The utility model discloses a three-state mechanical foot structure, comprising a main body, which comprises a mutually connected sliding rod and a leg rod, on which a first supporting part is arranged, a sliding block on the sliding rod, a lower limit block corresponding to the sliding block at the connecting point between the sliding rod and the leg rod, and an upper limit structure corresponding to the lower limit block. The upper end face of the plate body is provided with a first articulation part, the lower end face of the plate body is provided with a second articulation part and a third articulation part, the first articulation part articulates the slide block, the second articulation part articulates the lower limit block, and the third articulation part articulates the first support part through the articulation second support part. The utility model can enable the existing structural form with the mechanical foot structure to travel on hard ground, soft ground and water, and avoid being restricted by the site.
【技术实现步骤摘要】
一种三态机械脚结构
本技术属于机器人结构研究
,具体涉及一种能在硬质地面、软质地面及水中行走的三态机械脚结构。
技术介绍
随着科学技术的发展,人们对机器人的需求日益增长,而机器人的发展亦逐步呈现出多元化;但现有技术上存在的机器人,大多数都是针对特定的条件进行设计,因而只能在单一的环境下进行工作。最为常见的有针对水下作业的水下机器人,其行进主要依靠推进器;及针对硬质地面进行作业的陆地机器人,其行进主要依靠脚部结构的更替行进或轮式推进;对于能在水中作业并能在陆地上行走使用的两栖机器人则已十分罕见,而且鲜有可在松软地带行走的机器人案例。因此,研发一种机器人,使得其具有的机械脚结构,能实现在硬实地面、松软地面及水中行走则具有十分重要的意义。
技术实现思路
为了解决上述问题,本技术旨在提供一种三态机械脚结构,使得具有该机械脚结构的现有结构形式能够在硬质地面、软质地面及水中行进,避免受到场地的限制。为实现上述目的,本技术按以下技术方案予以实现:一种三态机械脚结构,包括:机械脚的主体,所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆,所述腿杆的一端连接所述滑杆,所述腿杆的另一端设置有第一支撑部;设置在所述滑杆上的滑块,所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块,所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构,所述滑块在所述上限位结构与所述下限位块之间的滑杆段滑动;半向铰接件,包括板件本体,所述板件本体的上端面设置有第一铰接部,所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部,所述第一铰接部铰接所述滑块,所述第二铰接部铰接所述下限位块,所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。 ...
【技术保护点】
1.一种三态机械脚结构,其特征在于,包括:机械脚的主体,所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆,所述腿杆的一端连接所述滑杆,所述腿杆的另一端设置有第一支撑部;设置在所述滑杆上的滑块,所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块,所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构,所述滑块在所述上限位结构与所述下限位块之间的滑杆段滑动;半向铰接件,包括板件本体,所述板件本体的上端面设置有第一铰接部,所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部,所述第一铰接部铰接所述滑块,所述第二铰接部铰接所述下限位块,所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。
【技术特征摘要】
1.一种三态机械脚结构,其特征在于,包括:机械脚的主体,所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆,所述腿杆的一端连接所述滑杆,所述腿杆的另一端设置有第一支撑部;设置在所述滑杆上的滑块,所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块,所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构,所述滑块在所述上限位结构与所述下限位块之间的滑杆段滑动;半向铰接件,包括板件本体,所述板件本体的上端面设置有第一铰接部,所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部,所述第一铰接部铰接所述滑块,所述第二铰接部铰接所述下限位块,所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。2.根据权利要求1所述的三态机械脚结构,其特征在于,所述半向铰接件还包括分别向所述板件本体上端面及下端面凸出设置的支撑板架,所述支撑板架对称设置在所述板件本体上。3.根据权利要求2所述的三态机械脚结构,其特征在于,所述第一铰接部、第二铰接部及所述第三铰接部均为相对设置在所述支撑板架上的通孔。4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈楷镟,王祺博,曾文锋,王兴波,
申请(专利权)人:佛山科学技术学院,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。