The utility model provides an industrial handling robot, which comprises a base, a control module and a driving module. The base is provided with a robot body, which comprises a trunk connecting rod, a rear arm connecting rod, a forearm connecting rod and a palm of the hand. The base is provided with a waist connecting rotating shaft, a waist connecting rotating shaft connecting the trunk connecting rod, and a shoulder connecting rotating shaft on the trunk connecting rod. The shoulder is connected with the rotating shaft to connect the rear arm connecting rod, the rear arm connecting rod is provided with the elbow connecting rotating shaft, the elbow connecting rotating shaft is connected with the forearm connecting rod, the forearm connecting rod is provided with the wrist movable axis, the palm of the hand is set on the wrist movable axis, and the palm of the hand is provided with at least two gripping fingers and suckers; the control module is connected with the driving module, and the driving module is connected with the waist rotating shaft, the driving module is connected with the driving module. The shoulder is connected with the rotating shaft, the elbow is connected with the rotating shaft and the wrist movable shaft. The utility model realizes two ways of holding a finger in the palm to fix the workpiece and vacuum suction cup to suck the workpiece.
【技术实现步骤摘要】
一种工业搬运机器人
本技术属于机器人领域,具体涉及一种工业搬运机器人。
技术介绍
工业搬运机器人可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。各种不同形状和状态的工件搬运工作需要不同的末端执行器件,现有的工业搬运机器人的末端执行器件种类单一,即只能进行一种工件的搬运。此为现有技术的不足,因此,针对现有技术中的上述缺陷,提供一种工业搬运机器人,是非常有必要的。
技术实现思路
本技术的目的在于,针对上述现有工业搬运机器人末端执行器件种类单一的缺陷,提供一种工业搬运机器人,以解决上述技术问题。为实现上述目的,本技术给出以下技术方案:一种工业搬运机器人,包括基座、控制模块和驱动模块,基座上设置有机器人本体,机器人本体包括连接杆和手掌部,基座上设置有连接转轴,连接杆设置在连接转轴上,连接杆上设置有腕部活动轴,手掌部设置在腕部活动轴上;手掌部设置有吸盘,手掌部还设置有至少两个夹持手指;控制模块与驱动模块连接,驱动模块与连接转轴和腕部活动轴连接。进一步地,连接杆包括躯干连接杆、后臂连接杆以及前臂连接杆;连接转轴包括腰部连接转轴、肩部连接转轴以及肘部连接转轴;腰部连接转轴连接基座和躯干连接杆,肩部连接转轴连接躯干连接杆和后臂连接杆,肘部连接转轴连接后臂连接杆和前臂连接杆,腕部活动轴连接前臂连接杆和手掌部。进一步地,驱动模块包括腰部驱动单元、肩部驱动单元、肘部驱动单元以及腕部驱动单元;腰部驱动单元与腰部连接转轴连接,肩部驱动单元与肩部连接转轴连接,肘部驱动单元与肘部连接转轴连接,腕部驱动单 ...
【技术保护点】
1.一种工业搬运机器人,其特征在于,包括基座(1)、控制模块(2)和驱动模块(3),基座(1)上设置有机器人本体,机器人本体包括连接杆和手掌部(4),基座(1)上设置有连接转轴,连接杆设置在连接转轴上,连接杆上设置有腕部活动轴(5),手掌部(4)设置在腕部活动轴(5)上;手掌部(4)设置有吸盘(6),手掌部(4)还设置有至少两个夹持手指(7);控制模块(2)与驱动模块(3)连接,驱动模块(3)与连接转轴和腕部活动轴(5)连接。
【技术特征摘要】
1.一种工业搬运机器人,其特征在于,包括基座(1)、控制模块(2)和驱动模块(3),基座(1)上设置有机器人本体,机器人本体包括连接杆和手掌部(4),基座(1)上设置有连接转轴,连接杆设置在连接转轴上,连接杆上设置有腕部活动轴(5),手掌部(4)设置在腕部活动轴(5)上;手掌部(4)设置有吸盘(6),手掌部(4)还设置有至少两个夹持手指(7);控制模块(2)与驱动模块(3)连接,驱动模块(3)与连接转轴和腕部活动轴(5)连接。2.如权利要求1所述的一种工业搬运机器人,其特征在于,连接杆包括躯干连接杆(8)、后臂连接杆(9)以及前臂连接杆(10);连接转轴包括腰部连接转轴(11)、肩部连接转轴(12)以及肘部连接转轴(13);腰部连接转轴(11)连接基座(1)和躯干连接杆(8),肩部连接转轴(12)连接躯干连接杆(8)和后臂连接杆(9),肘部连接转轴(13)连接后臂连接杆(9)和前臂连接杆(10),腕部活动轴(5)连接前臂连接杆(10)和手掌部(4)。3.如权利要求2所述的一种工业搬运机器人,其特征在于,驱动模块(3)包括腰部驱动单元(3.1)、肩部驱动单元(3.2)、肘部驱动单元(3.3)以及腕部驱动单元(3.4);腰部驱动单元(3.1)与腰部连接转轴(11)连接,肩部驱动单元(3.2)与肩部连接转轴(12)连接,肘部驱动单元(3.3)与肘部连接转轴(13)连接,腕部驱动单元(3.4)与腕部活动轴(5)连接。4.如权利要求3所述的一种工业搬运机器人,其特征在于,手掌部(4)设置有圆盘(15),圆盘(15)的边缘设置有推杆(14),推杆(14)的另一端与夹持手指(7)连接;夹持手指(7)上设置有手指固定杆(16),手指固定杆(16)的另一端设置在手掌部(4);圆盘(15)的中心设置有手指活动转轴(17),手指活动转轴(17)设置在手掌部...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢佳佳,毛芳芳,
申请(专利权)人:阜阳职业技术学院,
类型:新型
国别省市:安徽,34
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