The utility model discloses an omni-directional driving gear train assembly and AGV using the assembly, which comprises a box shell, a rolling driving part and a steering driving part; a rolling driving part includes a driving roller set horizontally on the central axis, and a rolling driving motor assembly is arranged inside the driving roller; a steering driving part includes a fixed conical gear plate, a moving conical gear plate and a bearing conical tooth. Wheel, steering drive bevel gear and steering deceleration motor are loaded bevel gears which are meshed and clamped by fixed bevel gear disc and dynamic bevel gear disc. They are symmetrically mounted on the driving roller through the bearing left and right. The central axes of the fixed bevel gear disc and the moving bevel gear disc are vertically intersected with the central axes of the driving roller body, and the intersection point is located at the horizontal central position of the roller body. Under the premise of omnidirectional drive, the omnidirectional drive gear train assembly can further reduce the height and size of the supporting platform, thereby reducing the height and size of the goods to be carried from the ground and making the loading operation more stable.
【技术实现步骤摘要】
全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV
本技术涉及一种驱动轮系总成及使用该总成的AGV,具体是一种适用于需潜入被托载物品底部的低底盘托载运输机器人的全向驱动轮系总成及使用该总成的AGV,属于托载运输车
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)即自动导引运输车或无人搬运车,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源,一般不需驾驶员,可通过电脑或利用电磁轨道来设立并控制AGV的行进路线以及行为。早期AGV自动运行时只能单向行驶,因而适用环境受到局限。为了满足工业生产的要求,近年来国内外已有在自动运行时能前进和后退甚至全方位行驶的AGV产品,这些成就归功于行走机构的进步。现有的AGV行走机构根据应用场合包括以下几种形式:1、两轮差速的行走机构,两行走驱动车轮对称布置在前后中线上,两支承轮前后分别布置在以两行走轮支点为底边的等腰三角形顶点处,该行走机构靠两侧行走驱动轮差速转向因此不必设置舵轮;2、三轮行走机构,三个车轮分别布置在等腰三角形的三个顶点上,前轮既是舵轮又是行走驱动轮,后面两个车轮是无动力支承轮;3、带舵轮的四轮行走机构,是在三轮行走机构基础上演变过来的,它相当于把两个三轮车合并在一起,两支承轮对称地布置在小车前后的中线上,前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。其中两轮差速的行走机构是靠两侧行走驱动轮差速转向,因此不必设置舵轮、能节省空间使AGV可以实现更小型化,机构简单、工作可靠、成本低,因而这种 ...
【技术保护点】
1.一种全向驱动轮系总成,包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分;其特征在于,所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部,包括中轴线水平设置的驱动辊轮(1),驱动辊轮(1)包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴(11),箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸,辊轮体内部设有滚动驱动电机总成,滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构;所述的转向驱动部分包括锥齿盘组、承载锥齿轮(4)、转向驱动锥齿轮(5)和转向减速电机(6);锥齿盘组水平安装在箱型壳体内部,锥齿盘组包括齿部相对设置、同轴设置的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3),定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)均是中空的齿圈结构,定锥齿盘(2)与动锥齿盘(3)均包括模数、齿数和分度圆锥角完全相同的内圈齿部,动锥齿盘(3)还包括设置在其内圈齿部外围的外圈齿部,定锥齿盘(2)的底部固定安装在箱型壳体的底板上,动锥齿盘(3)通过轴承架设安装在箱型壳体的顶板上,且锥齿盘组的中轴线经过驱动辊轮(1)的辊轮体的几何中心点;竖直方向设置的承载锥齿轮(4)同时与锥齿盘组的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的内圈齿部配合并啮合,承载锥齿轮(4)设 ...
【技术特征摘要】
1.一种全向驱动轮系总成,包括箱型壳体、滚动驱动部分和转向驱动部分;其特征在于,所述的滚动驱动部分设置在箱型壳体的内部,包括中轴线水平设置的驱动辊轮(1),驱动辊轮(1)包括辊轮体和沿辊轮体中轴线方向左右伸出设置的辊轮支撑轴(11),箱型壳体的底平面距离地面的高度小于辊轮体的半径尺寸,辊轮体内部设有滚动驱动电机总成,滚动驱动电机总成包括电机心和制动机构;所述的转向驱动部分包括锥齿盘组、承载锥齿轮(4)、转向驱动锥齿轮(5)和转向减速电机(6);锥齿盘组水平安装在箱型壳体内部,锥齿盘组包括齿部相对设置、同轴设置的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3),定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)均是中空的齿圈结构,定锥齿盘(2)与动锥齿盘(3)均包括模数、齿数和分度圆锥角完全相同的内圈齿部,动锥齿盘(3)还包括设置在其内圈齿部外围的外圈齿部,定锥齿盘(2)的底部固定安装在箱型壳体的底板上,动锥齿盘(3)通过轴承架设安装在箱型壳体的顶板上,且锥齿盘组的中轴线经过驱动辊轮(1)的辊轮体的几何中心点;竖直方向设置的承载锥齿轮(4)同时与锥齿盘组的定锥齿盘(2)和动锥齿盘(3)的内圈齿部配合并啮合,承载锥齿轮(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:郝新浦,
申请(专利权)人:徐州德坤电气科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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