一种无人机喷洒作业的方法、装置、以及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机喷洒作业的方法、装置、计算机可读存储介质、以及飞行器，本发明专利技术实施例提供的无人机喷洒作业的方法，通过获取无人机作业的包括作业对象标识和作业位置的航迹信息，针对每个作业对象标识确定对应的摇摆飞行姿态信号，当无人机飞行至各个作业对象时，则根据对应的摇摆飞行姿态信号控制该无人机的飞行姿态，使得无人机可以对该作业对象进行摇摆式喷洒作业，不仅无人机摇摆时药滴或化肥被甩到作业对象的外围区域，而且摇摆时无人机飞行到作业对象的外围区域，同时螺旋桨的风场倾斜时，风场也可以到达作业对象的外围区域，实现了对作业对象外围区域和内围区域的快速而均匀地喷洒。

A method, device and aircraft for UAV spraying operation

The embodiment of the present invention provides a method, device, computer readable storage medium and an aircraft for UAV spraying operation. The method of UAV spraying operation provided by the embodiment of the present invention determines the corresponding rocking flight attitude signal for each operation object identification by acquiring the track information of UAV operation including the identification of the operation object and the position of the operation. When a man-machine flies to each working object, the attitude of the UAV is controlled according to the corresponding rocking flight attitude signal, so that the UAV can perform rocking spraying operation on the working object. Not only the droplets or fertilizers are thrown to the outer area of the working object when the UAV rocks, but also the UAV flies to the outer area of the working object when it rocks, and the wind of the propeller is blowing at the same time. When the field is inclined, the wind field can also reach the periphery of the operation object, which realizes the rapid and uniform spraying of the periphery area and the periphery area of the operation object.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机喷洒作业的方法、装置、以及飞行器
本专利技术涉及无人飞行器
，特别是涉及一种无人机喷洒作业的方法、装置、计算机可读存储介质、以及飞行器。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。现有的农业植保无人机作业一般只针对大面积、植株小并且种植密集的农作物，这种作物一般种植在地势平坦而且空旷的农田上，所以可以通过无人机按指定行距一行行扫描喷洒即可覆盖所有作业面积，并控制好喷洒药量以达到精准喷洒的目的。针对果树等单株覆盖面积较大的作物，现有的喷洒方式或多或少地存在喷洒时间长或者喷洒不均匀的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机喷洒作业的方法、装置、计算机可读存储介质、以及飞行器。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种无人机喷洒作业的方法，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识、每个作业对象标识对应的作业位置；分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号；针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业。优选地，所述分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号的步骤包括：确定所述无人机对所述作业对象标识对应的作业对象进行作业时，在每个方向上的摆动信息；基于所述每个方向上的摆动信息，生成对应的摇摆飞行姿态信号。优选地，所述航迹信息还包括作业对象标识对应的作业对象的投影面积大小；所述摆动信息包括摆动位移、摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列，所述确定所述无人机对所述作业对象标识对应的作业对象进行作业时，在每个方向上的摆动信息的步骤包括：基于所述投影面积大小，确定所述摆动位移；基于所述摆动位移以及预设的无人机姿态角参照值，确定所述摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列。优选地，所述方向至少包括第一方向和/或第二方向，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。优选地，所述摇摆飞行姿态信号包括第一控制信号，所述第一控制信号用于确定所述无人机在第一方向上进行摇摆的横滚角，所述针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业的步骤包括：针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第一控制信号对所述无人机的横滚角进行调整；按照调整后的横滚角对对应的作业对象进行左右摇摆喷洒作业。优选地，其特征在于，所述摇摆飞行姿态信号还包括第二控制信号，所述第二控制信号用于确定所述无人机在第二方向上进行摇摆的俯仰角，所述针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业的步骤包括：针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第二控制信号对所述无人机的俯仰角进行调整；按照调整后的俯仰角对对应的作业对象进行前后摇摆喷洒作业。优选地，所述第一控制信号和/或第二控制信号包括正弦周期信号或方波周期信号。本专利技术实施例还公开了一种无人机喷洒作业的装置，所述装置包括：航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识、每个作业对象标识对应的作业位置；摇摆飞行姿态信号确定模块，用于分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号；摇摆喷洒作业模块，用于针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业。优选地，所述摇摆飞行姿态信号确定模块包括：摆动信息确定子模块，用于确定所述无人机对所述作业对象标识对应的作业对象进行作业时，在每个方向上的摆动信息；摇摆飞行姿态信号生成子模块，用于基于所述每个方向上的摆动信息，生成对应的摇摆飞行姿态信号。优选地，所述航迹信息还包括作业对象标识对应的作业对象的投影面积大小；所述摆动信息包括摆动位移、摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列，所述摆动信息确定子模块包括：摆动位移确定子模块，用于基于所述投影面积大小，确定所述摆动位移；摆动周期确定子模块，用于基于所述摆动位移以及预设的无人机姿态角参照值，确定所述摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列。优选地，所述方向至少包括第一方向和/或第二方向，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。优选地，所述摇摆飞行姿态信号包括第一控制信号，所述第一控制信号用于确定所述无人机在第一方向上进行摇摆的横滚角，所述摇摆喷洒作业模块包括：横滚角调整子模块，用于针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第一控制信号对所述无人机的横滚角进行调整；左右摇摆喷洒作业子模块，用于按照调整后的横滚角对对应的作业对象进行左右摇摆喷洒作业。优选地，所述摇摆飞行姿态信号还包括第二控制信号，所述第二控制信号用于确定所述无人机在第二方向上进行摇摆的俯仰角，所述摇摆喷洒作业模块包括：俯仰角调整子模块，用于针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第二控制信号对所述无人机的俯仰角进行调整；前后摇摆喷洒作业子模块，用于按照调整后的俯仰角对对应的作业对象进行前后摇摆喷洒作业。优选地，所述第一控制信号和/或第二控制信号包括正弦周期信号或方波周期信号。本专利技术实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。本专利技术实施例还公开了一种飞行器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述方法的步骤。本专利技术实施例包括以下优点：在本专利技术实施例中，可以通过获取无人机作业的包括作业对象标识和作业位置的航迹信息，针对每个作业对象标识确定对应的摇摆飞行姿态信号，当无人机飞行至各个作业对象时，则根据对应的摇摆飞行姿态信号控制该无人机的飞行姿态，使得无人机可以对该作业对象进行摇摆式喷洒作业，不仅无人机摇摆时药滴或化肥被甩到作业对象的外围区域，而且摇摆时无人机飞行到作业对象的外围区域，同时螺旋桨的风场倾斜时，风场也可以到达作业对象的外围区域，实现了对作业对象外围区域和内围区域的快速而均匀地喷洒。附图说明图1是本专利技术的一种无人机喷洒作业的方法实施例的步骤流程图；图2是本专利技术的一种无人机左右横滚摇摆示意图；图3是本专利技术的一种无人机喷洒作业的装置实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。在无人机喷洒作业过程中，可以通过飞行控制系统(简称飞控)控制无人机完成起飞、空中飞行、执行作业任务和返航等整个飞行过程，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，是无人机最核本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机喷洒作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识、每个作业对象标识对应的作业位置；分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号；针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业。

【技术特征摘要】
1.一种无人机喷洒作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识、每个作业对象标识对应的作业位置；分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号；针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述作业对象标识对应的摇摆飞行姿态信号的步骤包括：确定所述无人机对所述作业对象标识对应的作业对象进行作业时，在每个方向上的摆动信息；基于所述每个方向上的摆动信息，生成对应的摇摆飞行姿态信号。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航迹信息还包括作业对象标识对应的作业对象的投影面积大小；所述摆动信息包括摆动位移、摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列，所述确定所述无人机对所述作业对象标识对应的作业对象进行作业时，在每个方向上的摆动信息的步骤包括：基于所述投影面积大小，确定所述摆动位移；基于所述摆动位移以及预设的无人机姿态角参照值，确定所述摆动周期以及所述摆动周期内的无人机姿态角的振幅强度序列。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方向至少包括第一方向和/或第二方向，其中，所述第一方向与所述第二方向垂直。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摇摆飞行姿态信号包括第一控制信号，所述第一控制信号用于确定所述无人机在第一方向上进行摇摆的横滚角，所述针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业的步骤包括：针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第一控制信号对所述无人机的横滚角进行调整；按照调整后的横滚角对对应的作业对象进行左右摇摆喷洒作业。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述摇摆飞行姿态信号还包括第二控制信号，所述第二控制信号用于确定所述无人机在第二方向上进行摇摆的俯仰角，所述针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，根据所述摇摆飞行姿态信号控制无人机对对应的作业对象进行摇摆喷洒作业的步骤包括：针对每个作业对象标识，当所述无人机飞行至对应的作业位置时，采用所述第二控制信号对所述无人机的俯仰角进行调整；按照调整后的俯仰角对对应的作业对象进行前后摇摆喷洒作业。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一控制信号和/或第二控制信号包括正弦周期信号或方波周期信号。8.一种无人机喷洒作业的装置，其特征在于，所述装置包括：航迹信息获取模块，用于获取作业航迹信息，所述作业航迹信息包括作业对象标识...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴斌，彭斌，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44