The utility model discloses a waterproof McNam wheel, which comprises a plurality of wheels whose hub and inclination are evenly installed on the peripheral surface of the hub. Sealing discs, skeleton seals and pressure caps are arranged sequentially from the bearing to the outer end of the roller body, grooves are arranged on the peripheral surface of the sealing disc, and O-ring is arranged in the grooves; the outer surface of the skeleton seals is fixed with the inner wall of the third through hole. A static seal is formed, and a dynamic seal is formed between the inner surface of the skeleton seal and the outer surface of the connecting shaft. The two pressing caps are respectively fixed with the end face of the roller body. By setting the skeleton seal and O-ring to protect the bearing from corrosion or impurities, the performance of the bearing can be effectively improved and the service life of the bearing can be improved. The McNam wheel can work in a humid and watery environment without being affected by the environment.
【技术实现步骤摘要】
一种防水麦克纳姆轮
本技术涉及一种防水麦克纳姆轮。
技术介绍
麦克纳姆轮的全向移动平台可实现任意方向的运动,这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上,这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度,这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动,而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子,故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊,当轮子绕着固定的轮心轴转动时,各个小滚子的包络线为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑,运动灵活,是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合,可以更灵活方便的实现全方位移动功能。基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。一般的轮式机器人以普通车轮为主,转向时随自身体积的大小或大或小都存在转弯半径,空间利用率相对较低,且在特殊的狭窄区域其应用会受限制,通常需要反复多次调整、转向灵活性不高和转向精确度不够,为此设计了基于麦克纳姆轮的全向独立四驱移动机器人结构,它克服了一般轮式机器人转向空间大和转向精确度不高的缺点,转向较灵活,可在运动过程中任意时刻任意位置任意改变机器人的位姿,其运动控制相对简单,特别适合在实验室内狭小的工作空间移动.在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。但是麦克纳姆轮如果在潮湿或者有水的环 ...
【技术保护点】
1.一种防水麦克纳姆轮,包括轮毂(3)和倾斜45度均匀安装在轮毂(3)外周面上的多个轮体(1),每个轮体(1)通过一个轮架(2)安装在轮毂(3)上;其特征在于,每个轮体(1)包括连接轴(8)和通过两个轴承活动式套设在连接轴(8)上的辊子本体(4);所述辊子本体沿轴向开设第一通孔,该第一通孔分为中间段和左、右两段,左、右两段的直径大于中间段,且左、右段的直径相同,则左、右两段和中间段之间均存在一个垂直轴线的台阶面,每个轴承(5)对应抵靠一个台阶面安装,轴承的内圈与连接轴(8)固连,轴承的外圈与第一通孔的内壁固连,自轴承(5)向辊子本体(4)外端依次设置有密封盘(6)、骨架密封(10)和压紧盖(9),密封盘(6)、骨架密封(10)和压紧盖(9)均活动式套设在连接轴(8)上,密封盘(6)为旋转体,其外周面与第一通孔内壁固连,密封盘(6)的外周面沿周向设置有凹槽,凹槽中设置有O型密封圈(7);所述密封盘(6)中心空为阶梯孔,包括靠近轴承的第二通孔和靠近辊子本体(4)外端的第三通孔,第二通孔和第三通孔同轴、且连通,第二通孔的直径小于第三通孔,第二通孔的内壁与连接轴(8)的外表面存在间隙;第三通孔 ...
【技术特征摘要】
1.一种防水麦克纳姆轮,包括轮毂(3)和倾斜45度均匀安装在轮毂(3)外周面上的多个轮体(1),每个轮体(1)通过一个轮架(2)安装在轮毂(3)上;其特征在于,每个轮体(1)包括连接轴(8)和通过两个轴承活动式套设在连接轴(8)上的辊子本体(4);所述辊子本体沿轴向开设第一通孔,该第一通孔分为中间段和左、右两段,左、右两段的直径大于中间段,且左、右段的直径相同,则左、右两段和中间段之间均存在一个垂直轴线的台阶面,每个轴承(5)对应抵靠一个台阶面安装,轴承的内圈与连接轴(8)固连,轴承的外圈与第一通孔的内壁固连,自轴承(5)向辊子本体(4)外端依次设置有密封盘(6)、骨架密封(10)和压紧盖(9),密封盘(6)、骨架密封(10)和压紧盖(9)均活动式套设在连接轴(8)上,密封盘(6)为旋转体,其外周面与第一通孔内壁固连,密封盘(6)的外周面沿周向设置有凹槽,凹槽中设置有O型密封圈(7);所述密封盘(6)中心空为阶梯孔,包括靠近轴承的第二通孔和靠近辊子本体(4)外端的第三通孔,第二通孔和第三通孔同轴、且连通,第二通孔的直径小于第三通孔,第二通孔的内壁与连接轴(8)的外表面存在间隙;第三通孔中嵌设骨架密封(10),骨架密封(10)的外表面与第三通孔的内壁固定,且形成静密封,骨架密封(10)的内表面与连接轴(8)的外表面之间形成动密封,两个压紧盖(9)分别与辊子本体(4)端面固连;每个连接...
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