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一种三杆分离式整排末端执行器制造技术

技术编号:20108563 阅读:23 留言:0更新日期:2019-01-16 10:23
本发明专利技术公开了一种三杆分离式整排末端执行器,目的是提供一种结构简单,成本低,易推广的整排取苗的末端执行器;本发明专利技术由末端执行器部分,夹持控制部分,间距控制部分,主支撑杆,左安装板和右安装板组成;末端执行器部分包括:苗针,连杆控制机构,控制圆台,支撑盘,内套筒;夹持控制部分包括控制台下层和控制台上层,固定块,连接杆,夹取气缸,气缸安装板组成;间距控制部分由滑轨,滑块,外套筒,边界滑块,安装架,间距控制气缸,安装台,金属链;三杆分离式整排末端执行器将整排末端执行器夹苗放苗需要完成的三个动作控制解耦,控制目标更加明确不易干涉。

A Three-bar Separated End Actuator

The invention discloses a three-bar separated whole row end-effector, which aims to provide an end-effector with simple structure, low cost and easy popularization; the end-effector consists of an end-effector part, a clamping control part, a spacing control part, a main support rod, a left mounting plate and a right mounting plate; and the end-effector part includes a seedling needle, a connecting rod control mechanism, and a control board. The clamping control part consists of the lower layer of the console and the upper layer of the console, the fixing block, the connecting rod, the clamping cylinder and the cylinder mounting plate; the distance control part consists of the slide rail, the slide block, the outer sleeve, the boundary slider, the mounting frame, the distance control cylinder, the mounting platform and the metal chain; the three-bar separating end-effector clamps the whole row of end-effectors to place the seedlings. The seedlings need to complete three action control decoupling, control objectives are more clear and not easy to interfere.

【技术实现步骤摘要】
一种三杆分离式整排末端执行器
本专利技术为一种三杆分离式整排末端执行器,主要用于移栽机整排取苗,完成整排夹苗放苗动作,属于农业机械领域。
技术介绍
整排取苗作为提高移栽机工作效率的重要方向之一而受到广泛关注,提出一种结构简单,成本低,易推广的整排末端执行器对提高取苗成功率及效率有重要意义,整排末端执行器需完成对钵苗的整排夹取和释放,以及各末端执行器之间可进行间距控制,针对以上问题,本专利技术提出一种三杆分离式整排末端执行器,采用三杆式结构设计,实现动作分离,各部分机构分工明确,不易干涉。
技术实现思路
本专利技术公开了一种三杆分离式整排末端执行器,目的是提供一种结构简单,成本低,易推广的整排取苗的末端执行器;采用三杆式结构设计,有利于探究不同组合控制方式下的取苗动作,各部分机构分工明确,不易干涉。鉴于上述情况,为了实现以上功能,本专利技术由末端执行器部分,夹持控制部分,间距控制部分,主支撑杆,左安装板和右安装板组成;末端执行器部分包括:苗针,连杆控制机构,控制圆台,支撑盘,内套筒;夹持控制部分包括控制台下层和控制台上层,固定块,连接杆,夹取气缸,气缸安装板组成;间距控制部分由滑轨,滑块,外套筒,边界滑块,安装架,间距控制气缸,安装台,金属链;其特征在于:主支撑杆两端分别与左安装板和右安装板固定,十六个内套筒依次套接在主支撑杆上,且可在其上自由滑动,所述内套筒下端与支撑盘上端面固定,内部由连杆控制机构穿过,外部套有外套筒;所述支撑盘左右两端铰链连接苗针上部,所述连杆控制机构穿过支撑盘中心圆孔,下端与苗针中部铰链连接,上端与控制圆台固定;滑块一侧与外套筒对应固定,另一侧以金属链两两连接,滑块安装于滑轨,可以在其上自由滑动,位于滑轨左右两端的外套筒与边界滑块固定。所述左右两端边界滑块与间距控制气缸推杆固定,边界滑块在间距控制气缸带动下串联起整排滑块在滑轨上的运动;所述间距控制气缸安装在安装台上,安装台由安装架固定于左安装板和右安装板之间;所述控制圆台插入控制台下层和控制台上层之间,且可以完成间距移动,控制台上层两端通过两个固定块与正上方控制台上层固定,左端通过连接杆两端的安装孔与夹取气缸推杆固定,左安装板和右安装板上四个夹取气缸通过气缸安装板分别对称固定;三杆分离式整排末端执行器各部分机构分工明确,完成对钵苗的整排夹取和释放,以及各末端执行器之间可进行间距控制,不易干涉。本专利技术采用三杆式结构设计,主支撑杆,作为整排末端执行器的支撑部件为第一杆,滑轨部分主要为末端执行器之间间距变化提供轨道为第二杆,夹持控制部分作为控制整排末端执行器夹取动作的控制部件为第三杆。三杆式设计保证了每个部件完成单一动作,主支撑杆留作插入基质的驱动接入杆,使整排末端执行器需要完成的三个动作分别由三套执行机构完成,实现动作解耦,为实现不同的控制时序提供了条件,各动作不易干涉。本专利技术夹持控制部分采用上下层叠加固定的方式,中部安装固定块为控制圆台留出空间,控制台下层中间部分镂空,连杆控制机构从中间穿过,特殊的结构使夹取气缸(3)安装位置位于两侧安装板。本专利技术末端执行器采用三层套筒套接形式,内层为连杆控制机构,中间层为内套筒,外层为外套筒固定在滑块上,长套筒套接设计使夹持控制机构安装位置远离夹持机构不易干涉,同时保证了不同末端执行器之间间距控制的准确性。附图说明图1是整排末端执行器结构示意图。图2是末端执行器机构示意图。图3是三杆结构示意图。图4是间距控制机构示意图。图5是整排夹持机构示意图。图中所示:1、左安装板,2、气缸安装板,3、夹取气缸,4、连接杆,5、夹持控制部分,6、固定块,7、控制台上层,8、安装架,9、间距控制气缸,10、控制圆台,11、外套筒,12、内套筒,13、安装台,14、右安装板,15、支撑盘,16、连杆控制机构,17、苗针,18、控制台下层,19、主支撑杆,20、滑轨,21、滑块,22、边界滑块,23、金属链。具体实施方式实施例1:本专利技术由末端执行器部分,夹持控制部分(5),间距控制部分,主支撑杆(19),左安装板(1)和右安装板(14)组成;末端执行器部分包括:苗针(17),连杆控制机构(16),控制圆台(10),支撑盘(15),内套筒(12);夹持控制部分(5)包括控制台下层(18)和控制台上层(7),固定块(6),连接杆(4),夹取气缸(3),气缸安装板(2)组成;间距控制部分由滑轨(20),滑块(21),外套筒(11),边界滑块(22),安装架(8),间距控制气缸(9),安装台(13),金属链(23);其特征在于:主支撑杆(19)两端分别与左安装板(1)和右安装板(14)固定,十六个内套筒(12)依次套接在主支撑杆(19)上,且可在其上自由滑动,所述内套筒(12)下端与支撑盘(15)上端面固定,内部由连杆控制机构(16)穿过,外部套有外套筒(11);所述支撑盘(15)左右两端铰链连接苗针(17)上部,所述连杆控制机构(16)穿过支撑盘(15)中心圆孔,下端与苗针(17)中部铰链连接,上端与控制圆台(10)固定;滑块一侧与外套筒(11)对应固定,另一侧以金属链(23)两两连接,滑块(21)安装于滑轨(20),可以在其上自由滑动,位于滑轨(20)左右两端的外套筒(11)与边界滑块(22)固定。所述左右两端边界滑块(22)与间距控制气缸(9)推杆固定,边界滑块(22)在间距控制气缸(9)带动下串联起整排滑块(22)在滑轨(20)上的运动;所述间距控制气缸(9)安装在安装台(13)上,安装台(13)由安装架(8)固定于左安装板(1)和右安装板(14)之间;所述控制圆台(10)插入控制台下层(18)和控制台上层(7)之间,且可以完成间距移动,控制台上层(7)两端通过两个固定块(6)与正上方控制台上层(7)固定,左端通过连接杆(4)两端的安装孔与夹取气缸(3)推杆固定,左安装板(1)和右安装板(14)上四个夹取气缸(3)通过气缸安装板(2)分别对称固定;其具体工作方式如下:夹苗动作:当整排末端执行器处于夹苗位置时,间距控制气缸(9)气杆处于收缩状态,各末端执行器聚拢收紧,金属链(23)不受力,末端执行器两两紧贴,每个末端执行器正对应一个穴孔,位于两侧安装板的四个夹取气缸(3)气杆推出,连杆控制机构(16)上提,苗针(17)摆动,夹持钵苗;放苗动作:当整排末端执行器处于放苗位置时,间距控制气缸(9)气杆推出,各末端执行器间距达到最大,金属链(23)被拉到最大距离,每个末端执行器对应一个放苗位,夹取气缸(3)气杆同时收回,各末端执行器同时放苗。上述实施例仅为本专利技术较佳的实例而已,并非是对本专利技术实施方式的限定,对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动,例如对套筒形状的改动,替换为带凹槽轨道的圆形管,对末端执行器的改动,对应四针取苗手等。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举,凡在本专利技术专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本专利技术的权利要求保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.本专利技术公开了一种三杆分离式整排末端执行器,本专利技术由末端执行器部分,夹持控制部分(5),间距控制部分,主支撑杆(19),左安装板(1)和右安装板(14)组成;末端执行器部分包括:苗针(17),连杆控制机构(16),控制圆台(10),支撑盘(15),内套筒(12);夹持控制部分(5)包括控制台下层(18)和控制台上层(7),固定块(6),连接杆(4),夹取气缸(3),气缸安装板(2)组成;间距控制部分由滑轨(20),滑块(21),外套筒(11),边界滑块(22),安装架(8),间距控制气缸(9),安装台(13),金属链(23);其特征在于:主支撑杆(19)两端分别与左安装板(1)和右安装板(14)固定,十六个内套筒(12)依次套接在主支撑杆(19)上,且可在其上自由滑动,所述内套筒(12)下端与支撑盘(15)上端面固定,内部由连杆控制机构(16)穿过,外部套有外套筒(11);所述支撑盘(15)左右两端铰链连接苗针(17)上部,所述连杆控制机构(16)穿过支撑盘(15)中心圆孔,下端与苗针(17)中部铰链连接,上端与控制圆台(10)固定;滑块一侧与外套筒(11)对应固定,另一侧以金属链(23)两两连接,滑块(21)安装于滑轨(20),可以在其上自由滑动,位于滑轨(20)左右两端的外套筒(11)与边界滑块(22)固定。...

【技术特征摘要】
1.本发明公开了一种三杆分离式整排末端执行器,本发明由末端执行器部分,夹持控制部分(5),间距控制部分,主支撑杆(19),左安装板(1)和右安装板(14)组成;末端执行器部分包括:苗针(17),连杆控制机构(16),控制圆台(10),支撑盘(15),内套筒(12);夹持控制部分(5)包括控制台下层(18)和控制台上层(7),固定块(6),连接杆(4),夹取气缸(3),气缸安装板(2)组成;间距控制部分由滑轨(20),滑块(21),外套筒(11),边界滑块(22),安装架(8),间距控制气缸(9),安装台(13),金属链(23);其特征在于:主支撑杆(19)两端分别与左安装板(1)和右安装板(14)固定,十六个内套筒(12)依次套接在主支撑杆(19)上,且可在其上自由滑动,所述内套筒(12)下端与支撑盘(15)上端面固定,内部由连杆控制机构(16)穿过,外部套有外套筒(11);所述支撑盘(15)左右两端铰链连接苗针(17)上部,所述连杆控制机构(16)穿过支撑盘(15)中心圆孔,下端与苗针(17)中部铰链连接,上端与控制圆台(10)固定;滑块一侧与外套筒(11)对应固定,另一侧以金属链(23)两两连接,滑块(21)安装于滑轨(20),可以在其上自由滑动,位于滑轨(20)左右两端的外套筒(11)与边界滑块(22)固定。2.所述左右两端边界滑块(22)与间距控制气缸(9)推杆固定,边界滑块(22)在间距控制气缸(9)带动下串联起整排滑块(22)在滑轨(20)上的运动;所述间距控制气缸(9)安装在安装台(13)上,安装台(13)由安装架(8)固定于左安装板(1)和右安装板(14)之间;所述控制圆台(10)插入控制...

【专利技术属性】
技术研发人员:曹卫彬马锐任玲杨萌焦灏博马晓晓
申请(专利权)人:石河子大学
类型:发明
国别省市:新疆,65

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