获取像距54为前提。此外，以下，有时相对于像距，将合焦距离也就是从透镜到合焦位置的被拍摄对象的距离称为物距。深度信息算出部12具有LUT(Look-uptable，查找表)记录部121、LUT选择部122以及深度变换部123。LUT记录部121保存多个表示模糊校正值和到被拍摄对象为止的距离的关系的LUT55。模糊校正值与到被拍摄对象为止的距离的关系，根据像距54而变动。多个LUT55按从下限值到上限值的范围所包含的离散地互相不同的各像距54而设置。在此，假定使用LUT55的情况，但不限于LUT55，也可以使用例如表示模糊校正值与到被拍摄对象为止的距离的关系的关系式(模型式)等。也就是说，只要准备了能够从模糊校正值导出到被拍摄对象为止的距离的任意信息即可。LUT选择部122基于例如从变焦本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置，具备：第1算出部，其算出模糊校正信息，所述模糊校正信息使包含于一个图像的第1成分图像所包含的被拍摄对象的第1形状的模糊接近于包含于所述一个图像的第2成分图像所包含的所述被拍摄对象的第2形状的模糊；和第2算出部，其能够基于拍摄所述一个图像时的像距和所述模糊校正信息，算出拍摄部与所述被拍摄对象的距离。

【技术特征摘要】
2017.07.05 JP 2017-1321921.一种图像处理装置，具备：第1算出部，其算出模糊校正信息，所述模糊校正信息使包含于一个图像的第1成分图像所包含的被拍摄对象的第1形状的模糊接近于包含于所述一个图像的第2成分图像所包含的所述被拍摄对象的第2形状的模糊；和第2算出部，其能够基于拍摄所述一个图像时的像距和所述模糊校正信息，算出拍摄部与所述被拍摄对象的距离。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，还具备从2个以上的形状模型中选择1个形状模型的选择部，所述第2算出部能够改变所述像距，所述第2算出部能够基于根据所述拍摄部与所述被拍摄对象的距离求出的所述被拍摄对象的三维形状与所选择出的所述形状模型的相关比与其他形状模型的相关高的所述像距和所述模糊校正信息，算出所述拍摄部与所述被拍摄对象的距离。3.根据权利要求2所述的图像处理装置，所述2个以上的形状模型包括表示平面的模型式和表示曲面的模型式中的至少一方。4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，所述选择部基于来自用户的指示选择1个形状模型。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口润，森内优介，三岛直，佐佐木贵之，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP