一种传感器标定方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种传感器标定方法和装置，包括：获取多传感器的安装数据；获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。用于解决通过软件校准的方法来获得上述传感器的内外参数信息的方法中，标定繁琐、效率低、周期长，标定参数准确度校验困难，指标量化困难，因此不适合大量装车使用的问题。能够减少传感器标定过程中的时间成本，有利于传感器在自动驾驶车辆上的快速集成。

A Sensor Calibration Method and Device

The application provides a sensor calibration method and device, including acquiring multi-sensor installation data, acquiring test data collected by multi-sensor mounted on an automobile according to the installation data, and calibrating the multi-sensor according to the test data. Among the methods used to obtain the internal and external parameters information of the sensors by software calibration, the calibration is tedious, inefficient, long cycle, difficult to calibrate the accuracy of calibration parameters and difficult to quantify the indicators, so it is not suitable for a large number of loading applications. It can reduce the time cost in the process of sensor calibration and facilitate the rapid integration of sensors in the automobile.

【技术实现步骤摘要】
一种传感器标定方法和装置
本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种传感器标定方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶车辆中，集成了多类传感器：GPS-IMU(惯性测量单元，InertialMeasurementUnit)组合导航模块、相机、激光雷达、毫米波雷达等传感器，这些传感器需要进行标定才能与车身整体状态最终匹配。现有方法为初步安装后通过软件校准的方法来获得上述传感器的内外参数信息。标定繁琐、效率低、周期长，标定参数准确度校验困难，指标量化困难，因此不适合大量装车使用。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种传感器标定方法和装置，用以减少传感器标定过程中的时间成本，有利于传感器在自动驾驶车辆上的快速集成。本申请的一方面，提供一种传感器标定方法，包括：获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多传感器包括：激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置进行调整包括：获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定包括：依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。本申请的另一方面，提供一种传感器标定装置，包括：安装数据采集模块，用于获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；标定模块，用于获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述传感器包括：激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述安装数据获取模块具体用于：获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述标定模块具体用于：依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。本专利技术的另一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。本专利技术的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。由所述技术方案可知，本申请实施例依据预先在自动驾驶车辆模型上进行预调整得到的安装数据，对多传感器进行安装，减少了因安装位置准确度差所带来的标定工作量，然后再依据多传感器采集的测试数据对多传感器进行标定，从整体上减少了传感器标定过程中的时间成本，有利于传感器在自动驾驶车辆上的快速集成。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请一实施例提供的传感器标定方法的流程示意图；图2为本申请一实施例提供的传感器标定方法中获取多传感器的安装数据的流程示意图；图3为本申请一实施例提供的传感器标定方法中获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定的流程示意图；图4为本申请一实施例提供的传感器标定装置的结构示意图；图5为本申请一实施例提供的传感器标定装置的安装数据获取模块的结构示意图；图6为本申请一实施例提供的传感器标定装置的标定模块的结构示意图；图7示出了适于用来实现本专利技术实施方式的示例性计算机系统/服务器012的框图。【具体实施方式】为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。自动驾驶车辆的传感器系统，可能包括多种传感器，例如包括1个64线激光雷达、3个16线激光雷达、1个GPS-IMU组合导航模块、多个相机、5个毫米波雷达，形成360度的环境感知。图1为本申请一实施例提供的传感器标定方法的示意图，如图1所示，包括以下步骤：在101中，获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；其中，传感器通过传感器支架安装在自动驾驶车辆模型上；具体的，64线激光雷达安装在顶部支架中心位置，3个16线激光雷达分别安装在顶部支架的前端、左侧和右侧，GPS-IMU组合导航模块安装在顶部支架后端，多个相机安装在顶部支架前端。将安装有上述传感器的顶部支架安装于自动驾驶车辆模型顶部。5个毫米波雷达通过传感器支架分别安装在自动驾驶车辆模型的前保险杠中央、前保险杠两侧、后保险杠两侧。所述顶部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。

【技术特征摘要】
1.一种传感器标定方法，其特征在于，包括：获取多传感器的安装数据，所述安装数据是依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整后得到的；获取依据所述安装数据安装于自动驾驶车辆的多传感器采集的测试数据，依据所述测试数据对所述多传感器进行标定。2.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述多传感器包括：激光雷达、组合导航模块、相机、激光测距仪和毫米波雷达中的至少一种。3.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述多传感器通过局部可调的传感器支架安装。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安装数据包括安装位置数据和安装角度数据。5.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述依据多传感器在自动驾驶车辆模型上采集的目标的数据与激光测距仪采集的相同目标的数据，对所述多传感器在所述自动驾驶车辆模型上的安装位置和安装角度进行调整包括：获取多传感器联合采集的目标的数据以及激光测距仪对相同目标采集的数据；确定目标在各传感器坐标系中的坐标，并将各坐标转换到激光测距仪坐标系；将转换到激光测距仪坐标系后的各坐标与激光测距仪对相同目标采集到的数据进行比对，依据比对结果对至少部分传感器的安装位置进行调整，记录安装数据。6.根据权利要求1所述的传感器标定方法，其特征在于，所述依据所述测试数据对所述多传感器进行标定包括：依据各传感器对相同目标采集的测试数据，确定目标在各传感器坐标系中的坐标；选择参考坐标系，将目标在各传感器坐标系中的坐标转换到参考坐标系；根据转换后相同目标的坐标差异，对至少部分传感器进行标定。7.一种传感器标定装置，其特征在于，包括：安装数据获取模块，用于获取多传感器的安装数据，所述安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕宝贵，谷明琴，周小科，朱磊，申泽庶，范宗涛，王波雷，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11