自主行驶车、行驶控制装置和方法及记录程序的记录介质制造方法及图纸

本公开涉及自主行驶车、行驶控制装置、行驶控制方法以及记录有控制程序的记录介质。作为自主行驶车的自动驾驶配送车具备：通信部，其取得表示与用户的会面地点及会面时刻的会面信息；剩余时间计算部，其根据会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间；最小费用计算部，其决定在等待地点进行等待时的等待时间和到达会面地点为止的行驶时间，以使得相对于等待时间的等待费用与相对于行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且等待时间与行驶时间的合计时间在剩余时间内；以及移动路径决定部，其决定使自动驾驶配送车行驶的路径以使得用行驶时间到达会面地点。

Recording medium for autonomous driving vehicle, driving control device and method and recording program

The present disclosure relates to an autonomous driving vehicle, a driving control device, a driving control method and a recording medium recording a control program. As an autonomous driving vehicle, the automatic driving distribution vehicle has the following functions: the communication department, which obtains the meeting information indicating the meeting place and meeting time with users; the remaining time calculation department, which calculates the remaining time according to the difference between the meeting time and the current time; and the minimum cost calculation department, which decides the waiting time when waiting at the waiting place and the driving time when arriving at the meeting place. Meanwhile, in order to minimize the total cost of the waiting cost relative to the waiting time and the driving cost relative to the driving time, and the total time of the waiting time and the driving time is in the remaining time; and the mobile path determination unit, which decides the path of the automatic driving distribution vehicle to make use of the driving time to reach the meeting place.

【技术实现步骤摘要】
自主行驶车、行驶控制装置和方法及记录程序的记录介质
本公开涉及自主行驶车、对该自主行驶车的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及记录有控制程序的记录介质。
技术介绍
近年来，进行了与自主行驶车有关的技术开发，并在进行使用这种自主行驶车作为自动驾驶配送车来配送货物(物品)的构想和/或实用化实验，所述自主行驶车是进行自动行驶或者无人行驶的汽车。其中，提出了使用自动驾驶汽车作为成为车辆调度(配车)对象的汽车的车辆调度方法。例如，专利文献1中公开了车辆调度管理系统，该系统包括车辆调度管理服务器和自动驾驶车，基于来自利用者的对车辆调度管理服务器的车辆调度请求，车辆调度管理服务器将自动驾驶车调配给利用者，自动驾驶车具备：第1通信单元，其在与车辆调度管理服务器之间进行无线通信；第1存储单元，其预先存储利用者的第1认证参照用信息；第1认证单元，其使用取得的利用者的第1认证用信息和第1存储单元所存储的第1认证参照用信息，判断能否认证利用者；第2认证单元，其将取得的第2认证用信息发送给车辆调度管理服务器，据此，根据从车辆调度管理服务器接收到的确认认证结果，判断能否认证利用者；以及决定单元，其当在第1认证单元中完成认证、并且在第2认证单元中完成认证时，决定为能够利用本车。另外，专利文献2中公开了：中心(center)装置取得表示利用者的当前所在地的信息、和表示车辆的当前所在地以及利用状况的信息，基于这些信息来决定能够向利用者调配的车辆调度预定车辆和乘车地点，中心装置设定从利用者的当前所在地到乘车地点的利用者路径、和从车辆调度预定车辆的当前所在地到乘车地点的车辆路径，中心装置将表示利用者路径的路径信息发送给利用者所持的通信终端，另外将表示车辆路径的路径信息发送给与车辆调度预定车辆相符的车辆，车辆在从中心装置取得表示从本车辆的当前所在地到乘车地点的路径的路径信息时，使本车辆通过自动驾驶沿着由该路径信息所表示的路径行驶到乘车地点。现有技术文献专利文献1：日本特开2016-115364号公报专利文献2：日本特开2016-91411号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述的现有技术中，完全没有对自主行驶车为了货物收取(接收)和/或用户乘车等与用户的会面(等候见面)而利用收费(付费)的等待(守候)地点这一情况进行研究，关于为了货物收取和/或用户乘车等与用户的会面而利用收费的等待地点的方法，需要进一步的改善。本公开是为了解决上述问题而做出的，其目的在于设想自主行驶车为了与用户的会面而利用收费的等待地点这一状况，提供能够在与用户的会面时刻之前抵达会面地点、并且能够使自主行驶车所花费的费用最小化的自主行驶车、控制该车的行驶的行驶控制装置、行驶控制方法以及控制程序。用于解决问题的技术方案本公开的一个技术方案涉及的自主行驶车，具备：存储器；以及处理器，所述处理器在运行中执行处理，所述处理包括：取得表示与用户的会面地点及与所述用户的会面时刻的会面信息，根据所述会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间，决定在等待地点等待时的等待时间和所述自主行驶车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得相对于所述等待时间的等待费用与相对于所述行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内，决定使所述自主行驶车行驶的路径以使得用所述行驶时间到达所述会面地点。专利技术效果根据本公开，自主行驶车在为了与用户的会面而利用收费的等待地点的情况下，能够在与用户的会面时刻之前抵达会面地点，并且能够使自主行驶车所花费的费用最小化。附图说明图1是表示本公开的一个实施方式中的车辆调度系统的构成的一例的框图。图2是表示图1所示的自动驾驶配送车的行驶控制处理的一例的流程图。图3是表示图1所示的自动驾驶配送车的其他行驶控制处理的一例的流程图。具体实施方式(成为本公开的基础的见解)如上所述，在现有的车辆调度方法中，对于在自主行驶车为了与用户的会面而利用收费的等待地点、例如收费的停车场进行等待的情况下自主行驶车所花费的费用，丝毫没有进行研究。然而，在例如利用收费的停车场作为成为货物的收取地点和/或用户的乘车地点的与用户的会面地点、且自主行驶车提前于与用户的会面时刻到达停车场并进入停车场的情况下，需要长时间停在停车场等待用户，会产生高额停车费。因此，优选为自主行驶车在即将到与用户的会面时刻之前进入停车场，但在到会面时刻为止尚有余裕的情况下，自主行驶车需要行驶从而调整时间。在该情况下，自主行驶车并非沿着到停车场的最短路径而是沿更长的路径行驶，将会额外地需要该行驶所涉及的燃料费用、例如汽油费和/或电费。另外，虽然自主行驶车也能够在抵达与用户的会面地点之前在收费的等待地点进行等待从而调整时间，但在该情况下，也需要相对于在等待地点等待时的等待时间的等待费用、例如停车费。为了解决上述问题，需要对相对于在等待地点等待时的等待时间的等待费用、与相对于自主行驶车到达会面地点为止的行驶时间的行驶费用进行比较考量，并且，为了货物的收取和/或用户的乘车，必须利用收费的等待地点。基于该见解，本申请专利技术人用心对在自主行驶车为了与用户的会面而利用收费的等待地点的情况下如何使自主行驶车所花费的费用最小化进行了研究，其结果，完成了本公开。本公开的一个技术方案涉及的自主行驶车，具备：存储器；以及处理器，所述处理器在运行中执行处理，所述处理包括：取得表示与用户的会面地点及与所述用户的会面时刻的会面信息，根据所述会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间，决定在等待地点等待时的等待时间和所述自主行驶车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得相对于所述等待时间的等待费用与相对于所述行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内，决定使所述自主行驶车行驶的路径以使得用所述行驶时间到达所述会面地点。具备该构成的自主行驶车取得表示与用户的会面地点及会面时刻的会面信息，根据会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间，决定在等待地点等待时的等待时间和自主行驶车到达会面地点为止的行驶时间，以使得相对于等待时间的等待费用与相对于行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且等待时间与行驶时间的合计时间在剩余时间内，决定使自主行驶车行驶的路径以使得用所决定的行驶时间到达会面地点，因此，自主行驶车能够在会面时刻之前抵达会面地点，并且能够使自主行驶车涉及的等待费用与行驶费用的合计费用最小化。其结果，自主行驶车在为了与用户的会面而利用收费的等待地点的情况下，能够在与用户的会面时刻之前抵达会面地点，并且能够使自主行驶车所花费的费用最小化。也可以为，所述自主行驶车是以电作为行驶能源的电动汽车，所述处理还包括：决定所述等待时间和所述电动汽车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得所述等待费用与相对于所述行驶时间所消耗的电的电费的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内。具备该构成的自主行驶车决定等待时间和电动汽车在到达会面地点为止的行驶时间，以使得电动汽车的等待费用与相对于行驶时间所消耗的电的电费的合计费用成为最小、并且等待时间与行驶时间的合计时间在剩余时间内，因此，电动汽车在为了与用户的会面而利用收费的等待地点的情况下，能够在与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶车，具备：存储器；以及处理器，所述处理器在运行中执行处理，所述处理包括：取得表示与用户的会面地点及与所述用户的会面时刻的会面信息，根据所述会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间，决定在等待地点等待时的等待时间和所述自主行驶车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得相对于所述等待时间的等待费用与相对于所述行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内，决定使所述自主行驶车行驶的路径以使得用所述行驶时间到达所述会面地点。

【技术特征摘要】
2017.07.05 JP 2017-132181;2018.02.26 JP 2018-031621.一种自主行驶车，具备：存储器；以及处理器，所述处理器在运行中执行处理，所述处理包括：取得表示与用户的会面地点及与所述用户的会面时刻的会面信息，根据所述会面时刻与当前时刻的差量来计算剩余时间，决定在等待地点等待时的等待时间和所述自主行驶车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得相对于所述等待时间的等待费用与相对于所述行驶时间的行驶费用的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内，决定使所述自主行驶车行驶的路径以使得用所述行驶时间到达所述会面地点。2.根据权利要求1所述的自主行驶车，所述自主行驶车是以电作为行驶能源的电动汽车，所述处理还包括：决定所述等待时间和所述电动汽车到达所述会面地点为止的行驶时间，以使得所述等待费用与相对于所述行驶时间所消耗的电的电费的合计费用成为最小、并且所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内。3.根据权利要求2所述的自主行驶车，还具备向所述自主行驶车供给电力的电池，所述处理还包括：计算对所述电池进行充电的充电时间，决定所述等待时间和所述行驶时间，以使得所述等待费用与所述电费的合计费用成为最小、并且所述充电时间、所述等待时间与所述行驶时间的合计时间在所述剩余时间内，决定使所述电动汽车行驶的路径以使得对所述电池进行充电并且用所述行驶时间到达所述会面地点。4.根据权利要求1所述的自主行驶车，所述处理还包括：根据每隔预定时间间隔而被进行加法运算的等待费，计算所述等待费用。5.根据权利要求1所述的自主行驶车，所述行驶费用是基于经济性能计算的、相对于在到达所述会面地点为止的行驶时间内消耗的能源的费用，所述经济性能是与所述自主行驶车的装载量相应的值。6.根据权利要求1所述的自主行驶车，所述自主行驶车是通过自动驾驶来配送寄给所述用户的货物的自动驾驶配送车，所述会面地点是将寄给所述用户的货物交付于所述用户的地点...

【专利技术属性】
技术研发人员：小西一畅，松井修平，下间雄太，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US