助力装置的控制方法、装置及电动轮椅制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电机控制技术领域，公开了一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅，通过分析助力装置的电机的转速检测信号得到每一时刻对应的转速检测结果，其中，转速检测信号由电机内设有的转速传感器来生成；当检测到电机在第一预设时间范围内加速时，则驱动电机以当前转动方向运行，使电机处于工作状态，因此无需在助力装置上设置摇杆即可实现助推，确保了助力装置的结构简单化。当电机处于工作状态时，在当前时刻的转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动电机，使电机处于惯性状态，此时每当检测到电机在第二预设时间范围内不减速时，则增加预设推行速度值并驱动电机，使电机处于工作状态，从而实现电机阶梯级加速助推，符合用户感受。

Control method, device and electric wheelchair of booster

The invention relates to the field of motor control technology, and discloses a control method, device and electric wheelchair of a booster device. By analyzing the speed detection signal of the motor of the booster device, the corresponding speed detection result at each time is obtained, in which the speed detection signal is generated by a speed sensor installed in the motor; when the motor accelerates in the first preset time range, the speed detection signal is generated by a speed sensor installed in the motor. The driving motor runs in the current direction of rotation, so that the motor is in working state. Therefore, the booster can be realized without setting rockers on the booster, which ensures the simplification of the structure of the booster. When the motor is in working state, when the speed test results at the current moment are equal to the preset implementation speed value, stop driving the motor, so that the motor is in inertial state. Whenever the motor is detected not to decelerate in the second preset time range, the preset implementation speed value is increased and the motor is driven, so that the motor is in working state, thus realizing the step acceleration boost of the motor. It is user-friendly.

【技术实现步骤摘要】
助力装置的控制方法、装置及电动轮椅
本专利技术涉及电机控制
，特别是涉及一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅。
技术介绍
目前，行李箱、婴儿车、手推车和轮椅等便携式装置的使用非常广泛，然而，上述便携式装置通常需要人力推动，当其质量较大时，所需的拉力或推力比较大，往往会很费力，特别是对于力气较小的用户，使用非常不便。为解决上述问题，通常在上述的便携式装置增加助力装置，现有的助力装置一般包括摇杆和电机，其中，摇杆一般安装在便携式装置的手把上，在使用时，通过手动控制摇杆来控制电机转动的速度，使得电机带动上述便携式装置的轮子转动，从而实现助推，进而减轻人力负担，但是，由于摇杆安装和走线比较复杂，因此大大增加了助力装置的复杂程度。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅，其能够避免在助力装置上设置摇杆来实现助推，以确保助力装置的结构简单化。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种助力装置的控制方法，包括：对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内设有的转速传感器来生成；当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态；当所述电机处于工作状态时，在当前时刻的所述转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动所述电机，使所述电机处于惯性状态；当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快时，则获取所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果；当所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果全为转速变快时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：当所述电机处于惯性状态时，将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快或不变时，则获取所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果；当所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果均为转速变快或不变时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述助力装置的控制方法还包括：当所述电机处于工作状态时，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，停止驱动所述电机。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种助力装置的控制装置，包括：信号分析模块，用于对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内设有的转速传感器来生成；第一控制模块，用于当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态；第二控制模块，用于当所述电机处于工作状态时，在当前时刻的所述转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动所述电机，使所述电机处于惯性状态；加速模块，用于当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述第一控制模块包括：第一比较单元，用于将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；第一比较结果获取单元，用于当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快时，则获取所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果；第一控制单元，用于当所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果全为转速变快时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述加速模块包括：第二比较单元，用于当所述电机处于惯性状态时，将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；第二比较结果获取单元，用于当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快或不变时，则获取所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果；第二控制单元，用于当所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果均为转速变快或不变时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。作为优选方案，所述助力装置的控制装置还包括：第三控制模块，用于当所述电机处于工作状态时，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，停止驱动所述电机。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种助力装置的控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的助力装置的控制方法。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种电动轮椅，包括左轮、右轮、助力装置以及所述的助力装置的控制装置，所述助力装置包括两个电机，一个所述电机安装在所述左轮上，另一个所述电机安装在所述右轮上。本专利技术实施例提供一种助力装置的控制方法、装置及电动轮椅，通过分析助力装置的电机的转速检测信号得到每一时刻对应的转速检测结果，其中，转速检测信号由电机内设有的转速传感器来生成；当检测到电机在第一预设时间范围内加速时(表明检测到人为推动电动轮椅)，则驱动电机以当前转动方向运行，使电机处于工作状态，从而实现在人推动电动轮椅的过程中，通过电机运行来助力推动电动轮椅，使得电动轮椅的使用更方便，并且无需在助力装置上设置摇杆即可实现助推，确保了助力装置的结构简单化。此外，当电机处于工作状态时，在当前时刻的转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动电机，使电机处于惯性状态，此时每当检测到电机在第二预设时间范围内不减速时(表明人为推动电动轮椅的速度大于预设推行速度值)，则增加预设推行速度值并驱动电机以当前转动方向运行，使电机处于工作状态，此时每当在当前时刻的转速检测结果等于增加后的预设推行速度值时，再次停止驱动电机，使电机处于惯性状态，如此循环，从而实现电机阶梯级加速助推，符合用户感受。附图说明图1是本专利技术提供的助力装置的控制方法的一个实施例的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的当平稳推行电动轮椅时的电机的转速图；图3是本专利技术提供的助力装置的控制装置的一个实施例的结构框图；图4是本专利技术提供的助力装置的控制装置的一个实施例的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力装置的控制方法，其特征在于，包括：对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内设有的转速传感器来生成；当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态；当所述电机处于工作状态时，在当前时刻的所述转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动所述电机，使所述电机处于惯性状态；当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。

【技术特征摘要】
1.一种助力装置的控制方法，其特征在于，包括：对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内设有的转速传感器来生成；当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态；当所述电机处于工作状态时，在当前时刻的所述转速检测结果等于预设推行速度值时，停止驱动所述电机，使所述电机处于惯性状态；当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。2.如权利要求1所述的助力装置的控制方法，其特征在于，所述当检测到所述电机在第一预设时间范围内加速时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快时，则获取所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果；当所述电机在当前时刻往前的第一预设时间范围内的每一次转速比较结果全为转速变快时，驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。3.如权利要求1所述的助力装置的控制方法，其特征在于，所述当所述电机处于惯性状态时，当检测到所述电机在第二预设时间范围内不减速时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态，具体包括：当所述电机处于惯性状态时，将所述电机的当前时刻分析出来的转速检测结果与上一时刻分析出来的转速检测结果进行转速比较，得到所述电机的转速比较结果；当所述转速比较结果显示出所述电机的转速变快或不变时，则获取所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果；当所述电机在当前时刻往前的第二预设时间范围内的每一次转速比较结果均为转速变快或不变时，增加所述预设推行速度值并驱动所述电机以当前转动方向运行，使所述电机处于工作状态。4.如权利要求1-3任一项所述的助力装置的控制方法，其特征在于，所述助力装置的控制方法还包括：当所述电机处于工作状态时，当检测到所述电机的当前转速小于上一时刻的转速，停止驱动所述电机。5.一种助力装置的控制装置，其特征在于，包括：信号分析模块，用于对每一时刻获取到的助力装置的电机的转速检测信号进行分析，得到每一时刻对应的转速检测结果；其中，所述转速检测信号由所述电机内...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁国泓，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44