位置控制系统、位置检测装置及记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种位置控制系统、位置检测装置及记录介质，能在未检测出对象物的位置的情况下尽力防止生产性降低的技术。位置控制系统(1)取得拍摄工件所得的图像数据，通过第一检测处理根据图像数据检测工件的位置，在检测出工件位置的情况下，输出用于控制工件位置的控制指令，在未检测出工件位置的情况下，通过稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测工件的位置，并根据第二检测处理的检测结果输出用于控制工件位置的控制指令。

Position control system, position detection device and recording medium

The invention provides a position control system, a position detection device and a recording medium, which can try to prevent production reduction without detecting the position of the object. The position control system (1) obtains the image data of the captured workpiece, detects the position of the workpiece according to the image data by the first detection processing, outputs the control instructions for controlling the position of the workpiece when the position of the workpiece is detected, and detects the workpiece according to the image data by the second detection processing with robustness higher than the first detection processing without detecting the position of the workpiece. The control instruction for controlling the position of the workpiece is output according to the detection result of the second detection processing.

【技术实现步骤摘要】
位置控制系统、位置检测装置及记录介质
本技术涉及一种对由移动机构移动的对象物的位置进行控制的位置控制系统、对由移动机构移动的对象物的位置进行检测的位置检测装置及实现位置检测装置的记录介质。
技术介绍
一直以来，在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域等中进行以下处理：根据拍摄对象物(以下也称为“工件”)所得的图像数据检测工件的位置，并根据检测出的位置数据将工件配置在本应位置。例如日本专利特开2014-203365号公报(专利文献1)公开了一种处理装置，此处理装置对配置在工作台上的工件的定位标记进行拍摄并且根据其图像数据检测工件的位置，将基于检测出的工件位置数据的指令输出至控制工作台的控制器。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2014-203365号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]在使用所述现有处理装置的生产线上，在工件的位置检测失败的情况下，有时为了接纳后续工件而不得不将位置检测失败的工件搬送到外部。此情况下，为了将工件顺利地搬送到外部，即便并未准确到工件的位置检测成功时检测出的位置坐标，也由用户(操作员、作业人员等)目测设定在某种程度上具有精度的位置坐标。但是，在工件的位置检测失败的情况下，有时在用户赶来之前生产线停止，或由用户的处置不当导致生产线的停止时间扩大等，可能生产性降低。本技术提供一种能在未检测出对象物的位置的情况下尽力防止生产性降低的技术。[解决问题的技术手段]根据本专利技术的某一方面，提供一种位置控制系统，此位置控制系统对由移动机构移动的对象物的位置进行控制。位置控制系统具备：控制机制，控制移动机构；取得机制，取得拍摄对象物所得的图像数据；第一检测机制，按照第一检测处理根据图像数据检测对象物的位置；第一输出机制，在通过第一检测机制检测出对象物的位置的情况下，将用于控制对象物的位置的第一控制指令输出至控制机制；第二检测机制，在通过第一检测机制未检测出对象物的位置的情况下，按照稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测对象物的位置；以及第二输出机制，根据第二检测机制的检测结果将用于控制对象物的位置的第二控制指令输出至控制机制。根据本专利技术的另一方面，提供一种位置检测装置，此位置检测装置对由移动机构移动的对象物的位置进行检测。位置检测装置具备：取得机制，取得拍摄对象物所得的图像数据；第一检测机制，通过第一检测处理根据图像数据检测对象物的位置；第一输出机制，在通过第一检测机制检测出对象物的位置的情况下，输出用于控制对象物的位置的第一控制指令；第二检测机制，在通过第一检测机制未检测出对象物的位置的情况下，通过稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测对象物的位置；以及第二输出机制，根据第二检测机制的检测结果输出用于控制对象物的位置的第二控制指令。优选第二检测处理所依的运算法与第一检测处理所依的运算法不同。优选第二检测处理所依的参数的设定值与第一检测处理所依的参数的设定值不同。优选通过第二检测处理进行对象物的位置检测的次数多于通过第一检测处理进行对象物的位置检测的次数。优选位置检测装置还具备接受机制，此接受机制在通过第二检测机制未检测出对象物的位置的情况下，接受能确定对象物的位置的位置数据。优选位置检测装置还具备：存储机制，存储图像数据并且与图像数据对应地存储位置数据；以及更新机制，根据存储机制所存储的图像数据及位置数据，更新第二检测处理所依的运算法及参数的设定值中的至少一者。优选第二控制指令为用于控制对象物的位置以将对象物从生产线上搬送到外部的指令。无论是否通过第二检测机制检测出了对象物的位置，第二输出机制均输出第二控制指令。优选第一控制指令为用于控制对象物的位置以将对象物搬送至生产线的下一工序的指令。第二控制指令为用于控制对象物的位置以将对象物从生产线上搬送到外部的指令。第二输出机制在通过第二检测机制检测出对象物的位置的情况下输出第一控制指令，在通过第二检测机制未检测出对象物的位置的情况下输出第二控制指令。根据本专利技术的另一方面，提供一种控制程序，此控制程序是通过由计算机进行执行而实现对由移动机构移动的对象物的位置进行检测的位置检测装置。控制程序使计算机执行以下步骤：取得步骤，取得拍摄对象物所得的图像数据；第一检测步骤，通过第一检测处理根据图像数据检测对象物的位置；第一输出步骤，在通过第一检测步骤检测出对象物的位置的情况下，输出用于控制对象物的位置的第一控制指令；第二检测步骤，在通过第一检测步骤未检测出对象物的位置的情况下，通过稳健性高于第一检测处理的第二检测处理根据图像数据检测对象物的位置；以及第二输出步骤，根据第二检测步骤的检测结果输出用于控制对象物的位置的第二控制指令。[专利技术的效果]根据本技术，能在未检测出对象物的位置的情况下尽力防止生产性降低。附图说明图1为用于对应用本实施方式的位置控制系统的生产线的一例进行说明的图。图2为表示本实施方式的位置控制系统的总体构成的图。图3为表示本实施方式的位置检测装置的硬件构成的图。图4为表示本实施方式的动作控制器的硬件构成的图。图5为表示在本实施方式的位置检测装置中设定处理流程时的画面显示例的图。图6为表示在本实施方式的位置检测装置中设定处理流程时的画面显示例的图。图7为表示本实施方式的位置检测装置执行的对准处理的流程图。图8为表示本实施方式的位置检测装置中位置检测失败时的画面显示例的图。图9为表示本实施方式的位置检测装置执行的处理流程决定处理的流程图。图10为用于对本实施方式的位置检测装置执行的处理流程决定处理的概况进行说明的图。图11为用于对本实施方式的位置检测装置中的处理流程的评价结果进行说明的图。图12为表示用于对本实施方式的位置检测装置中的第一检测处理与第二检测处理的稳健性的差别进行说明的一例的图。图13为表示用于对本实施方式的位置检测装置中的第一检测处理与第二检测处理的稳健性的差别进行说明的一例的图。图14为表示用于对本实施方式的位置检测装置中的第一检测处理与第二检测处理的稳健性的差别进行说明的一例的图。图15为表示用于对本实施方式的位置检测装置中的第一检测处理与第二检测处理的稳健性的差别进行说明的一例的图。图16为表示本实施方式的变形例的位置检测装置执行的对准处理的流程图。[符号的说明]1：位置控制系统2：工作台板4：工件5：待组装构件10：数据群10a：图像数据10b：手动输入坐标12、14：定位标记22：检测处理应用26：检测结果32：评价处理应用40：现行处理流程应用50：候选处理流程生成应用60：处理流程70：评价结果100：位置检测装置102、104：相机110、214：处理器112：RAM114：显示控制器116：系统控制器118：控制器120：硬盘122：相机接口122a、122b：图像缓冲器124：输入接口126：动作控制器接口128、228：通信接口130、222：存储卡接口132：显示部134：键盘136、224：存储卡138：鼠标150：控制程序200：动作控制器210：主控制单元212：芯片组216：非易失性存储器218：主存储器220：系统时钟226：内部总线230：内部总线控制器232：控制电路(DMA控制电路)236：缓冲存储器240、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置控制系统，对由移动机构移动的对象物的位置进行控制，且所述位置控制系统的特征在于，包括：控制机制，控制所述移动机构；取得机制，取得拍摄所述对象物所得的图像数据；第一检测机制，按照第一检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；第一输出机制，在通过所述第一检测机制检测出所述对象物的位置的情况下，将用于控制所述对象物的位置的第一控制指令输出至所述控制机制；第二检测机制，在通过所述第一检测机制未检测出所述对象物的位置的情况下，按照稳健性高于所述第一检测处理的第二检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；以及第二输出机制，根据所述第二检测机制的检测结果将用于控制所述对象物的位置的第二控制指令输出至所述控制机制。

【技术特征摘要】
2017.06.30 JP 2017-1287491.一种位置控制系统，对由移动机构移动的对象物的位置进行控制，且所述位置控制系统的特征在于，包括：控制机制，控制所述移动机构；取得机制，取得拍摄所述对象物所得的图像数据；第一检测机制，按照第一检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；第一输出机制，在通过所述第一检测机制检测出所述对象物的位置的情况下，将用于控制所述对象物的位置的第一控制指令输出至所述控制机制；第二检测机制，在通过所述第一检测机制未检测出所述对象物的位置的情况下，按照稳健性高于所述第一检测处理的第二检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；以及第二输出机制，根据所述第二检测机制的检测结果将用于控制所述对象物的位置的第二控制指令输出至所述控制机制。2.一种位置检测装置，对由移动机构移动的对象物的位置进行检测，且所述位置检测装置的特征在于，包括：取得机制，取得拍摄所述对象物所得的图像数据；第一检测机制，通过第一检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；第一输出机制，在通过所述第一检测机制检测出所述对象物的位置的情况下，输出用于控制所述对象物的位置的第一控制指令；第二检测机制，在通过所述第一检测机制未检测出所述对象物的位置的情况下，通过稳健性高于所述第一检测处理的第二检测处理根据所述图像数据检测所述对象物的位置；以及第二输出机制，根据所述第二检测机制的检测结果输出用于控制所述对象物的位置的第二控制指令。3.根据权利要求2所述的位置检测装置，其特征在于：所述第二检测处理所依的运算法与所述第一检测处理所依的运算法不同。4.根据权利要求2或3所述的位置检测装置，其特征在于：所述第二检测处理所依的参数的设定值与所述第一检测处理所依的参数的设定值不同。5.根据权利要求2或3所述的位置检测装置，其特征在于：通过所述第二检测处理对所述对象物进行位置检测的次数多于通过所述第一检测处理对所述对象物进行位置检测的次数。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：枦山博幸，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP