In order to solve the problem of inadequate scanning times for obstacle measurement by optical detection and measurement radar and limit the accuracy of ranging. This application provides a light detection and measurement radar with multiple sensors, including a rotating housing and a base, where the rotating housing rotates relative to the base; two or more infrared light emitting modules are fixed inside the rotating housing to emit infrared detection light; two or more photoelectric ranging units are fixed inside the rotating housing, and each photoelectric ranging unit is fixed inside the rotating housing. The photoelectric sensor includes a photoelectric sensor for converting the received infrared light signal into an electric signal, a rotating driving motor for driving a rotating shell to rotate at a uniform speed, a sliding ring and a corresponding driving circuit. By designing two or more sensors, the application increases the number of measurements in a single measurement cycle and improves the accuracy of distance measurement compared with the single sensor optical detection and measurement radar.
【技术实现步骤摘要】
一种具有多传感器的光探测与测量雷达
本申请属于光学探测雷达领域,尤其涉及一种具有两个或者多个传感器的光探测与测量雷达(LightDetectionAndRanging,LIDAR)。
技术介绍
障碍物规避是目前智能机器人、小型无人机领域研究的重要课题。智能机器人及无人机在行动过程中要实时监测周围环境障碍物,快速且准确地判断出障碍物的位置,然后及时躲避障碍物。为了躲避障碍物,就需要通过测距装置测量机器人或无人机与障碍物之间的距离。目前市场上已有距离测试方法,主要是基于三角测量原理的激光测距技术。激光按照一定的角度发射红外光束,当遇到物体后,光束会反射回来;反射回来的光线被检测器检测到以后,利用三角关系,基于发射角度、滤镜的角度及偏移距,传感器到障碍物的距离通过几何关系计算出来。但是,这种方法有明显的盲区。目前消费级的基于三角测量法的激光测距有效距离在6米以内。替代基于三角测量法的一种方式是通过飞行时间(TOF)方法测量距离。其工作原理为由发光二极管(LED)或激光光源发出探测光,红外探测光经过透镜,发出发散角小及准直的光,该红外探测光被障碍物反射后,由红外接收器接收,通过测量发射和接收红外光的相位差,即可算出距障碍物的距离。其中当使用激光光源时,不需要发射透镜。然而,在室外的强光下,由于太阳光中含有大量红外光束,在光探测与测量雷达装置工作时,接收器中不仅接收了反射的探测光,而且也接收了经太阳光反射的背景光,导致光探测与测量雷达测量的数值不准确。另外,现有的光学扫描探测装置中,扫描探头以顺时针或者逆时针360度旋转,在旋转的每个角度状态中,对障碍物测量的扫描次 ...
【技术保护点】
1.一种具有多传感器的光探测与测量雷达,包括旋转壳体与底座,旋转壳体位于底座上方,所述旋转壳体相对于所述底座发生旋转;其特征在于,所述具有多传感器的光探测与测量雷达还包括两个红外光发射模块,固定于旋转壳体内部,发出红外探测光,并经过旋转壳体上的透光孔射出;两个光电测距单元,固定于旋转壳体内部,每个光电测距单元上包括光电传感器,所述光电传感器用于将接收的红外光信号转换为电信号;旋转驱动电机,用于带动旋转壳体匀速旋转;滑环及对应的驱动电路,所述滑环用于旋转壳体和底座之间的供电并传输数据;其中一个传感器用于测量背景光,另一个用于测量距离;或者其中一个传感器通过强光信号采集弱反光和散光的物体,另一个传感器用弱光信号检测高亮物体。
【技术特征摘要】
1.一种具有多传感器的光探测与测量雷达,包括旋转壳体与底座,旋转壳体位于底座上方,所述旋转壳体相对于所述底座发生旋转;其特征在于,所述具有多传感器的光探测与测量雷达还包括两个红外光发射模块,固定于旋转壳体内部,发出红外探测光,并经过旋转壳体上的透光孔射出;两个光电测距单元,固定于旋转壳体内部,每个光电测距单元上包括光电传感器,所述光电传感器用于将接收的红外光信号转换为电信号;旋转驱动电机,用于带动旋转壳体匀速旋转;滑环及对应的驱动电路,所述滑环用于旋转壳体和底座之间的供电并传输数据;其中一个传感器用于测量背景光,另一个用于测量距离;或者其中一个传感器通过强光信号采集弱反光和散光的物体,另一个传感器用弱光信号检测高亮物体。2.根据权利要求1所述的具有多传感器的光探测与测量雷达,其特征在于,还包括两个或者多于两个红外光发射透镜,位于红外光发射模块发出的红外光光路上。3.根据权利要求1或2所述的具有多传感器的光探测与测量雷达,其特征在于,还包括两个或者多于两个红外光接收透...
【专利技术属性】
技术研发人员:李远,王瑞,
申请(专利权)人:北醒北京光子科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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