The invention relates to the technical field of medical robots, in particular to a highly flexible minimally invasive surgical robot, including a surgical knife head and a frame. The surgical knife head includes the tail of the surgical knife head, a circular tube and the top of the surgical knife head. The surgical knife head and tail, a circular tube and the top of the surgical knife head are processed in one body. One end of the surgical knife head and tail is added to one end of the circular tube. The other end of the pipe and the top end of the surgical knife head are machined into embedded hinges, and the other end of the surgical knife head and tail is fixed connected with the machine frame. By setting a frame, the operation knife head can move along the Y axis, rotate around the X axis and rotate around the Z axis. When used, the surgical knife head will be more flexible, more accurate positioning, can also achieve two-degree-of-freedom swing, and can reach a wider range of human organs.
【技术实现步骤摘要】
一种高灵活性的微创手术机器人
本专利技术涉及医用机器人
,尤其涉及一种高灵活性的微创手术机器人。
技术介绍
微创手术与传统手术相比显著的特点就是手术创口小。对于患者而言,在实施手术期间手术伤口小从而出血量少,减轻痛苦,恢复期时能达到更快的恢复效果,而患者与医生在治疗方面想获得的不单单是切口微小、伤口创伤轻微,更主要的是受损处能够获取最大的治疗效果;微创手术对于医生而言,不需要投入大量的手术操作就能够实施手术,减轻了医生的工作量从而减少了手术操作的失误率,并且使得手术能够更加精准的实施。与传统手术相比,微创手术有着很多的优点:第一方面,从视觉角度来看:微创手术机器人能更加精准地识别3D图像,从而定位,改善了手术操作的可实施性;第二方面,从可操作性角度来看:微创手术机器人能减少医生不必须的手术操作,从而提高手术精准性能,并可进行微细操作;第三方面,从触觉角度来看:外科医生通过传感器操作手术器械,避免了医生手动操作失误对患者造成的伤害。微创手术相比传统手术而言优点较多,但现有的微创手术机器人结构臃肿,调整位置不灵活,定位精度不高,手术刀够到达人体器官的范围较窄。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足,提供了一种高灵活性的微创手术机器人,有效解决了现有手术机器人结构臃肿、灵活度不高、定位精度不高、手术刀够到达人体器官范围较窄的问题。本专利技术的技术方案:一种高灵活性的微创手术机器人,包括手术刀头和机架;所述手术刀头一端设置有所述机架。进一步的,所述手术刀头包括手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部,所述手术刀头尾部、圆管、手术刀头顶部三者一体加工而成,所述 ...
【技术保护点】
1.一种高灵活性的微创手术机器人,其特征在于:包括手术刀头(1)和机架(2);所述手术刀头(1)的一端设置有所述机架(2);所述手术刀头(1)包括手术刀头尾部(11)、圆管(12)、手术刀头顶部(13),所述手术刀头尾部(11)、圆管(12)、手术刀头顶部(13)三者一体加工而成,所述手术刀头尾部(11)加工有一对手术刀头尾部带销端(111),所述圆管(12)加工有两对圆管带槽端(121),所述手术刀头顶部(13)加工有一对手术刀头顶部带销端(131),所述手术刀头尾部带销端(111)在所述圆管带槽端(121)的槽内,加工成嵌入式铰链,所述手术刀头顶部带销端(131)在所述圆管(12)另一侧的所述圆管带槽端(121)的槽内,加工成嵌入式铰链,所述手术刀头尾部(11)的另一端与所述机架(2)固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种高灵活性的微创手术机器人,其特征在于:包括手术刀头(1)和机架(2);所述手术刀头(1)的一端设置有所述机架(2);所述手术刀头(1)包括手术刀头尾部(11)、圆管(12)、手术刀头顶部(13),所述手术刀头尾部(11)、圆管(12)、手术刀头顶部(13)三者一体加工而成,所述手术刀头尾部(11)加工有一对手术刀头尾部带销端(111),所述圆管(12)加工有两对圆管带槽端(121),所述手术刀头顶部(13)加工有一对手术刀头顶部带销端(131),所述手术刀头尾部带销端(111)在所述圆管带槽端(121)的槽内,加工成嵌入式铰链,所述手术刀头顶部带销端(131)在所述圆管(12)另一侧的所述圆管带槽端(121)的槽内,加工成嵌入式铰链,所述手术刀头尾部(11)的另一端与所述机架(2)固定连接。2.根据权利要求1所述的一种高灵活性的微创手术机器人,其特征在于:机架(2)包括电动推杆(21)、绕Z轴转动装置(23)、绕X轴转动装置(22)。3.根据权利要求2所述的一种高灵活性的微创手术机器人,其特征在于:所述电动推杆(21)的移动端与所述手术刀头尾部(11)的另一端固定连接;所述电动推杆(21)的另一端与所述绕X轴转动装置(22)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种高灵活性的微创手术机器人,其特征在于:所述绕Z轴转动装置(23)包括底座(235)、轴承(234)、旋转体(231)、绕Z轴转动装置驱动电机(233)...
【专利技术属性】
技术研发人员:王沫楠,李东辉,杨骐佑,唐力,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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