The utility model discloses a multi-gait walking device for a multi-legged robot, which comprises a main body of the device, an inner chamber and a power source; a mechanical foot arranged on both sides of the main body of the device, one end of the mechanical foot is articulated with a connecting rod, the connecting rod is articulated with the main body of the device through an articulated rocker, and the other end of the mechanical foot is provided with a ground. A support part with changeable contact area on the surface; a linkage set at the articulated end of the mechanical foot and the connecting rod, which simultaneously articulates at least two mechanical foot on the same side of the device body and at least one mechanical foot on the other side of the device body; each linkage is correspondingly provided with the power source, and the power output terminal of the power source is fixed. Connect the rocker. The utility model enables the robot structure with the walking device to travel in a variety of sites and is easy to control.
【技术实现步骤摘要】
一种多足机械人的多步态行走装置
本技术属于机器人结构研究
,具体涉及一种多足机械人的多步态行走装置。
技术介绍
随着科学技术的发展,人们对机器人的需求日益增长,而机器人的发展亦逐步呈现出多元化;但现有技术上存在的机器人,大多数都是针对特定的条件进行设计,因而只能在单一的环境下进行工作。最为常见的有针对水下作业的水下机器人,其行进主要依靠推进器;及针对硬质地面进行作业的陆地机器人,其行进主要依靠轮式脚部结构的推进;对于能在水中作业并能在陆地上行走使用的两栖机器人则已十分罕见,而且鲜有可在松软地带行走的机器人案例。同时,对于使用脚部结构进行交替行进的站立式机器人,由于其在站立时进行行进,还需要考虑到身体前倾以及单脚时维持平衡等问题,因而其结构十分复杂且造价昂贵。因此,研发一种机器人的行走装置,使得其能实现在硬实地面、松软地面及水中行走,并且制作成本低则具有十分重要的意义。
技术实现思路
为了解决上述问题,本技术旨在提供一种多足机械人的多步态行走装置,使得具有该行走装置的机械人结构能够在多种场地中行进,并且易于控制。为实现上述目的,本技术按以下技术方案予以实现:一种多足机械人的多步态行走装置,包括:装置主体,所述装置主体设置有内腔室,所述内腔室设置有若干用于提供装置行进动力的动力源;设置在所述装置主体两侧的机械脚,单侧设置的所述机械脚至少设置有三个,所述机械脚的一端铰接有连接杆,所述连接杆通过铰接摇杆铰接连接所述装置主体,所述机械脚的另一端设置有与地面的接触面积可变换的支撑部;设置在所述机械脚与所述连接杆的铰接端的联动件,所述联动件同时铰接位于所述装置主体同一侧的 ...
【技术保护点】
1.一种多足机械人的多步态行走装置,其特征在于,包括:装置主体,所述装置主体设置有内腔室,所述内腔室设置有若干用于提供装置行进动力的动力源;设置在所述装置主体两侧的机械脚,单侧设置的所述机械脚至少设置有三个,所述机械脚的一端铰接有连接杆,所述连接杆通过铰接摇杆铰接连接所述装置主体,所述机械脚的另一端设置有与地面的接触面积可变换的支撑部;设置在所述机械脚与所述连接杆的铰接端的联动件,所述联动件同时铰接位于所述装置主体同一侧的至少两个机械脚及所述装置主体另一侧的至少一个机械脚;每一所述联动件均对应设置有所述动力源,所述动力源的动力输出端固定连接所述摇杆。
【技术特征摘要】
1.一种多足机械人的多步态行走装置,其特征在于,包括:装置主体,所述装置主体设置有内腔室,所述内腔室设置有若干用于提供装置行进动力的动力源;设置在所述装置主体两侧的机械脚,单侧设置的所述机械脚至少设置有三个,所述机械脚的一端铰接有连接杆,所述连接杆通过铰接摇杆铰接连接所述装置主体,所述机械脚的另一端设置有与地面的接触面积可变换的支撑部;设置在所述机械脚与所述连接杆的铰接端的联动件,所述联动件同时铰接位于所述装置主体同一侧的至少两个机械脚及所述装置主体另一侧的至少一个机械脚;每一所述联动件均对应设置有所述动力源,所述动力源的动力输出端固定连接所述摇杆。2.根据权利要求1所述的多步态行走装置,其特征在于,所述机械脚包括支撑杆及辅助支撑结构;所述支撑杆包括调节段及支撑段,所述调节段及所述支撑段顺次连接设置;所述辅助支撑结构包括设置有弧形凸面的足盘,所述足盘的弧形凸面朝向地面设置,所述足盘的一端铰接所述支撑段的底端,所述足盘的另一端铰接有连杆机构,所述连杆机构的一端铰接所述足盘,所述连杆机构的另一端可滑动地套设在所述调节段上。3.根据权利要求2所述的多步态行走装置,其特征在于,所述辅助支撑结构还包括半向铰接件,所述半向铰接件包括板件本体,所述板件本体的上端面设置有第一铰接部,所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部;所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆及第三连杆,所述第一铰接部与所述调节段之间铰接有所述第一连杆,所述第二连杆的一端铰接所述第二铰接部,所述第二连杆的另一端铰接在所述调节段与所述支撑段的...
【专利技术属性】
技术研发人员:王祺博,陈楷镟,曾文锋,王兴波,
申请(专利权)人:佛山科学技术学院,
类型:新型
国别省市:广东,44
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